ลีโอ: สัตว์เลี้ยงแมว: 7 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

สวัสดี, นี่เป็นคำสั่งแรกของฉัน รุ่นแรกของ "Sony Aibo Robot (1999)" ดึงดูดใจฉันให้หันมาใช้วิทยาการหุ่นยนต์ตั้งแต่อายุ 4 ขวบ นับแต่นั้นเป็นต้นมา ฉันใฝ่ฝันที่จะสร้างหุ่นยนต์สัตว์เลี้ยงให้กับฉัน ดังนั้นฉันจึงคิด "ลีโอ: แมวสัตว์เลี้ยง" ซึ่งสามารถสร้างได้ที่บ้านในราคาประหยัด ฉันได้รับแรงบันดาลใจจากโครงการ "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) และ "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) และ รวมสองโครงการนี้เข้ากับเครื่องเทศของฉันเอง ขณะนี้มันเป็นหุ่นยนต์ควบคุมด้วย Android ฉันยังคงทำงานกับมันและฉันต้องการทำให้มันเป็นอิสระอย่างเต็มที่

ขั้นตอนที่ 1: รวบรวมชิ้นส่วนของคุณ:

อิเล็กทรอนิกส์:

• 1 x Arduino นาโน
• 1 x Arduino Nano เซนเซอร์ ชิลด์
• 1 x HC-05 โมดูลบลูทูธ
• 12 x ไมโครเมทัลเกียร์เซอร์โวมอเตอร์ (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo แบตเตอรี่ แพ็ค 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

ฮาร์ดแวร์:

• ชิ้นส่วนร่างกายที่พิมพ์ 3 มิติ
• กระดานโฟม depron งอได้ / กระดานโฟม Dollar Tree
• สกรู
• ซุปเปอร์กาว

ขั้นตอนที่ 2: ประกอบชิ้นส่วนของคุณ

รับชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติทั้งหมดของคุณเพื่อเริ่มต้นการประกอบ ฉันใช้ไฟล์เนื้อหาจากโปรเจ็กต์ "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) เป็นโครงการที่เขียนได้ดีมากพร้อมคำแนะนำในการประกอบ สำหรับกระดูกโคนขาและกระดูกหน้าแข้ง (ส่วนขา) ฉันพบว่าโครงการ "OpenCat" สมบูรณ์แบบ (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…) ในการเพิ่มฝาครอบตัวกล้อง ฉันใช้แผ่นโฟมเดปรอนที่งอได้และตัดออกตามรูปร่างที่ฉันต้องการ นอกจากนี้ กระดานโฟม Dollar Tree ยังทำงานได้ดีหากคุณลอกฝาครอบกระดาษออก ฉันติดแผ่นพีวีซีสองชิ้นด้วยตัวพิมพ์ 3 มิติ และขันฝาโฟมด้วยบอร์ดพีวีซี

ลิงค์ OpenCat Thingivers:

ขั้นตอนที่ 3: ไฟล์ STL สำหรับ 3D Print

นี่คือไฟล์ STL ที่ฉันพิมพ์เพื่อสร้างราศีสิงห์ ไฟล์นำมาจาก "KITtyBot" และโครงการ "Opencat" ที่เผยแพร่ใน Thingsivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371) จำนวนของแต่ละไฟล์ที่จะพิมพ์อยู่ในชื่อของแต่ละไฟล์

ขั้นตอนที่ 4: การเชื่อมต่อ:

เซอร์โว 12 ตัวถูกทำเครื่องหมายจาก 0 ถึง 11 การเชื่อมต่อได้รับด้านล่าง:

เซอร์โว 0: พิน 3

เซอร์โว 1: พิน 4

เซอร์โว 2: พิน 5

เซอร์โว 3: พิน 6

เซอร์โว 4: พิน 7

เซอร์โว 5: พิน 8

เซอร์โว 6: พิน 2

เซอร์โว 7: ปักหมุด A3

เซอร์โว 8: พิน 12

เซอร์โว 9: พิน 11

เซอร์โว 10: พิน 10

เซอร์โว 11: พิน 9

RX (บลูทูธ): TX pin

TX (บลูทูธ): RX pin

ขั้นตอนที่ 5: ทำให้หุ่นยนต์ของคุณมีชีวิต: การเขียนโปรแกรม

รหัสปัจจุบันมี 11 ฟังก์ชัน เหล่านี้คือ:

1. ไปข้างหน้า (forwardcreep)

2. ย้อนกลับ (ย้อนกลับ)

