สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
นี่คือการรีมิกซ์แขนหุ่นยนต์ที่สร้างโดย Ryan Gross:
เสบียง
ผลิตภัณฑ์ต่อไปนี้เป็นรายการที่ใช้ในคำแนะนำนี้ คุณอาจพบรูปแบบต่างๆ ที่แตกต่างกัน เนื่องจากเป็นชิ้นส่วนมาตรฐานและอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมด โปรดทราบว่าชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติบางส่วนได้รับการปรับแต่งสำหรับรายการเหล่านี้ ดังนั้นระยะทางของคุณอาจแตกต่างกันไป ฉันได้รวมไฟล์ Fusion360 ไว้ในหน้า Thingiverse ในกรณีที่คุณต้องทำการปรับเปลี่ยนเล็กน้อย
- 4x เซอร์โวฮอร์น 25T:
- 4x TowerPro MG996R 10kg เซอร์โว:
- สกรูเกลียวปล่อย M3 ขนาด 8x8 มม. - คุณอาจใช้สกรูที่สั้นกว่านี้ก็ได้ แต่ผมใช้สกรูที่มีความยาว 8 มม. และไม่มีปัญหากับระยะห่างจากด้านในของส่วนปลายแขน
- สกรูหัวจม M3 ขนาด 12x10 มม. เป็นไปได้ที่จะใช้ 20 ในโครงการนี้ แต่ไม่จำเป็น
- 12x M3 Square Nuts 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ เป็นไปได้ที่จะใช้ 20 ในโครงการนี้ แต่ไม่จำเป็น
- สายยางยืด/กันกระแทก 3 มม. (5 ม.)
- MG90S ไมโครเซอร์โวพร้อมเซอร์โวฮอร์น
- Arduino หรือไมโครคอนโทรลเลอร์ที่คล้ายกัน
- บอร์ดควบคุม PWM/เซอร์โว
- แบตเตอรี่/แหล่งพลังงาน ~5-6V
ขั้นตอนที่ 1: การเตรียม Servo Pulleys
เตรียมสิ่งต่อไปนี้:
- 4x รอกเซอร์โว (พิมพ์ 3D)
- 4x เซอร์โวฮอร์น
- สกรู M3 Countersunk 8x
- วาง Servo Horn ผ่านรูใน Servo Pulley เพื่อให้ร่องฟันยื่นออกมาเล็กน้อยผ่านฐานของ Pulley
- ขันสกรูหัวจมสองตัวผ่านรูของรอกและฮอร์น
- ทำซ้ำสำหรับทั้ง 4 Pulleys
ขั้นตอนที่ 2: การรักษาความปลอดภัยเซอร์โว
เตรียมสิ่งต่อไปนี้:
- ตัวยึดเซอร์โว (พิมพ์ 3D)
- 4x TowerPro MG996R เซอร์โว 10 กก.
- 8x (ขั้นต่ำ) 10mm M3 สกรู
- 8x (ขั้นต่ำ) M3 Square Nuts
- ใส่น็อตสี่เหลี่ยมลงในกับดัก คุณอาจต้องจัดตำแหน่งอย่างระมัดระวังเพื่อให้สอดคล้องกับรูเซอร์โว
- ยึดเซอร์โวกับที่ยึดโดยใช้สกรู ระวังอย่าให้แน่นเกินไป คุณเพียงแค่ต้องยึดมอเตอร์ให้เข้าที่ คุณอาจเลือกใช้รูทั้งหมดในที่ยึด แต่ไม่จำเป็น ในภาพฉันใช้เพียงสองตัวต่อเซอร์โว
- ทำซ้ำสำหรับเซอร์โวทั้ง 4 ตัว การวางแนวเป็นสิ่งสำคัญ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าก้านเกียร์ 25T อยู่ใกล้กับเสากลางของตัวจับยึดมากขึ้น
- การจัดการสายเคเบิลเป็นสิ่งสำคัญ! ร้อยสายไฟผ่านรูระหว่างเสากลาง พวกเขาจะได้รับคำแนะนำผ่านปลอกแขน
ขั้นตอนที่ 3: การเพิ่ม Servo Pulleys ให้กับ Servos
