UAV: 8 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

สวัสดี คนส่วนใหญ่รู้จัก UAV (ยานพาหนะทางอากาศไร้คนขับ) ซึ่งเรียกว่า DRONE

เรื่องราวเบื้องหลัง:

ฉันเห็นโดรนเป็นครั้งแรกเมื่อฉันอายุ 14 ปี วันนั้นเป็นต้นมา ฉันพยายามทำเสียงหึ่งๆ ให้โดรน แต่ฉันทำหายหลายครั้งเพราะฉันไม่รู้ทฤษฎีเบื้องหลังมัน ในเวลานั้นฉันไม่มีการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ต.ต่อมาบางเดือน ฉันมีการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ตในโรงเรียนและมีสิ่งอำนวยความสะดวกในห้องปฏิบัติการเพื่อสร้างโดรน แต่ในขณะนั้นมีข้อจำกัดในการเข้าห้องแล็บ เฉพาะผู้สูงอายุเท่านั้นที่สามารถเข้าได้ ผมเลยเข้าไปไม่ได้แต่ก็มีความคิดอื่น.ผมเริ่มเรียนรู้มันก่อนโดยถามคำถามและสงสัยกับรุ่นพี่ ที่ให้ข้อมูลเพิ่มเติมเบื้องหลังทฤษฎี ฯลฯ

ฉันประหยัดเงินเพื่อซื้อชิ้นส่วนโดรน ในที่สุดฉันก็ทำสำเร็จ ไม่มีเงินซื้ออะไหล่ครบ

ดังนั้นฉันจึงไม่ซื้อเครื่องควบคุมการบินและใช้ Arduino แทน FC แต่โปรแกรมมันยากมากสำหรับฉัน แต่ฉันก็ทำมันในที่สุด แต่ค่า PID ของฉันมีข้อผิดพลาดมากมาย ฉันไม่รู้ว่าการเปลี่ยนแปลงหรือวิธีการทำงานเป็นอย่างไร ฉันไปที่พื้นของฉันและบินโดยไม่แก้ไขข้อผิดพลาดของ PID เสียงหึ่งๆของฉันบินได้ แต่จู่ๆ มันก็พุ่งเกินและใบพัดก็หัก ฉันรู้สึกเศร้าเกินไปเพราะฉันไม่ได้ยกเว้นมัน ฉันเอามันและกลับไปที่บ้านของฉัน พ่อและแม่ของฉันถามว่าเกิดอะไรขึ้น ฉันเสียใจ ฉันไม่บอก เพราะวัสดุโดรนทั้งหมดเป็นของใหม่ ดังนั้นหากใช้งานครั้งแรกเสียหาย เป็นเรื่องที่น่าละอายมากสำหรับฉัน แต่แม่ก็มีเหตุผลของมัน แม่บอกพ่อแต่พ่อไม่บอกอะไรหนูเลย ทำตัวปกติ สองสามสัปดาห์ต่อมา ฉันกำลังจะกลับจากโรงเรียน กลับมาถึงบ้าน พ่อและแม่รู้สึกโกรธมาก พวกเขาบอกว่าเราต้องการพบคุณที่ใบพัดของโดรน ฉันตกใจ. พวกเขาบอกให้เอาไปจากตัวเองอย่างรวดเร็ว

ฉันคิดว่านี่คือจุดจบของฉัน เมื่อฉันเปิดตัวเองออก ฉันก็แปลกใจว่ามีใบพัดใหม่และตัวควบคุมการบินใหม่ ฉันตกใจอีกครั้ง เป็นการคาดเดาสำหรับฉันมาก แม่บอกชอบ ฉันวิ่งไปกอดทั้งสองคน ตอนนี้ฉันจำวันนั้นได้ แต่การสอบจะเริ่มในสัปดาห์หน้าและหลังจากนั้นฉันก็เริ่มใหม่อีกครั้ง

.แต่ค่า PID ไม่ได้ coorect ในเวลานั้นด้วย ดังนั้นฉันจึงเรียนรู้อย่างลึกซึ้งในที่สุดฉันก็สร้างมันขึ้นมาในสัปดาห์นี้ เพราะการปรับ PID นั้นยากมาก ถ้าเราไม่ได้ค่าที่แน่นอนของโดรน มันจะดริฟท์และพุ่งเกิน มาเริ่มโครงการกันเลย

