สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
สำหรับคนที่ไม่รู้ว่า "VEX" คืออะไร เป็นบริษัทที่จำหน่ายชิ้นส่วนและชุดอุปกรณ์หุ่นยนต์ พวกเขาขายตัวส่งและตัวรับ "VEX" บนไซต์ของพวกเขาในราคา $129.99 แต่คุณสามารถรับตัวส่งและตัวรับ "VEX" ได้ในราคาประมาณ $20 ใน "Ebay" และที่อื่นๆ อีกมากมาย
เครื่องส่งสัญญาณ "VEX" เป็นเครื่องส่ง FM 6 ช่องสัญญาณพร้อมจอยสติ๊ก 2 ตัวที่สามารถขึ้นและลงและจากด้านหนึ่งไปอีกด้านหนึ่งได้ ที่ด้านหลังของเครื่องส่งสัญญาณมี 4 ปุ่มสำหรับควบคุมช่องสัญญาณ 5 และช่อง 6 ตัวควบคุมเครื่องส่งสามารถตั้งค่าเป็นแบบถังหรือแบบอาร์เคด ตัวส่งสัญญาณมีคุณสมบัติอื่นๆ มากมาย ทำให้เป็นวิธีที่ถูกมากสำหรับเซอร์โวรีโมทคอนโทรล ปัญหาเดียวคือคุณสามารถควบคุมมอเตอร์เซอร์โวได้เท่านั้น และคุณจำเป็นต้องซื้อไมโครคอนโทรลเลอร์ "VEX" ราคาแพงที่ราคา 149.99 ดอลลาร์เพื่อดำเนินการดังกล่าว นั่นคือจนถึงตอนนี้!
ขั้นตอนที่ 1: มันทำงานอย่างไร
"ชิปอินเทอร์เฟซมอเตอร์" ราคาประหยัด ($14.95) สามารถซื้อได้ที่: https://robotics.scienceontheweb.net ชิปนี้สามารถถอดรหัสสัญญาณจากเครื่องรับ "VEX" เพื่อควบคุม H-bridge ของมอเตอร์ 8 ตัวและไดรเวอร์ 1 ตัว นอกจากนี้ยังสามารถรับคำสั่งจากชิปไมโครคอนโทรลเลอร์อื่นเพื่อควบคุมมอเตอร์ได้อีกด้วย ชิปอินเทอร์เฟซนี้ใช้พินเอาต์พุต 3 พินเพื่อควบคุม H-Bridge ของมอเตอร์ สองพินเพื่อควบคุมทิศทางของมอเตอร์และหนึ่งพินสำหรับควบคุมความเร็วของมอเตอร์โดยใช้ P. W. M. ชิปใช้อินพุตจากสองปุ่มบนช่อง 5 เพื่อควบคุมอินพุตจากจอยสติ๊กด้านซ้ายของเครื่องส่งสัญญาณ "VEX" เพื่อให้สามารถควบคุมมอเตอร์ได้ 6 ตัว ชิปใช้อินพุตจากอีก 2 ปุ่มบนช่อง 6 เพื่อล็อคเอาต์พุตสูงหรือต่ำบนพิน 14 ของชิปอินเทอร์เฟซสำหรับมอเตอร์ ชิปอินเทอร์เฟซสำหรับมอเตอร์มีคุณสมบัติดังต่อไปนี้ คุณลักษณะเหล่านี้อาจไม่ทำงานเนื่องจากเครื่องรับอาจรับสัญญาณได้จากทุกที่ เราไม่รับผิดชอบโดยตรงหรือโดยอ้อมจากการใช้ชิ้นส่วนเหล่านี้ คำเตือน! ห้ามใช้รีโมตบนหุ่นยนต์ที่อาจสร้างความเสียหายได้หากไม่สามารถควบคุมได้ หากหุ่นยนต์ของคุณอยู่นอกระยะส่งสัญญาณ ชิปอินเทอร์เฟซของมอเตอร์อาจปิดมอเตอร์และให้การควบคุมกับไมโครคอนโทรลเลอร์หากหุ่นยนต์ของคุณใช้งานอยู่ นี่อาจเป็นจริงเช่นกันหากคุณปิดตัวส่งสัญญาณ ชิปอินเทอร์เฟซของมอเตอร์ไม่ได้ใช้พอร์ตอนุกรมเพื่อสื่อสารกับไมโครคอนโทรลเลอร์อื่น ซึ่งหมายความว่าคุณสามารถใช้ชิปไมโครคอนโทรลเลอร์ราคาถูกมากเพื่อเป็นสมองของหุ่นยนต์ของคุณ การวางพิน 2 ในระดับต่ำจะทำให้มอเตอร์ทั้งหมดทำงานที่ระดับพลังงานเพียงครึ่งเดียวเมื่อใช้เครื่องส่งสัญญาณ
