สร้างหุ่นยนต์ขนาดเล็กมาก: สร้างหุ่นยนต์ล้อที่เล็กที่สุดในโลกด้วยกริปเปอร์: 9 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:09

สร้างหุ่นยนต์ขนาด 1/20 ลูกบาศก์นิ้วพร้อมกริปเปอร์ที่สามารถหยิบและเคลื่อนย้ายวัตถุขนาดเล็กได้ มันถูกควบคุมโดยไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe ณ เวลานี้ ฉันเชื่อว่านี่อาจเป็นหุ่นยนต์ล้อที่เล็กที่สุดในโลกที่มีกริปเปอร์ ไม่ต้องสงสัยเลยว่าจะเปลี่ยนไปในวันพรุ่งนี้หรือสัปดาห์หน้าเมื่อมีคนสร้างสิ่งที่เล็กกว่า

ปัญหาหลักในการสร้างหุ่นยนต์ขนาดเล็กจริงๆ คือขนาดที่ค่อนข้างใหญ่ของมอเตอร์และแบตเตอรี่ที่เล็กที่สุด พวกเขาใช้ปริมาตรส่วนใหญ่ของหุ่นยนต์ขนาดเล็ก ฉันกำลังทดลองหาวิธีสร้างหุ่นยนต์ที่มีขนาดเล็กมากในที่สุด ในขั้นระหว่างกาล ฉันได้สร้างหุ่นยนต์ตัวเล็กสามตัวและตัวควบคุมตามที่อธิบายไว้ในคำแนะนำนี้ ฉันเชื่อว่าการดัดแปลง หุ่นยนต์พิสูจน์แนวคิดเหล่านี้ สามารถปรับขนาดให้เล็กลงได้ หลังจากหลายปีของการสร้างหุ่นยนต์ขนาดเล็ก (ดูที่นี่: https://www.instructables.com/id/Building-Small-Robots-Making-One-Cubic-Inch-Micro/) ฉันตัดสินใจวิธีเดียวที่จะสร้างหุ่นยนต์ที่เล็กที่สุด เป็นไปได้ คือการมีมอเตอร์ แบตเตอรี่ และแม้แต่ไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe ภายนอกหุ่นยนต์ รูปที่ 1 แสดง R-20 หุ่นยนต์ขนาด 1/20 ลูกบาศก์นิ้วในราคาเล็กน้อย รูปที่ 1b และ 1c แสดงหุ่นยนต์ล้อที่เล็กที่สุดที่ยกและถือ IC 8 พิน มีวิดีโอในขั้นตอนที่ 3 ที่แสดงให้หุ่นยนต์หยิบ IC 8 พินและเคลื่อนย้าย และอีกวิดีโอในขั้นตอนที่ 5 ที่แสดงหุ่นยนต์เปิดเครื่องเล็กน้อย

ขั้นตอนที่ 1: เครื่องมือและวัสดุ

ไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe 18x จาก Sparkfun: https://www.sparkfun.com/Micro serial servo controller ที่มีจำหน่ายจาก Polulu: https://www.pololu.com/2 เซอร์โวเซอร์โวแรงบิดสูงจากเซอร์โวมาตรฐาน Polulu2 จาก Polulu.oo5" ทองแดงหนา แผ่นโลหะทองเหลืองหรือฟอสเฟอร์บรอนซ์จากแม่เหล็กนีโอไดเมียม Micromark2 1/8 "x 1/16" 1- 1 "x1" x1 " แม่เหล็กมีจำหน่ายที่: https://www.amazingmagnets.com/index.aspTelescoping brass tubing from Micromark: https://www.micromark.com/ หมุดทองเหลืองจากลูกปัด WalmartGlass จาก Walmart1/10" วัสดุแผงวงจรไฟเบอร์กลาสจาก Electronic Goldmine: https://www.goldmine-elec-products.com/clear ห้านาทีอีพ็อกซี่สารพันถั่วและสลักเกลียวTOOLSneedletin snipssoldering irondrillmetal files คีมจมูกเข็มขนาดเล็กPic 2 แสดงโมดูล Picaxe ที่ใช้Pic 2b แสดงด้านหลังของโมดูล Picaxe

