วิธีการติดตั้ง ROS: 6 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:02

ในบทช่วยสอนนี้ คุณจะได้เรียนรู้วิธีติดตั้ง ROS

Robot Operating System (ROS) เป็นมิดเดิลแวร์หุ่นยนต์โอเพนซอร์ซ และคุณจะใช้มันเพื่อควบคุม Arduino ของคุณ หากคุณสนใจเรียนรู้เพิ่มเติม โปรดไปที่:

เสบียง

1. ระบบปฏิบัติการบน Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) ติดตั้งเป็นระบบปฏิบัติการหลักหรือบน VirtualBox
2. VirtualBox (รุ่นใดก็ได้)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

ขั้นตอนที่ 1: ติดตั้ง VirtualBox

1. ไปที่ www.virtualbox.org และดาวน์โหลดเวอร์ชันล่าสุดของ VirtualBox สำหรับระบบปฏิบัติการที่คุณใช้อยู่

2. ติดตั้ง VirtualBox

3. ดาวน์โหลด Ubuntu 16.04 (Xenial) เป็นไฟล์ ISO -

ความต้องการของพีซีที่แนะนำ:

• โปรเซสเซอร์ดูอัลคอร์ 2GHz หรือดีกว่า
• หน่วยความจำระบบ 2GB
• พื้นที่ว่างในฮาร์ดไดรฟ์ 25GB

4. เรียกใช้ VirtualBox และสร้าง VM ใหม่ (Virtual Machine)

5. ตั้งชื่อ Guest OS - Ubuntu (เวอร์ชั่น) > คลิก Next [Image 1]

6. จัดสรร RAM สำหรับ Guest OS - ควรเป็นครึ่งหนึ่งของ RAM ที่คุณมีในพีซีของคุณ (เช่น สำหรับ RAM ขนาด 16GB คุณจะต้องตั้งค่า 8, 192 MB) > คลิก Next [Image 2]

7. สร้างฮาร์ดดิสก์เสมือน [ภาพที่ 3]

8. เลือก VDI > คลิก Next [Image 4]

9. การกำหนดค่าประเภท VD (Virtual Disk) > เลือกพื้นที่เก็บข้อมูลขนาดคงที่ > คลิก Next [Image 5]

10. ตามที่กล่าวไว้ ขอแนะนำพื้นที่ว่างขั้นต่ำ 25GB (ฉันแนะนำอย่างน้อย 30GB เพียงเพื่อให้แน่ใจว่าคุณจะมีพื้นที่เพียงพอสำหรับโปรแกรมทั้งหมดที่คุณจะใช้) > คลิกถัดไป [ภาพที่ 6]

11. สร้างเครื่องเสมือน

ขั้นตอนที่ 2: การกำหนดค่า VirtualMachine

1. ไปที่การตั้งค่า [ภาพที่ 1]

2. ไปที่ตัวเลือกการจัดเก็บทางด้านซ้าย

3. เลือก Controller:IDE แล้วใส่อิมเมจ Ubuntu (ISO) ที่ดาวน์โหลดมา > คลิก OK [Image 2]

4. กำหนดค่าการกำหนดค่าวิดีโอ > ไปที่ตัวเลือกการแสดงผลทางด้านซ้าย

5. ตั้งค่าหน่วยความจำวิดีโอในแท็บหน้าจอสูงสุด > คลิกตกลง [รูปภาพ 3]

6. กำหนดการตั้งค่าระบบ > ไปที่ตัวเลือกระบบทางด้านซ้าย

7. ตั้งค่า Processor(s) ในแท็บ Processor เป็นครึ่งหนึ่งของที่มีอยู่ > คลิก OK [Image 4]

ไม่บังคับ: กำหนดค่าโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกัน > ไปที่ตัวเลือกโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกันทางด้านซ้าย > คลิกเพิ่มโฟลเดอร์ที่ด้านขวาของหน้าต่าง > เลือกโฟลเดอร์ที่คุณต้องการใช้ > คลิกตกลง [ภาพที่ 5]

8. ตอนนี้คุณพร้อมที่จะเปิดตัว VirtualMachine แล้ว!

