สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
ใช้ LEGO NXT เพื่อสร้างหุ่นยนต์เดลต้า
รวมการสแกนและการวาดภาพ
ขั้นตอนที่ 1: การวิเคราะห์จลนศาสตร์
กรุณาเปิด PDF เพื่อดูรายละเอียด
อ้างอิง:https://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s…
ขั้นตอนที่ 2: กลไก
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Light sensor *1LEGO mindstorms *1 boxกระดานไวท์บอร์ด *1 (เนื่องจากกระดานไวท์บอร์ดมีแรงเสียดทานน้อย) กระดานไวท์บอร์ด *1ชั้นวาง *1เข็มขัด *n (ยึดชั้นวางและหุ่นยนต์เข้าด้วยกัน)
หากคุณมีเกียร์มากกว่า คุณสามารถใช้มันเพื่อสร้างกระปุกเกียร์ได้ จะดีกว่าถ้ามอเตอร์มีอัตราส่วนลดที่มาก
เปลี่ยนความยาวแขนให้ตรงตามความต้องการ
ควรใช้เบ้าบอลตรงทางแยกจะดีกว่า ฉันไม่มีมัน ดังนั้นฉันจึงเปลี่ยนเป็นข้อต่อการปฏิวัติ 2 อัน
ขั้นตอนที่ 3: การจำลอง MATLAB
การใช้ MATLAB เพื่อจำลองการกระทำ
คำนวณวิถีของหุ่นยนต์ก่อนใช้งานหุ่นยนต์ สามารถหลีกเลี่ยงการทำงานที่ไม่เหมาะสม เช่น เกินพื้นที่ทำงาน
ขั้นตอนที่ 4: รหัส LabVIEW - หลัก
- คลิกที่ด้านล่าง "เริ่มต้น" หุ่นยนต์สามารถเริ่มต้นจากที่เดียวกันได้ตลอดเวลา ให้กำลังมอเตอร์ 3 ตัวทำให้พวกมันวิ่งไปที่ด้านบนของชั้นวาง คำนวณความแตกต่างระหว่างค่าก่อนหน้าและปัจจุบันของระดับมอเตอร์ หากความแตกต่างคือ 0 การเริ่มต้นเสร็จสมบูรณ์
-
คลิกที่ "สแกน" ด้านล่าง ให้ NXT เป็นอาร์เรย์ L(cm)*L(ซม.) ที่มีคอลัมน์ d และแถว d ให้เซ็นเซอร์วัดแสงสแกนจากซ้ายไปขวา และจากบนลงล่าง หากค่าที่เซ็นเซอร์วัดแสงนั้น กำหนดเป็นสีดำ (ในรูปคือ <45 แต่จะต่างกัน) จะเข้าอาร์เรย์เป็น X0, Y0, Z0 และจะออกจากกระบวนการสแกน
- เปลี่ยนเซ็นเซอร์แสงเป็นเครื่องหมายไวท์บอร์ด
- คลิกด้านล่าง "วาด" ภาพวาดจะเริ่มที่ตำแหน่งที่ขั้นตอนที่ 2 เข้าถึง (X0, Y0, Z0) สคริปต์ MATLAB คือวิถีที่คุณแทรก
ขั้นตอนที่ 5: รหัส LabVIEW - เดลต้าผกผัน
มันคือการคำนวณจลนศาสตร์ผกผัน
อินพุตคือพิกัดของจุดโคจร x, y และ z
เอาต์พุตคือมุมและกำลังของมอเตอร์สามตัว และ "ลูป" จะแสดงหมายเลขของลูป
ขั้นตอนที่ 6: รหัส LabVIEW - 3 Motor Sync
ใช้การควบคุม PID
อินพุต 3 พอร์ตของมอเตอร์, กำลัง, มุม
หากความแตกต่างของมุมของมอเตอร์ที่อ่านได้จาก NXT และมุมที่ Delta Inverse ให้นั้นน้อยกว่า 5 องศา มอเตอร์จะหยุดหมุน
หากมอเตอร์ 3 ตัวหยุดทำงาน กระบวนการจะเสร็จสมบูรณ์