ขั้นตอนที่ 2: สร้างหุ่นยนต์ขนาด 1/20 ลูกบาศก์นิ้ว

ที่ 0.40"x.50"x.46" ปริมาตรหุ่นยนต์ของ Magbot R-20 จะน้อยกว่า 1/20 ของลูกบาศก์นิ้วเล็กน้อย มันถูกพับโครงสร้างกล่อง 3 ชิ้นของโลหะแผ่นที่ไม่ใช่แม่เหล็ก ด้านในที่เล็กที่สุด กล่องถูกบัดกรีที่นิ้วซ้ายของกริปเปอร์ แม่เหล็กขนาดเล็ก 2 ตัวถูกอีพ็อกซี่ไปที่เพลาแนวตั้งซึ่งโค้งงอเพื่อสร้างนิ้วขวาของกริปเปอร์ซึ่งหมุนได้อย่างอิสระ เป็นแม่เหล็กสองตัวนี้ซึ่งควบคุมโดยแม่เหล็กหมุนภายนอกที่เคลื่อนที่และหมุน ฟิลด์ที่ให้กำลังทั้งหมดแก่หุ่นยนต์ ฉันใช้โลหะแผ่นฟอสเฟอร์บรอนซ์หนา.005" สำหรับโครงสร้างกล่องเพราะสามารถบัดกรีและไม่เกิดออกซิไดซ์หรือทำให้เสื่อมเสียได้ง่าย ใช้ทองแดงหรือทองเหลืองก็ได้ เดิมทีฉันใช้ดอกสว่านขนาดเล็กเพื่อเจาะรูตลับลูกปืนในแผ่นโลหะสำหรับเพลาลวดที่หมุนได้ หลังจากเจาะสว่านได้สองสามอัน ผมก็ลงเอยด้วยการเจาะรูด้วยเข็มขนาดใหญ่แล้วตอกเข้าไปในแผ่นโลหะ สิ่งนี้จะสร้างรูรูปทรงกรวยซึ่งสามารถยื่นให้แบนได้ รูไม่จำเป็นต้องมีขนาดที่แน่นอนหรือวางไว้อย่างสมบูรณ์ ที่สเกลขนาดเล็กนี้ แรงเสียดทานเป็นเพียงไม่กี่นาที และถ้าคุณดูรูปภาพอย่างใกล้ชิด คุณจะเห็นว่าฉันใช้หมุดส่วนหัวยาวมาตรฐานแบบยาว.1" ซึ่งเป็นสี่เหลี่ยมจัตุรัส สำหรับด้ามและนิ้วกริปเปอร์ ลวดทองแดงก็สามารถใช้ได้เช่นกัน ล้อลูกปัดแก้วติดตั้งอยู่บนหมุดทองเหลืองเคลือบอีพ็อกซี่ที่ด้านล่างของหุ่นยนต์ สิ่งสำคัญคือ ต้องใช้วัสดุที่ไม่ใช่แม่เหล็กสำหรับการก่อสร้าง ไม่เช่นนั้น กำลังและการควบคุมของหุ่นยนต์จะได้รับผลกระทบในทางลบ