ขั้นตอนที่ 2: วิธีเชื่อมต่อตัวรับ VEX กับชิปอินเตอร์เฟส
มอเตอร์ รีเลย์ และอุปกรณ์จ่ายไฟจะทำให้เกิดสัญญาณรบกวนทางวิทยุ ดังนั้นให้เลือกจุดบนหุ่นยนต์ของคุณที่ตัวรับ "VEX" อยู่ห่างจากสิ่งเหล่านี้ ฉันติดตั้งของฉันบนเสายาว 43 นิ้วที่ติดกับฐานของหุ่นยนต์
ตัวรับสัญญาณ "VEX" มาพร้อมกับสายเคเบิลสีเหลือง เสียบสายเคเบิลเข้ากับเครื่องรับ "VEX" ปลายอีกด้านของสายเคเบิลเสียบเข้ากับแจ็คหูฟังโทรศัพท์ คุณต้องซื้อแจ็ค เพราะผมจะไม่รู้สีของสายไฟที่ออกมาจากแม่แรงของคุณ ฉันจะอ้างอิงสายเคเบิลสีเหลือง ถ้าดูสายเหลืองจะเห็นสายไฟ 4 เส้น คือ เหลือง เขียว แดง และขาว สายไฟสีเหลืองต่อสายไฟที่ +5 โวลต์ สายสีเขียวคือสัญญาณและต่อกับพิน 6 บนชิปอินเทอร์เฟซ สายสีแดงจะต่อสายดิน ไม่ใช้สายสีขาว คุณต้องต่อสายตัวต้านทานแบบดึงขึ้น 4.7 K จากพิน 6 บนชิปอินเตอร์เฟสไปยัง + 5 โวลต์ คุณจะต้องต่อสายไฟตัวเก็บประจุ 2200 ยูเอฟข้ามสายไฟใกล้กับตัวรับ "VEX" พิน 2 เป็นพินอินพุต จะต้องต่อสายและไม่ปล่อยลอย สามารถต่อสายเข้ากับ + 5 โวลต์หรือกราวด์ผ่านตัวต้านทาน 47 โอห์ม นอกจากนี้ยังสามารถต่อสายเข้ากับพิน 14 ได้อีกด้วย ตัวเลือกที่ 1: พิน 2 สูงจะให้กำลังเต็มที่กับมอเตอร์ ตัวเลือกที่ 2: พิน 2 ต่ำจะให้กำลังครึ่งหนึ่งของมอเตอร์ ตัวเลือก 3: พิน 2 ต่อสายกับพิน 14 เมื่อกดปุ่มบนสุดของช่อง 6 จะทำให้มอเตอร์มีกำลังเต็มช่วง เมื่อกดปุ่มด้านล่างของช่อง 6 จะทำให้มอเตอร์มีกำลังส่งเพียงครึ่งเดียว
ขั้นตอนที่ 3: วิธีเชื่อมต่อไมโครคอนโทรลเลอร์กับชิปอินเตอร์เฟส
ไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณหากคุณใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์สามารถสื่อสารได้
ด้วยชิปอินเตอร์เฟสมากกว่า 3 สาย Pin 7 บนชิปอินเตอร์เฟสคืออินพุตสำหรับบิตข้อมูล เมื่อพินต่ำจะเป็นศูนย์ข้อมูลบิต เมื่อพินสูงจะเป็นบิตข้อมูลเดียว ไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณต้องส่งออกบิตข้อมูลก่อนพัลส์นาฬิกา บิตข้อมูลต้องมีความยาวอย่างน้อย 40 us Pin 16 บนชิปอินเตอร์เฟสเป็นอินพุตสำหรับบิตนาฬิกา ไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณต้องส่งสัญญาณพัลส์สูงอย่างน้อย.5 เรา พิน 5 บนชิปอินเตอร์เฟสเป็นพินเอาต์พุต เมื่อพินนี้สูงขึ้น เป็นการบอกให้ไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณรู้ว่าพร้อมที่จะรับคำสั่งถัดไป พินนี้จะลดลงหากชิปอินเตอร์เฟสได้รับสัญญาณจากเครื่องส่งสัญญาณ "VEX" พินนี้จะลดลงและอยู่ในระดับต่ำหากมีข้อผิดพลาดในการสื่อสารระหว่างไมโครคอนโทรลเลอร์และชิปอินเทอร์เฟซ พิน 4 เป็นพินเอาต์พุต หากมีข้อผิดพลาดในการสื่อสารระหว่างชิปอินเตอร์เฟสและไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณ พินนี้จะสูงและอยู่สูง ต้องทำการรีเซ็ตเพื่อล้างข้อผิดพลาดนี้