เสบียง

• เฟรม(q450)
• ผู้ควบคุมการบิน (kk 2.1.5)
• ตัวส่งและตัวรับ (fs-i6)
• มอเตอร์ไร้แปรงถ่าน 1000kv
• ใบพัด
• สายกระโดด
• แบตลิโพ 12v
• esc 30A

ขั้นตอนที่ 1: ประกอบชิ้นส่วนโดรน

ฉันไม่อธิบายมากกว่านี้ เพราะมันง่ายมากและรู้วิธีแก้ไข

ขั้นตอนที่ 2: ติดตั้งมอเตอร์บนเฟรม

แก้ไขใบพัด ใบพัดด้านขวาต้องสวมมอเตอร์หมุนทวนเข็มนาฬิกาและใบพัดซ้ายบนมอเตอร์หมุนทวนเข็มนาฬิกา

ขั้นตอนที่ 3: ตั้งค่า FS I6

ฉันคิดว่าฉันจะพิมพ์คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าสวิตช์โหมดการบิน FlySky FS-I6 สำหรับคู่มือ

คุณจะใช้สวิตช์ 3 ตำแหน่ง (SWC) และสวิตช์ 2 ตำแหน่ง (ในกรณีนี้คือ SWD คุณสามารถใช้สวิตช์ตำแหน่งใดก็ได้จาก 2 ตำแหน่ง แต่ควรใช้สวิตช์ข้าง SWC เพื่อให้เข้าถึงได้ง่าย) สิ่งนี้จะให้ตำแหน่ง SWC 3 ตำแหน่งแก่คุณโดยมี SWD อยู่ในตำแหน่งแรก และ 3 ตำแหน่ง SWC โดยมี SWD อยู่ในตำแหน่งที่สอง ทำให้คุณมีทั้งหมด 6 ตำแหน่งสำหรับโหมดการบินพื้นฐาน 6 โหมดของคุณ คลิกตกลงเพื่อย้ายออกจากหน้าจอหลัก

ตอนนี้ให้คลิกปุ่มขึ้นหรือลงเพื่อย้ายไปที่ SETUP

คลิกตกลงเพื่อเข้าสู่เมนูตั้งค่า

คลิกปุ่มลงเพื่อย้ายลูกศรเลือกไปที่ AUX ช่อง.

คลิกตกลงเพื่อเข้าสู่ AUX ช่อง. ลูกศรสำหรับการเลือกควรอยู่ที่ CHANNEL 5 หากไม่เป็นเช่นนั้น ให้คลิก ตกลง เพื่อวนรอบและเลือก CHANNEL 5

คลิกปุ่มขึ้นหรือลงเพื่อหมุนเวียนตัวเลือกการกำหนดจนกว่าช่อง 5 จะแสดง SWC + D (หรือ SWC + สวิตช์ 2 ตำแหน่งใดก็ตามที่คุณต้องการใช้)

คลิกตกลงเพื่อวนลงไปที่ช่อง 6

คลิกปุ่มขึ้นหรือลงเพื่อเปลี่ยนตัวเลือกการกำหนดเป็น SWD (หรือสวิตช์ตำแหน่ง 2 ตำแหน่งที่คุณเลือกในขั้นตอนก่อนหน้า)