ขั้นตอนที่ 3: หุ่นยนต์แม่เหล็กมอเตอร์

หุ่นยนต์มีอิสระสี่องศา มันสามารถเดินหน้าและถอยหลัง หมุนซ้ายหรือขวา เลื่อนกริปเปอร์ขึ้นและลง และเปิดและปิดกริปเปอร์ได้ รูปที่ 4- ฉันย้ายมอเตอร์บนบอร์ดสี่ตัวที่ปกติจะทำโดยเพียงแค่ระงับแม่เหล็กในแนวนอน บน gimbal สองแกน แม่เหล็กขนาด 1/8"x1/8" x1/16" จำนวน 2 อันถูกอีพ็อกซี่เข้ากับแกนลวดแนวตั้งที่งอเป็นนิ้วเดียวของกริปเปอร์ แม่เหล็กสองอันเรียงซ้อนกันเพื่อทำหน้าที่เป็นแม่เหล็กอันเดียวและสร้างมอเตอร์แม่เหล็กตัวเดียว นี้ติดตั้งในกล่องที่เล็กที่สุดซึ่งมีการบัดกรีด้วยนิ้วอื่น ๆ กล่องกริปเปอร์ติดตั้งกับแกนนอนที่สองของ gimbal ด้วยสกรูและน็อตทองเหลือง 000 ฉันใช้สกรูเพื่อให้สามารถแยกออกได้ง่าย สำหรับการปรับตั้งสนามแม่เหล็กภายนอกจะติดตั้งบนเครื่อง CNC ซึ่งสามารถเลื่อนขั้วแม่เหล็กไปตามแกน x และ y แล้วหมุนในแนวนอนและแนวตั้ง ทำได้โดยใช้แม่เหล็กไฟฟ้า แต่ผมเลือกใช้แม่เหล็กแบบหนึ่ง แม่เหล็กถาวรนีโอไดเมียมลูกบาศก์นิ้วเนื่องจากเป็นวิธีที่ง่ายที่สุดและรวดเร็วที่สุดในการสร้างสนามแม่เหล็กขนาดใหญ่ในปริมาตรน้อย Pic 4c- ดังนั้น โดยที่ปลายด้านเหนือของแม่เหล็กขนาดเล็กในหุ่นยนต์หันไปทางปลายด้านใต้ที่ใหญ่กว่าของแม่เหล็ก ด้านล่างแม่เหล็กของหุ่นยนต์จะติดตามการเคลื่อนไหวอย่างใกล้ชิด ns ของสนามแม่เหล็กภายนอกสำหรับวิดีโอสั้น ๆ ของหุ่นยนต์หยิบ IC 8 พิน ดูที่นี่: https://www.youtube.com/embed/uFh9SrXJ1EAหรือคลิกที่วิดีโอด้านล่าง

ขั้นตอนที่ 4: CNC Type Robot Controller

รูปที่ 5 แสดงตัวควบคุมหุ่นยนต์ชนิด CNC เซอร์โวสี่ตัวให้การเคลื่อนไหวของแม่เหล็กนีโอไดเมียมหนึ่งลูกบาศก์นิ้วซึ่งแม่เหล็กติดกิมบอลในหุ่นยนต์จะตามมา สำหรับแกน x และ Y เซอร์โวแรงบิดสูงพร้อมรอกและตัวจับการตกปลาดึงบนแพลตฟอร์มไฟเบอร์กลาส สปริงต่อต้านการเคลื่อนไหว แท่นวางอยู่บนท่อทองเหลืองเหลื่อมสองท่อที่ทำหน้าที่เป็นตัวนำทางเชิงเส้น ตลับลูกปืนพลาสติกที่ทำจากเขียงพลาสติก ที่ด้านใดด้านหนึ่งของเส้นบอกแนวตรง จะรักษาระดับของแท่นไว้ ตัวควบคุมหุ่นยนต์ตัวนี้มีช่วงจำกัดไม่กี่ลูกบาศก์นิ้ว ในที่สุดสิ่งนี้ควรพิสูจน์แล้วว่าเพียงพอในการควบคุมหุ่นยนต์ขนาดเล็กอย่างแท้จริงซึ่งอาจต้องใช้ช่วงไม่กี่ลูกบาศก์เซนติเมตรเท่านั้น