3. เลี้ยวซ้าย

4. เลี้ยวขวา

5. เต้นรำ 1

6. แดนซ์2

7. แดนซ์ 3

8. เตะ

9. นั่ง

10. ยืน

11. จับมือ

ท่าเดิน:

ฟังก์ชันการเดิน/การเคลื่อนไหว (forwardcreep, reversecreep, เลี้ยวซ้าย และเลี้ยวขวา) นำมาจากโครงการ "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) ซึ่งมีการอธิบายโค้ดไว้อย่างสมบูรณ์ รายละเอียด. ฉันกำลังใช้รหัสการเดินของตัวเองเพื่อทำให้หุ่นยนต์เร็วขึ้นเล็กน้อยและเพิ่มความสามารถในการวิ่งด้วย

ฉันพัฒนาฟังก์ชันที่เหลือ

เต้นรำ:

ฉันได้เขียนสามหน้าที่การเต้น เมื่อคำสั่ง dance ถูกส่งจากอุปกรณ์ Android โค้ดจะสุ่มเลือกหนึ่งฟังก์ชันจากสามฟังก์ชันและดำเนินการหนึ่งในสามแดนซ์ ที่นี่ฉันใช้ฟังก์ชัน "สุ่ม" เพื่อเลือกตัวเลขตั้งแต่ 1 ถึง 3 (ในรหัสคุณจะพบว่าเป็น 1 ถึง 4 เป็นเพราะฟังก์ชันสุ่มนับ 1 เป็นการรวมและ 4 เป็นเอกสิทธิ์) แต่ละตัวเลขทั้งสามถูกกำหนดด้วยฟังก์ชันการเต้น ดังนั้นการเต้นของหุ่นยนต์จึงคาดเดาไม่ได้ในแต่ละครั้ง มันจะทำให้คุณรู้สึกเหมือนหุ่นยนต์เต้นตามความปรารถนาของเขาเอง!

เตะ:

ส่วนนี้เป็นที่ชื่นชอบ เมื่อเราเตะบอลในฟุตบอล เราเล็งก่อน ขยับขาไปข้างหลัง และสุดท้ายก็เตะบอลด้วยแรง ฉันพยายามเลียนแบบการเตะนี้ ประการแรก หุ่นยนต์จะทรงตัวด้วยขาอีกสามขาที่เหลือและดึงขาที่แอกทีฟขึ้น จากนั้นขาที่แอ็คทีฟเตะบอลอย่างเต็มกำลังแล้ววางขากลับสู่พื้น

นั่งและยืน:

ฟังก์ชันซิทประกอบด้วยทั้งหมดสามลูป สองลูปแรกทำให้หุ่นยนต์เอนไปทางพื้น วงที่สามใช้สำหรับวางศีรษะและลำตัวด้านหน้าขึ้นเพื่อให้ลีโออยู่ในตำแหน่งพักผ่อน ฟังก์ชัน Stand มีลูปเดียวเท่านั้นที่นำเซอร์โวทั้งหมดกลับมาที่ 90 องศา

จับมือ:

สำหรับการจับมือ เลโอนั่งที่ท่าพักก่อน ห่วงทั้งสี่ทำงานหลังจากนั้นเพื่อยกเท้าขึ้นเพื่อจับมือ มีการหน่วงเวลาห้าวินาทีสำหรับการจับมือ วนรอบสุดท้ายนำลีโอกลับไปที่ตำแหน่งพัก ในที่สุดฟังก์ชั่นสแตนด์ก็กลับมาใช้งานได้อีกครั้ง

ขั้นตอนที่ 6: รหัส Arduino:

นี่คือรหัส Arduino รหัสนี้ยังอยู่ระหว่างการพัฒนา

ขั้นตอนที่ 7: เพิ่มพลังและเล่น

ฉันใช้แบตเตอรี่ Lipo 2S 7.4 โวลต์ 2200 mAh กับ 3A 5V UBEC สำหรับเปิดเครื่องหุ่นยนต์ของฉัน เซอร์โว 12 ตัวดึงกระแสไฟได้ดี ดังนั้นการใช้แบตเตอรี่ที่มีกระแสไฟต่ำจะไม่สามารถรับมือกับปริมาณกระแสที่ดึงออกมาได้ ดังนั้นแรงดันไฟฟ้าจะลดลง แบตเตอรี่ 1500-2200 mAh เหมาะสำหรับหุ่นยนต์ตัวนี้

หากคุณมีคำถาม ถามฉันในส่วนความคิดเห็นด้านล่าง หรือติดต่อฉันได้ที่ [email protected]

สนุก !