เตรียมสิ่งต่อไปนี้:
- ตัวยึดเซอร์โวที่เสร็จสมบูรณ์
- 4x Servo Pulleys ที่เสร็จสมบูรณ์
- สกรู M3 ขนาด 4x4 มม. (มักมาพร้อมกับเซอร์โว)
- กดรอกแต่ละอันลงบนเพลามอเตอร์แต่ละตัว การวางแนวที่แน่นอนไม่สำคัญในตอนนี้ - คุณจะต้องแก้ไขในภายหลัง
- ยึดรอกด้วยสกรู ของฉันมาพร้อมกับเซอร์โว แต่ตรวจสอบเนื้อหาของสิ่งที่คุณสั่งซื้อในกรณีที่คุณจำเป็นต้องซื้อแยกต่างหาก
การประกอบเซอร์โวเสร็จสมบูรณ์
ขั้นตอนที่ 4: การประกอบมือ
เตรียมสิ่งต่อไปนี้:
- ปาล์ม (พิมพ์ 3D)
- นิ้ว (พิมพ์ 3 มิติ
- สายไนลอนยืดหยุ่น
- MG90S ไมโครเซอร์โว
- ร้อยปลายสายไนลอนด้านหนึ่งผ่านรูที่ด้านหลังของฝ่ามือ และผ่านรูด้วยนิ้วที่เกี่ยวข้อง หากคุณพบว่ายากที่จะดันสายไฟเข้าไปเนื่องจากปลายเป็นฝอย ให้ลองพันด้วยเทปกาวเพื่อทำให้ปลายเรียบขึ้น
- พันไนล่อนกลับเข้าที่ตัวเอง และผ่านรูชุดที่สองบนนิ้ว และสุดท้ายผ่านรูอีกอันบนฝ่ามือ
- ขันไนล่อนให้แน่นแล้วมัดปลายสายทั้งสองข้างเข้าด้วยกันเป็นปมคู่ ลองงอนิ้วแล้วดันกลับขึ้นตรงๆ หากไม่เป็นเช่นนั้นคุณจะต้องผูกปลายเข้าด้วยกันให้แน่น
- ตัดปลายสายให้ชิดกับปม อาจเป็นความคิดที่ดีที่จะประสานปลายไนลอนด้วยหัวแร้งเพื่อหยุดไม่ให้หลุดร่อน แต่ไม่จำเป็นเสมอไป
- ทำซ้ำขั้นตอนที่ 1-4 สำหรับ 3 นิ้วที่เหลือ ในขณะที่ฉันได้สาธิตด้วยนิ้วที่พิมพ์ต่างกันทั้งหมด คุณอาจต้องการผสมและจับคู่ความยาว/ความกว้างที่แตกต่างกันให้เหมาะกับความต้องการของคุณมากที่สุด
- มัดนิ้วโป้งด้วยวิธีเดียวกับข้างบน
- ติดไมโครเซอร์โว (พร้อมฮอร์นเซอร์โวที่ให้มา) เข้ากับนิ้วหัวแม่มือ ควรเป็นแบบกด (พยายามอย่าให้มอเตอร์หัก) แต่จุดกาวอาจช่วยให้เข้าที่ ไม่ต้องกังวล คุณสามารถถอดมอเตอร์ออกได้โดยคลายเกลียวออกจากแตรโดยใช้รูในข้อต่อนิ้วหัวแม่มือ
- สอดสายเคเบิลเข้าไปในรูในฝ่ามือ แล้วดันมอเตอร์เข้าไปในช่องเสียบ (การออกแบบที่คุณจะดาวน์โหลดอาจแตกต่างไปจากที่แสดงเล็กน้อย เนื่องจากอันนี้จะหนีบสายเล็กน้อยเมื่อคุณเสียบมอเตอร์)
ครบมือ
ขั้นตอนที่ 5: การติดนิ้วเข้ากับเซอร์โว
เตรียมสิ่งต่อไปนี้:
- เซอร์โวในโฮลเดอร์
- ปาล์มก่อสร้าง
- ปลายแขน (พิมพ์ 3D)
- ข้อมือ (พิมพ์ 3D)
- กาวพลาสติก
- Arduino (หรือไมโครคอนโทรลเลอร์ที่คล้ายกัน) - ฉันใช้ Arduino Uno
- บอร์ดควบคุมเซอร์โว - ฉันใช้ Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield
- สายการประมง
- สกรู 4 x M3x10mm
- น็อตสี่เหลี่ยม 4 x M3