ขั้นตอนที่ 5: วงจรหุ่นยนต์แม่เหล็ก

ตัวควบคุมหุ่นยนต์ประกอบด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe ซึ่งได้รับการตั้งโปรแกรมให้จัดลำดับการเคลื่อนไหวให้กับหุ่นยนต์ ฉันพบว่า Picaxe เป็นไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ง่ายและรวดเร็วที่สุดในการเชื่อมต่อและตั้งโปรแกรม แม้ว่าจะช้ากว่า Pic Micro หรือ Arduino มาตรฐาน แต่ก็เร็วเกินพอสำหรับหุ่นยนต์ทดลองส่วนใหญ่ สำหรับโครงการ Picaxe อื่น ๆ ดูที่นี่: https://www.inklesspress.com/picaxe_projects.htmและที่นี่: https://www.instructables.com/id/Building-Small-Robots-Making-One-Cubic-Inch-Micro/ Picaxe ควบคุมหุ่นยนต์โดยส่งคำสั่งตามลำดับไปยังตัวควบคุมเซอร์โวไมโครอนุกรมของ Polulu คอนโทรลเลอร์ Polulu มีขนาดเล็กมากและสามารถเก็บเซอร์โวได้ถึง 8 ตัวอย่างต่อเนื่องในตำแหน่งใดก็ตาม คำสั่งง่ายๆ จาก Picaxe ช่วยให้คุณควบคุมตำแหน่ง ความเร็ว และทิศทางของเซอร์โวได้อย่างง่ายดาย ฉันขอแนะนำตัวควบคุมนี้สำหรับหุ่นยนต์ที่ใช้เซอร์โวทุกประเภท แผนผังแสดงให้เห็นว่าเซอร์โวทั้งสี่เชื่อมต่อกันอย่างไร Servo 0 และ 1 นำแม่เหล็ก 1 ไปตามแกน X และ Y Servo 2 คือเซอร์โวหมุนต่อเนื่องที่สามารถหมุนแม่เหล็กได้มากกว่า 360 องศา เซอร์โว 3 เอียงแม่เหล็กไปข้างหน้าและข้างหลังเล็กน้อยเพื่อลดระดับและยกกริปเปอร์ขึ้นสำหรับ วิดีโอสั้นๆ เกี่ยวกับหุ่นยนต์เปิดเครื่องเล็กน้อย ดูที่นี่:

ขั้นตอนที่ 6: ซอฟต์แวร์ควบคุมหุ่นยนต์

นี่คือโปรแกรมซอฟต์แวร์สำหรับไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe มันส่งลำดับที่ตั้งโปรแกรมไว้ล่วงหน้าไปยังตัวควบคุมเซอร์โวของ Polulu ซึ่งจะย้ายแม่เหล็กในพื้นที่ 3 มิติเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ ด้วยการดัดแปลงเล็กน้อย มันสามารถใช้เพื่อตั้งโปรแกรม Basic Stamp สอง ในการตั้งโปรแกรม Picaxe ฉันพบว่าจำเป็นต้องถอดพิน 3 (เอาต์พุตอนุกรม) จากตัวควบคุมเซอร์โว มิฉะนั้น โปรแกรมจะไม่ดาวน์โหลดจากพีซี ฉันยังพบว่าจำเป็นต้องถอดพินสามออกจากตัวควบคุมเซอร์โวเมื่อเปิดวงจรเพื่อป้องกันไม่ให้ตัวควบคุมเซอร์โวล็อค หลังจากนั้นสักครู่ฉันก็เชื่อมต่อพิน 3.'โปรแกรมสำหรับลำดับการรับ magrobot R-20 โดยใช้ตัวควบคุม polulu servohigh 3 'pinpause เอาต์พุตแบบอนุกรม 7000' ตั้งค่าเป็น 0 positionerout 3, t2400, ($80, $01, $04, 1, 35, 127) 'ตำแหน่ง s1 13-24-35 ทวนเข็มนาฬิกา 3, t2400, ($80, $01, $04, 0, 35, 127) 'ตำแหน่ง s0 c-clockpause 7000 'ระดับ magnetserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 3, 23, 127) 'ตำแหน่ง midpause 1000 'เลื่อนไปข้างหน้า long servo1serout 3, t2400, ($80, $01, $04, 1, 21, 127) 'ตำแหน่งตามเข็มนาฬิกาหยุด 1500 'grip downserout 3, t2400, ($80, $01), $04, 3, 26, 127) 'ตำแหน่งหยุดชั่วคราว 2000 'ปิด gripserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 2, 25, 1) 'ความเร็วนาฬิกาหยุดชั่วคราว 50serout 3, t2400, ($80, $01, $00, 2, 0, 127) 'หยุดเซอร์โว 2 หมุนหยุดชั่วคราว 700 'เลื่อนไปข้างหน้า ชอร์ตเซอร์เอาต์ 3, t2400, ($80, $01, $04, 1, 13, 127)' ตำแหน่งนาฬิกาหยุดชั่วคราว 1000 'grip upserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 3, 23, 127) 'ตำแหน่ง midpointpause 700' เลี้ยวขวา 90serout 3, t2400, ($80, $01, $04, 2, 25, 1) 'ความเร็ว clockpause ช้า 470serout 3, t2400, ($80, $01, $00, 2, 0, 127) 'stop servo 2 rotationpause 1000 'forwardserout 3, t2400, ($80, $0.01, $04, 0, 13, 12) 'ตำแหน่ง s0 หยุดชั่วคราว 1500 'grip downserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 3, 25, 12) 'ตำแหน่ง midpause 2000 'close gripserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 2, 25, 1) 'ความเร็วช้า c-clockwisepause 50serout 3, t2400, ($80, $01, $00, 2, 0, 127) 'stop servo 2 rotationpause 400 'backupserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 0, 35, 127) 'ตำแหน่ง s0 c-clockpause 700 'grip upserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 3, 22, 12) 'position midpause 1000pause 6000 'set to 0 positionerout 3, t2400, ($80, $01, $04, 1, 35, 127) 'position s1 13- 24-35 c-clockserout 3, t2400, ($80, $01, $04, 0, 35, 127) 'ตำแหน่ง s0 c-clockloop:goto loop