ขั้นตอนที่ 3: การบูตและติดตั้ง Ubuntu บน VirtualBox

1. เมื่อ VirtualMachine เริ่มทำงาน คุณจะพบหน้าต่างที่ขอให้คุณลองใช้ Ubuntu หรือติดตั้ง Ubuntu

2. เลือก ติดตั้ง Ubuntu

3. หลังจากเลือกติดตั้ง Ubuntu คุณจะได้รับหน้าต่างถัดไปซึ่งขอให้คุณดาวน์โหลดการอัปเดตขณะติดตั้ง Ubuntu หรือติดตั้งซอฟต์แวร์ของบริษัทอื่น เมื่อพิจารณาว่าคุณกำลังใช้ VirtualBox คุณสามารถละเว้นหรือเลือกตัวเลือกแรก > คลิกดำเนินการต่อ

4. การเลือกประเภทการติดตั้ง > ตัวเลือกแรก, ลบดิสก์และติดตั้ง Ubuntu ไม่เป็นไรเพราะคุณติดตั้ง Ubuntu บน VirtualBox > คลิก ดำเนินการต่อ

5. ตั้งเขตเวลา

6. ตั้งค่ารูปแบบแป้นพิมพ์

7. ตั้งค่าข้อมูลการเข้าสู่ระบบ (ชื่อของคุณ ชื่อผู้ใช้ รหัสผ่าน ฯลฯ)

8. ตอนนี้อูบุนตูจะติดตั้ง

9. หลังจากรีบูต คุณจะพร้อมใช้งาน!

นานาน่ารู้:บางครั้งมีปัญหาทั่วไปกับความละเอียดของ Ubuntu และ VirtualBox นี่คือคำแนะนำวิธีแก้ไข:

เปิด Terminal > ประเภท:

sudo apt-get ติดตั้ง virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

หากไม่สามารถแก้ไขปัญหาได้ ให้ลองทำดังนี้

แถบแท็บ VirtualBox > อุปกรณ์ > แทรกอิมเมจซีดีสำหรับแขกเพิ่มเติม… [ภาพที่ 1]

ภายในหน้าต่างที่ถือเครื่องเสมือนของคุณ คุณสามารถไปที่หนึ่งในตัวเลือกเมนูและเลือกเพื่อติดตั้งส่วนเพิ่มเติมของผู้เยี่ยมชม มันจะเมานต์ซีดีในเครื่องเสมือนซึ่งคุณจะสามารถเรียกใช้สคริปต์การติดตั้งได้ เมื่อการติดตั้งเสร็จสิ้นและเริ่มต้น Ubuntu ใหม่แล้ว Ubuntu จะสามารถตรวจจับความละเอียดหน้าจอของระบบปฏิบัติการโฮสต์ของคุณและปรับโดยอัตโนมัติ

ขั้นตอนที่ 4: ติดตั้ง ROS Kinetic Kame

ตามที่กล่าวไว้ ROS ไม่ใช่ระบบปฏิบัติการ แต่ต้องการระบบปฏิบัติการโฮสต์เพื่อทำงาน Ubuntu Linux เป็นระบบปฏิบัติการที่ต้องการมากที่สุดสำหรับการติดตั้ง ROS

1. ไปที่

2. เลือก ROS Kinetic Kame

3. เลือกแพลตฟอร์มของคุณ (Ubuntu)

4. คุณจะถูกโอนไปที่

5. สิ่งที่คุณต้องทำคือเปิด Terminal และทำตามขั้นตอนการติดตั้งบนไซต์

หรือคุณสามารถปฏิบัติตามคำแนะนำได้จากที่นี่:

1. เปิดเทอร์มินัล

2. ตั้งค่าคอมพิวเตอร์ของคุณให้ยอมรับซอฟต์แวร์จาก package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. ตั้งค่าคีย์ของคุณ:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. ตรวจสอบให้แน่ใจว่าดัชนีแพ็คเกจ Debian ของคุณเป็นปัจจุบัน:

sudo apt-get update

5. การติดตั้งเดสก์ท็อปแบบเต็ม:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. การตั้งค่าสภาพแวดล้อม:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. ในการติดตั้งเครื่องมือและการพึ่งพาอื่น ๆ สำหรับการสร้างแพ็คเกจ ROS ให้รัน:

sudo apt ติดตั้ง python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. ก่อนที่คุณจะสามารถใช้เครื่องมือ ROS จำนวนมากได้ คุณจะต้องเริ่มต้น rosdep:

sudo apt ติดตั้ง python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep อัพเดท