ขั้นตอนที่ 4: รายการคำสั่ง
มี 32 คำสั่งที่ชิปอินเตอร์เฟสเข้าใจ คำสั่งทั้งหมดมีความยาว 3 ไบต์หรือ 24 บิต รูปแบบของคำสั่งมีดังนี้
ไบต์ที่ 1 ที่ส่งจะเป็นไบต์คำสั่งซึ่งเป็นตัวเลขด้านซ้ายสุดในรายการด้านล่างเสมอ ไบต์ที่ 2 ที่ส่งอาจเป็นไบต์ PWM เป็นตัวเลขระหว่าง 0 ถึง 50 เมื่อเลข 0 ถูกส่งออกไป ชีพจรต่ำซึ่งหมายความว่ามอเตอร์จะปิด เมื่อส่งเลข 50 ให้ ป.ป.ช. ชีพจรสูงซึ่งหมายความว่ามอเตอร์จะเปิดเต็มกำลัง เมื่อส่งหมายเลข 25 มอเตอร์จะทำงานที่ครึ่งกำลัง ตามที่เห็นในรายการบางครั้งไบต์ที่ 2 เป็นเพียง 0 ซึ่งใช้สำหรับตัวยึดตำแหน่งเท่านั้น มันไม่มีผลกระทบต่อมอเตอร์ ไบต์ที่ 3 ที่ส่งอาจเป็นไบต์ PWM หรือหมายเลขตรวจสอบข้อผิดพลาด ตัวอย่าง: หากต้องการสั่งให้มอเตอร์ 1 ทำงานเต็มความเร็ว และให้มอเตอร์ 2 เดินหน้าด้วยความเร็วครึ่งหนึ่ง คำสั่งจะเป็น 1 50 25 หากต้องการสั่งให้มอเตอร์ 7 ถอยหลังด้วยกำลัง 10% คำสั่งจะเป็น 16 5 16 1 มอเตอร์ 1 & 2 ไปข้างหน้า, PWM #, PWM # (ไม่มีการตรวจสอบข้อผิดพลาด) 2 มอเตอร์ 1 & 2 ย้อนกลับ, PWM #, PWM # (ไม่มีการตรวจสอบข้อผิดพลาด) 3 มอเตอร์ 1 ไปข้างหน้า, PWM #, 3 4 มอเตอร์ 1 ย้อนกลับ, PWM #, 4 5 มอเตอร์ 2 ไปข้างหน้า, PWM #, 5 6 มอเตอร์ 2 ย้อนกลับ, PWM #, 6 7 มอเตอร์ 3 ไปข้างหน้า, PWM #, 7 8 มอเตอร์ 3 ย้อนกลับ, PWM #, 8 9 มอเตอร์ 4 ไปข้างหน้า, PWM #, 9 10 มอเตอร์ 4 ย้อนกลับ, PWM #, 10 11 มอเตอร์ 5 ไปข้างหน้า, PWM #, 11 12 มอเตอร์ 5 ย้อนกลับ, PWM #, 12 13 มอเตอร์ 6 ไปข้างหน้า, PWM #, 13 14 มอเตอร์ 6 ย้อนกลับ, PWM #, 14 15 มอเตอร์ 7 ไปข้างหน้า, PWM #, 15 16 มอเตอร์ 7 ย้อนกลับ, PWM #, 16 17 มอเตอร์ 8 ไปข้างหน้า, PWM #, 17 18 มอเตอร์ 8 ย้อนกลับ, PWM #, 18 19 ความเร็วมอเตอร์ทั้งหมด, PWM #, 19 20 ความเร็วมอเตอร์ 1 & 2, PWM #, PWM # (ไม่มีการตรวจสอบข้อผิดพลาด) 21 มอเตอร์ 1 & 2 หยุด, X, 21 (พินต่ำ) 22 มอเตอร์ 1 สต็อป, 0, 22 (พินต่ำ) 23 มอเตอร์ 2 สต็อป, 0, 23 (พินต่ำ) 24 มอเตอร์ 3 สต็อป, 0, 24 (พินต่ำ) 25 มอเตอร์ 4 สต็อป, 0, 25 (พินต่ำ) 26 มอเตอร์ 5 สต็อป, 0, 26 (พินต่ำ) 27 มอเตอร์ 6 สต็อป, 0, 27 (พินต่ำ) 28 มอเตอร์ 7 สต็อป, 0, 28 (พินต่ำ) 29 มอเตอร์ 8 สต็อป, 0, 29 (พินต่ำ) 30 โมทั้งหมด ทอร์หยุด 0, 30 (พินต่ำ) 31 พิน 14 สูง 0, 31 32 พิน 14 ต่ำ 0, 32