ขั้นตอนที่ 7: การเพิ่มเซ็นเซอร์

หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่มีเซ็นเซอร์ เพื่อให้มีประโยชน์อย่างแท้จริงในฐานะหุ่นยนต์จัดการวัตถุขนาดเล็ก จะเป็นข้อได้เปรียบที่จะมีลูปป้อนกลับไปยังไมโครคอนโทรลเลอร์จากเซ็นเซอร์ต่างๆ ในโลกแห่งความเป็นจริง เพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้มีการจ่ายไฟเข้าเครื่อง จึงอาจใช้เซ็นเซอร์วัดแสงได้ เลเซอร์หรือแสงอินฟราเรดสามารถส่งตรงไปยังส่วนบนของหุ่นยนต์ และตัวสะท้อนหรือตัวป้องกันทางกลสามารถเชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์สัมผัส เซ็นเซอร์ความดัน หรือเซ็นเซอร์อุณหภูมิและการสะท้อนแสงที่อ่านค่าได้โดยใช้โฟโตเซลล์หรือกล้องวิดีโอ ความเป็นไปได้อีกประการหนึ่งคือการใช้เทคโนโลยี RFID เพื่อ ส่งพัลส์ที่ส่งพลังงานให้กับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์บนหุ่นยนต์เพื่อส่งคืนแทนหมายเลขระบุ ลำดับของบิตที่แสดงถึงการเปลี่ยนแปลงของการสัมผัสหรือเซ็นเซอร์อื่นๆ

ขั้นตอนที่ 8: หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยแม่เหล็กอื่นๆ