- เชื่อมต่อเซอร์โวเข้ากับบอร์ดควบคุมเซอร์โว เลือกคำสั่งที่เหมาะสมกับคุณ ฉันเชื่อมต่อเซอร์โวด้านหน้ากับพอร์ต 0 และ 2 และเซอร์โวด้านหลังเป็น 4 และ 6
- ดาวน์โหลดไฟล์โปรเจ็กต์การปรับเทียบเซอร์โวจาก GitHub คุณมักจะต้องแก้ไขค่าตามวิธีที่คุณเชื่อมต่อเซอร์โวหรือหากมีช่วงตัวเข้ารหัสที่แตกต่างกันเล็กน้อย คุณต้องรับผิดชอบในขั้นตอนนี้ ดังนั้นระวังอย่าขับพวกเขาผ่านจุดปลอดภัยในการเลี้ยว
- เรียกใช้โปรแกรมเพื่อให้เซอร์โวทั้งหมดอยู่ในตำแหน่งไปข้างหน้ามากที่สุด
- ถอดแตรเซอร์โวและหมุนตามรูปถ่าย สิ่งนี้ทำให้พวกเขาอยู่ในตำแหน่งที่ดีที่สุดในการดึงนิ้วกลับเมื่อเชื่อมต่อผ่านสายเบ็ด ทดสอบโดยการหมุนเซอร์โวไปข้างหลัง พวกมันควรจะจบลงตามที่แสดงในภาพถัดไป
- สังเกตว่าคุณเชื่อมต่อสายเซอร์โวอย่างไร ตอนนี้ถอดปลั๊กออกเพื่อให้คุณสามารถเสียบสายเคเบิลผ่านการกำหนดเส้นทางใน Forearm แล้วเชื่อมต่อกลับขึ้นที่ด้านล่าง ถ้าเป็นไปได้ ให้ร้อยสายเซอร์โวนิ้วหัวแม่มือผ่านเส้นทางด้วย (จากส่วนบนของปลายแขน)
- กาวชิ้นส่วนข้อมือกับมือ มีการวางแนวเดียวเท่านั้นที่จะอนุญาตให้ทั้งสองเสียบเข้าด้วยกัน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เสียบสายจาก Thumb motor ผ่านช่องเสียบที่ยาวกว่าในข้อมือ
- ร้อยสายเบ็ดผ่านนิ้ว ฝ่ามือ ข้อมือ และคู่มือเซอร์โว จากนั้นร้อยด้ายแต่ละเส้นผ่านแตรเซอร์โวอันใดอันหนึ่ง นิ้วที่สี่และนิ้วก้อยควรอยู่บนเขาเดียวกัน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ร้อยด้ายเข้ากับเส้นอื่น ๆ
- ผูกปมที่แตรแต่ละอันโดยปล่อยให้เส้นที่ปลายนิ้วหลวม ปล่อยให้หย่อนพอที่จะผูกปมในภายหลัง
- ยึดที่ยึดเซอร์โวกับปลายแขนโดยใช้สกรูและน็อตในกับดักน็อต
- กาวที่ข้อมือจนถึงปลายแขน
- ผูกปมที่ปลายนิ้วแต่ละนิ้ว คุณอาจพบว่าสายเบ็ดหย่อนเล็กน้อยซึ่งเป็นเรื่องปกติ หากต้องการขันเส้นให้แน่นอีกครั้ง ให้ถอดเซอร์โวฮอร์นออกแล้วหมุนออกจากมือจนกว่าจะมีการสอนแนว จากนั้นยึดแตรเข้ากับเซอร์โว
- ทดสอบมือด้วยการรันโปรแกรมที่กำหมัด
ถ้าทุกอย่างพร้อม คุณก็พร้อมลุย! ทำได้ดี
ขั้นตอนที่ 6: เสร็จสิ้น
โครงสร้างหลักเสร็จแล้ว และคุณพร้อมที่จะเล่นกับหุ่นยนต์ตัวใหม่ของคุณแล้ว!
ใช้เวลาสักครู่เพื่อทำความเข้าใจมอเตอร์ ไมโครคอนโทรลเลอร์ และข้อจำกัด พยายามสร้างแอปพลิเคชันที่ควบคุมมัน บางทีอาจเป็นห้องสมุดในภาษาที่คุณเลือก แฮ็กชิ้นส่วนต่างๆ (ไฟล์การออกแบบทั้งหมดรวมอยู่ในหน้า Thingiverse) และทำให้ดีขึ้น - ถ้าคุณทำได้ ส่งข้อความถึงฉัน และบางทีมันอาจจะนำไปสู่การแก้ไขครั้งต่อไป!
ที่สำคัญที่สุด - ขอให้สนุกและเรียนรู้ต่อไป:)