การสแกนและวาดหุ่นยนต์ LEGO Delta: 7 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

สารบัญ:

ขั้นตอนที่ 1: การวิเคราะห์จลนศาสตร์
ขั้นตอนที่ 2: กลไก
ขั้นตอนที่ 3: การจำลอง MATLAB
ขั้นตอนที่ 4: รหัส LabVIEW - หลัก
ขั้นตอนที่ 5: รหัส LabVIEW - เดลต้าผกผัน
ขั้นตอนที่ 6: รหัส LabVIEW - 3 Motor Sync
ขั้นตอนที่ 7: การสาธิต

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12

ใช้ LEGO NXT เพื่อสร้างหุ่นยนต์เดลต้า

รวมการสแกนและการวาดภาพ

ขั้นตอนที่ 1: การวิเคราะห์จลนศาสตร์

กรุณาเปิด PDF เพื่อดูรายละเอียด

อ้างอิง:https://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s…

ขั้นตอนที่ 2: กลไก

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Light sensor *1LEGO mindstorms *1 boxกระดานไวท์บอร์ด *1 (เนื่องจากกระดานไวท์บอร์ดมีแรงเสียดทานน้อย) กระดานไวท์บอร์ด *1ชั้นวาง *1เข็มขัด *n (ยึดชั้นวางและหุ่นยนต์เข้าด้วยกัน)

หากคุณมีเกียร์มากกว่า คุณสามารถใช้มันเพื่อสร้างกระปุกเกียร์ได้ จะดีกว่าถ้ามอเตอร์มีอัตราส่วนลดที่มาก

เปลี่ยนความยาวแขนให้ตรงตามความต้องการ

ควรใช้เบ้าบอลตรงทางแยกจะดีกว่า ฉันไม่มีมัน ดังนั้นฉันจึงเปลี่ยนเป็นข้อต่อการปฏิวัติ 2 อัน

ขั้นตอนที่ 3: การจำลอง MATLAB

การใช้ MATLAB เพื่อจำลองการกระทำ

คำนวณวิถีของหุ่นยนต์ก่อนใช้งานหุ่นยนต์ สามารถหลีกเลี่ยงการทำงานที่ไม่เหมาะสม เช่น เกินพื้นที่ทำงาน

ขั้นตอนที่ 4: รหัส LabVIEW - หลัก

คลิกที่ด้านล่าง "เริ่มต้น" หุ่นยนต์สามารถเริ่มต้นจากที่เดียวกันได้ตลอดเวลา ให้กำลังมอเตอร์ 3 ตัวทำให้พวกมันวิ่งไปที่ด้านบนของชั้นวาง คำนวณความแตกต่างระหว่างค่าก่อนหน้าและปัจจุบันของระดับมอเตอร์ หากความแตกต่างคือ 0 การเริ่มต้นเสร็จสมบูรณ์
คลิกที่ "สแกน" ด้านล่าง ให้ NXT เป็นอาร์เรย์ L(cm)*L(ซม.) ที่มีคอลัมน์ d และแถว d ให้เซ็นเซอร์วัดแสงสแกนจากซ้ายไปขวา และจากบนลงล่าง หากค่าที่เซ็นเซอร์วัดแสงนั้น กำหนดเป็นสีดำ (ในรูปคือ <45 แต่จะต่างกัน) จะเข้าอาร์เรย์เป็น X0, Y0, Z0 และจะออกจากกระบวนการสแกน
เปลี่ยนเซ็นเซอร์แสงเป็นเครื่องหมายไวท์บอร์ด
คลิกด้านล่าง "วาด" ภาพวาดจะเริ่มที่ตำแหน่งที่ขั้นตอนที่ 2 เข้าถึง (X0, Y0, Z0) สคริปต์ MATLAB คือวิถีที่คุณแทรก

ขั้นตอนที่ 5: รหัส LabVIEW - เดลต้าผกผัน

มันคือการคำนวณจลนศาสตร์ผกผัน

อินพุตคือพิกัดของจุดโคจร x, y และ z

เอาต์พุตคือมุมและกำลังของมอเตอร์สามตัว และ "ลูป" จะแสดงหมายเลขของลูป

ขั้นตอนที่ 6: รหัส LabVIEW - 3 Motor Sync

ใช้การควบคุม PID

อินพุต 3 พอร์ตของมอเตอร์, กำลัง, มุม

หากความแตกต่างของมุมของมอเตอร์ที่อ่านได้จาก NXT และมุมที่ Delta Inverse ให้นั้นน้อยกว่า 5 องศา มอเตอร์จะหยุดหมุน

หากมอเตอร์ 3 ตัวหยุดทำงาน กระบวนการจะเสร็จสมบูรณ์

แนะนำ:

อุปสรรคในการหลีกเลี่ยง LEGO Robot: 8 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

อุปสรรคในการหลีกเลี่ยงหุ่นยนต์ LEGO: เรารัก LEGO และเราก็รัก Crazy Circuits เช่นกัน ดังนั้นเราจึงต้องการรวมหุ่นยนต์สองตัวนี้เป็นหุ่นยนต์ที่เรียบง่ายและสนุกสนานที่สามารถหลีกเลี่ยงการชนกำแพงและวัตถุอื่นๆ เราจะแสดงให้คุณเห็นว่าเราสร้างของเราอย่างไร และร่างพื้นฐานที่จำเป็นเพื่อให้คุณสามารถสร้างของคุณเองได้