คลิกตกลงเพื่อวนลงไปที่ช่อง 5 ลูกศรจะชี้ไปที่จุดสิ้นสุดที่ต่ำ

ใช้ปุ่มขึ้นหรือลงเพื่อปรับตัวเลขนี้

คลิกที่ยกเลิกสักครู่เพื่อบันทึก

ขั้นตอนที่ 4: Kk 2.1.5 ตั้งค่า

• รีเซ็ตบอร์ด
• ประเภทรุ่น - โหมด x
• acc สอบเทียบ
• การสอบเทียบ esc
• ค่า pid

ค่าเกนเริ่มต้นตั้งไว้ที่ 50/50/50 (ม้วน/พิทช์/หันเห) P-term และ 25, 25, 50 I-term. Limits ใช้เพื่อตั้งค่าสูงสุดของกำลังมอเตอร์ที่มีอยู่เพื่อใช้ในการแก้ไข ตัวอย่างเช่น 100 คือ 100% ค่า "I limit" เรียกอีกอย่างว่า "anti wind-up" ในทฤษฎี PID การใช้ Limits เป็นสิ่งสำคัญที่สุดในแกน Yaw และเพื่อป้องกันการแก้ไขการหันเหขนาดใหญ่จากการอิ่มตัวของมอเตอร์ (ให้เค้นเต็มหรือไม่มีเลย) ทำให้ไม่สามารถควบคุมแกนม้วน/พิทช์ได้ ค่าเริ่มต้นอนุญาตให้ใช้กำลังมอเตอร์ 30% ("P Limit" 20 + "I limit" 10) เพื่อทำการแก้ไขการหันเห ทำให้ 70% พร้อมใช้งานสำหรับแกนม้วน/ระยะพิทช์ ซึ่งเป็นค่าที่สำคัญที่สุด คุณสามารถเพิ่ม "Yaw P Limit" เพื่อการตอบสนอง Yaw ได้เร็วขึ้น คุณยังสามารถเพิ่ม "Roll/Pitch/Yaw I Limit" เพื่อเพิ่ม "หน่วยความจำ" ของ heading-hold ได้ ซึ่งสามารถเบี่ยงเบนไปได้ไกลและยังคงกลับสู่ทัศนคติเดิม 'หน่วยความจำ' ที่มีขนาดใหญ่เกินไปอาจทำให้เกิดปัญหาได้หากคุณมี "ระเบิด" บนแกนใดแกนหนึ่งและตัวควบคุมการบินพยายามแก้ไขด้วยอินพุตควบคุมที่ตรงกันข้าม จากนั้นเมื่อเงื่อนไขการระเบิดหายไป ยานจะพยายามกลับ ไปสู่ทัศนคติที่ไม่รู้จัก ขอแนะนำว่า เว้นแต่คุณจะรู้ว่าคุณกำลังทำอะไรอยู่ ให้ปล่อยค่าขีดจำกัดไว้เป็นค่าเริ่มต้น ค่าเริ่มต้นไม่มีผลกระทบต่อกระบวนการปรับแต่ง PI ปล่อยให้ระดับตัวเอง "ฉันได้รับ" และ "ฉันจำกัด" ไว้ที่ศูนย์

ขั้นตอนที่ 5: ปรับเทียบ ESC's

1: เปิดเครื่องส่งสัญญาณและตั้งคันเร่งให้สูงสุด

2: กดปุ่ม 1 และ 4 ค้างไว้จนขั้นตอนสุดท้าย การปล่อยปุ่มจะยกเลิกการปรับเทียบ

3: เปิดไฟไปที่FC

4: รอให้ ESC ส่งเสียงบี๊บสัญญาณสอบเทียบคันเร่งเต็ม เมื่อคุณได้ยินเสียงบี๊บสั้นๆ สองครั้ง ให้เหยียบคันเร่งลงจนสุด รอจนกว่าคุณจะได้ยินเสียงบี๊บสั้นๆ แล้วปล่อยปุ่ม ขณะนี้ ESC ได้รับการปรับเทียบแล้ว

เลือกวิธีที่คุณต้องการเปิดและปิดโหมด Self-Level อยู่ในการตั้งค่าโหมด ระดับตัวเอง เลือก Aux หรือ Stick หากคุณเลือก Aux คุณสามารถเปิดและปิดโหมด Self-Level บนเครื่องส่งสัญญาณของคุณได้ด้วยสวิตช์ หากคุณเลือก Stick คุณจะเปิดและปิดโหมด Self-Level โดยถือปีกนกไปทางขวาเมื่อติดอาวุธหรือปลดอาวุธ เลี้ยวด้วยปีกซ้าย คุณลักษณะการเตือนแบตเตอรี่ต่ำ: การตั้งค่าสำหรับการเตือนที่อยู่ในเบ็ดเตล็ด การตั้งค่า นาฬิกาปลุก 1/10 โวลต์

ในการติดอาวุธและปลดอาวุธผู้ควบคุมการบิน: วางแขนด้วยหางเสือขวาและเค้นปีกผีเสื้อเป็นศูนย์ ปลดอาวุธด้วยหางเสือซ้ายและเค้นศูนย์

ขั้นตอนที่ 6: แกนม้วน/พิทช์:

ค่าม้วนและระยะห่างเท่ากัน

Pgain = 50

พลิมิต = 100

อิเกน = 25

อิลิมิต = 20

ขั้นตอนที่ 7: แกนหันเห:

Pgain = 50

พลิมิต = 20

อิเกน = 25

อิลิมิต = 10

ค่า drone pi ของฉันสามารถใช้ได้ แต่ฉันทั้งหมดทำให้ค่านี้แตกต่างกัน ดังนั้นคุณต้องหาค่า pi ของคุณ

ขั้นตอนที่ 8: โดรนของเราพร้อมแล้ว

ตอนบินครั้งแรกจะมีปัญหาบ้าง แต่พอฝึกเราแก้ได้