หุ่นยนต์ควบคุมโดยสนามแม่เหล็กประเภทต่างๆ ไม่ใช่เรื่องใหม่ บางส่วนเป็นกล้องจุลทรรศน์และบางส่วนมีขนาดใหญ่กว่าเพื่อให้สามารถนำไปใช้ในทางการแพทย์ในร่างกายมนุษย์ได้ บางคนใช้แม่เหล็กไฟฟ้าที่ควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์และบางส่วนใช้แม่เหล็กถาวรแบบเคลื่อนย้ายได้ ต่อไปนี้คือลิงก์บางส่วนไปยังหุ่นยนต์แม่เหล็กทดลองที่ดีที่สุดและเล็กที่สุดบางส่วนที่นักวิจัยกำลังทำงานอยู่ หุ่นยนต์แม่เหล็กบินได้ในราคาเพียงเพนนี แม้ว่าจริงๆ แล้วมันไม่ได้บิน แต่มันลอยอยู่ในสนามแม่เหล็กที่ควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์ เหมือนกับของเล่นที่แขวน ลูกโลกขนาดเล็กของโลก นอกจากนี้ยังมีกริปเปอร์ที่ขยายตัวเมื่อให้ความร้อนด้วยเลเซอร์ แล้วจับเมื่อเย็นลง น่าเสียดายที่ปลายด้านเหนือและใต้แม่เหล็กของหุ่นยนต์เป็นแนวตั้ง ดังนั้นจึงไม่มีทางควบคุมการหมุนของการหมุนเพื่อปรับทิศทางกริปเปอร์ได้อย่างแม่นยำ มันใหญ่กว่าหุ่นยนต์ที่เล็กที่สุดที่ฉันสร้างไว้เล็กน้อยซึ่งแสดงไว้ในขั้นตอนที่ 9https://www.sciencedaily.com/releases/200904-04-0913205339.htmhttps://news.cnet.com/8301-11386_3-10216870 -76.htmlหุ่นยนต์แม่เหล็กว่ายน้ำหุ่นยนต์ขนาดเล็กมากที่มีแม่เหล็กเป็นเกลียวที่ปลายด้านหนึ่ง ด้วยสนามแม่เหล็กที่หมุนได้ภายนอกและหมุนได้ จึงสามารถเล็งไปในทิศทางใดก็ได้และว่ายใต้น้ำได้ spectrum.ieee.org/aug08/6469หุ่นยนต์ทางการแพทย์https://www.medindia.net/news/view_news_main.asp?x=5464กล้องควบคุมด้วยแม่เหล็กhttps://www.upi.com/Science_News/2008/06/05 /Controlled_pill_camera_is_created/UPI-60051212691495/ต่อไปนี้คืออุปกรณ์จับยึดที่ควบคุมด้วยแม่เหล็กด้วยกล้องจุลทรรศน์บางตัวที่สามารถกระตุ้นทางเคมีหรือความร้อนได้https://www.sciencedaily.com/releases/200901-01-0914210651.htm ขออภัย กริปเปอร์ไมโครเหล่านี้ไม่สามารถคลายออกได้เมื่อปล่อย คว้า. ดังนั้นพวกมันจึงเป็นเหมือนกับดักหมีด้วยกล้องจุลทรรศน์มากกว่ากริปเปอร์ที่ใช้งานได้เต็มรูปแบบhttps://www.sciencedaily.com/releases/200901-01-0912201137.htmhttps://www.rsc.org/chemistryworld/News/2009/January /13010901.asppic 10 แสดง Magbots R-19, R-20 และ R-21 ซึ่งเป็นหุ่นยนต์สามตัวที่ฉันทำขึ้นสำหรับการทดลองเหล่านี้ อันที่เล็กที่สุดถูกทำให้เล็กลงโดยการกำจัดเดือยหนึ่งอันและล้อ หางลวดช่วยให้ไม่พลิกกลับ

ขั้นตอนที่ 9: สร้างหุ่นยนต์ให้มีขนาดเล็กลง

รูปที่ 11 แสดง Magbot R-21 ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยแม่เหล็กที่เล็กที่สุดพร้อมกริปเปอร์ที่ใช้งานได้ที่ฉันทำมาจนถึงตอนนี้ ที่.22"x.20"x.25" จะอยู่ที่ประมาณ 1/100 ของลูกบาศก์นิ้ว โดยการกำจัดล้อและจุดหมุนหนึ่งจุด (gimbal) หุ่นยนต์จะมีขนาดเล็กกว่ารุ่นล้อมาก มันสไลด์บนโลหะ โครงไม่เรียบเท่าแบบมีล้อ หางลวดช่วยให้หุ่นยนต์โยกกลับไปยกกริปเปอร์ได้ โครงร่างดังกล่าวสามารถใช้สร้างหุ่นยนต์ขนาดจิ๋วได้ ปัญหา ณ จุดนี้คือใช้ไอซีทั่วไป เทคโนโลยีในการสร้างโครงสร้างทางกลแบบฟิล์มบางหรือสร้างทางเลือกอื่นสำหรับการสร้างโครงสร้างแบบ microscopic ฉันกำลังดำเนินการอยู่ หุ่นยนต์ขนาดเล็กเหล่านี้เป็นหนึ่งในวิธีที่ง่ายที่สุดในการเคลื่อนที่จำนวนมากในพื้นที่ขนาดเล็ก มีมากมาย การกำหนดค่าที่เป็นไปได้อื่น ๆ ของแม่เหล็กบนกระดานและสนามแม่เหล็กภายนอกที่สามารถผลิตหุ่นยนต์ที่น่าสนใจมากได้ ตัวอย่างเช่น การใช้แม่เหล็กแบบหมุนหรือหมุนรอบบนหุ่นยนต์มากกว่า 3 ตัวขึ้นไป อาจส่งผลให้มีระดับความเป็นอิสระมากขึ้นและการควบคุมกริปเปอร์ที่แม่นยำยิ่งขึ้น

รางวัลที่หนึ่งในการแข่งขันขนาดพกพา