ขั้นตอนที่ 5: ติดตั้ง Arduino IDE

1. ดาวน์โหลดซอฟต์แวร์ Arduino ล่าสุดบน Ubuntu >

2. ฉันอยากจะแนะนำให้ดาวน์โหลด Linux 32 บิตเพราะบางครั้ง 64 บิตอาจทำให้เกิดปัญหาในการติดตั้งบน VirtualBox Ubuntu

3. ไฟล์ถูกบีบอัดและคุณต้องแตกไฟล์ในโฟลเดอร์ที่เหมาะสม โดยจำไว้ว่าไฟล์นั้นจะถูกเรียกใช้จากที่นั่น (แนะนำให้แตกไฟล์ในโฟลเดอร์ดาวน์โหลดของคุณ)

4. เปิดโฟลเดอร์ arduino-1.x.x ที่เพิ่งสร้างโดยกระบวนการแตกไฟล์และค้นหาไฟล์ install.sh > คลิกขวาบนไฟล์แล้วเลือก Run in Terminal จากเมนูตามบริบท

5. ขั้นตอนการติดตั้งจะสิ้นสุดลงอย่างรวดเร็ว และคุณควรพบไอคอนใหม่บนเดสก์ท็อปของคุณ

6. หากคุณไม่พบตัวเลือกในการเรียกใช้สคริปต์จากเมนูตามบริบท คุณต้องเปิดหน้าต่างเทอร์มินัลและย้ายไปยังโฟลเดอร์ arduino-1.x.x

ลส

cd ดาวน์โหลด

ซีดี arduino-1.x.x // x.x. เป็นรุ่น Arduino. ของคุณ

7. พิมพ์คำสั่ง

./install.sh

8. รอให้กระบวนการเสร็จสิ้น

9. คุณควรหาไอคอนใหม่บนเดสก์ท็อปของคุณ

ขั้นตอนที่ 6: รวม ROS Library

1. คุณต้องสร้างโฟลเดอร์เวิร์กสเปซ ROS ก่อน (ปกติจะอยู่ในโฟลเดอร์โฮมของ Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. ตอนนี้เปลี่ยนเป็น /src โฟลเดอร์

cd catkin_ws/src

3. เริ่มต้นพื้นที่ทำงาน ROS ใหม่

catkin_init_workspace

4. หลังจากเริ่มต้นพื้นที่ทำงาน catkin คุณสามารถสร้างพื้นที่ทำงาน เปลี่ยนจากโฟลเดอร์ /src เป็นโฟลเดอร์ catkin_ws

~/catkin_ws/src ซีดี..

5. สร้างพื้นที่

~/catkin_ws catkin_make

6. ตอนนี้คุณสามารถเห็นบางโฟลเดอร์นอกเหนือจากไฟล์ src ในโฟลเดอร์ catkin_ws ของคุณ (โฟลเดอร์ src คือที่เก็บแพ็คเกจของเรา)

7. ที่ Terminal ให้สลับไปที่โฟลเดอร์หลักและเลือก.bashrc file

ซีดี ~

gedit.bashrc

8. เพิ่มบรรทัดต่อไปนี้ที่ส่วนท้ายของไฟล์.bashrc (หลังบรรทัดสุดท้าย "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

แหล่งที่มา ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. เราจัดหาไฟล์นี้ใน Terminal (คัดลอกบรรทัดเดียวกันนี้แล้ววางลงใน Terminal)

10. ตอนนี้เมื่อเราใช้เทอร์มินัลใด ๆ เราสามารถเข้าถึงแพ็คเกจภายในเวิร์กสเปซนี้ได้

11. หลังจากสร้างเป้าหมายที่สามารถเรียกใช้งานได้ภายในเครื่องแล้ว ให้รันคำสั่งต่อไปนี้เพื่อติดตั้งไฟล์เรียกทำงาน:

catkin_make ติดตั้ง

12. คุณสามารถติดตั้ง rosserial สำหรับ Arduino ได้โดยเรียกใช้:

sudo apt-get ติดตั้ง ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. ในขั้นตอนด้านล่าง เป็นไดเร็กทอรีที่สภาพแวดล้อม Linux Arduino บันทึกภาพสเก็ตช์ของคุณ โดยทั่วไปแล้วนี่คือไดเร็กทอรีที่เรียกว่า Sketchbook หรือ Arduino ในโฮมไดเร็กทอรีของคุณ เช่น cd ~/Arduino/libraries

cd / ห้องสมุด

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py

14. หลังจากรีสตาร์ท IDE ของคุณแล้ว คุณจะเห็น ros_lib แสดงอยู่ใต้ตัวอย่าง