ขั้นตอนที่ 5: สรุปพิน
พินอินพุท
พิน 1 ถ้ามันเหลือน้อยก็จะหยุดพัก (MCLR) พิน 2 หากต่ำจะให้เอาต์พุตเพียงครึ่งหนึ่งของมอเตอร์ ตัวรับพิน 6 "VEX" พิน 7 คำสั่งและข้อมูลจากไมโครคอนโทรลเลอร์อื่น พิน 33 ข้อมูลขัดจังหวะ พิน 11 + 5 โวลต์ พิน 32 + 5 โวลต์ พิน 12 กราวด์ พิน 31 กราวด์ เอาต์พุต พิน พิน 34 PWM สำหรับมอเตอร์ 1 พิน 35 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 1 เหลือ พิน 36 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 1 อยู่ทางขวา พิน 37 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 2 ขา 38 สูงเมื่อจอยสติ๊ก 2 ขึ้น ขา 15 สูงเมื่อจอยสติ๊ก 2 ลดลง ขา 16 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 3 ขา 17 สูงเมื่อจอยสติ๊ก 3 ขึ้น ขา 18 สูงเมื่อจอยสติ๊ก 3 ลดลง ขา 23 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 4 พิน 24 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 4 เหลือ พิน 25 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 4 อยู่ทางขวา พิน 26 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 5 ขา 19 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 3 ขึ้น และปุ่มบนสุด 5 คือ กดพิน 20 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 3 ลง และปุ่มบนสุด 5 คือ กดพิน 21 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 6 ขา 22 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 4 อยู่ทางซ้าย และปุ่มบนสุด 5 คือ กดพิน 27 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 4 อยู่ทางขวา และปุ่มบนสุด 5 คือ ให้กดพิน 28 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 7 ขา 29 สูงเมื่อจอยสติ๊ก 3 ขึ้นและปุ่มล่าง 5 คือกด Pin 30 High เมื่อจอยสติ๊ก 3 ลดลงและปุ่มล่าง 5 คือกด Pin 8 P. W. M. สำหรับมอเตอร์ 8 ขา 9 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 4 อยู่ทางซ้าย และปุ่มล่าง 5 คือ กดพิน 10 สูง เมื่อจอยสติ๊ก 4 อยู่ทางขวา และปุ่มล่าง 5 ถูกกด ขา 14 อยู่สูงเมื่อกดปุ่มบนสุด 6; ต่ำลงเมื่อปุ่มล่าง 6 ถูกกด Pin 5 บอกไมโครคอนโทรลเลอร์อื่นว่าสามารถส่งคำสั่งถัดไปได้ Pin 4 สูงขึ้นหากตรวจพบข้อผิดพลาดของคำสั่ง พินอื่น ๆ ทั้งหมดไม่ได้ใช้ ไม่จำเป็นต้องดึงหมุดเหล่านี้