BORIS the Biped for Beginners and Beyond: 11 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

เคยต้องการเรียนรู้วิธีเขียนโปรแกรม Arduino แต่ดูเหมือนคุณไม่สามารถหาโครงการที่คุ้มค่าที่จะใช้เวลาหรือเงินในการทำเช่นนั้นได้

เคยต้องการเป็นเจ้าของหุ่นยนต์ที่สามารถตั้งโปรแกรม แฮ็กได้ และปรับแต่งได้เองอย่างง่ายดาย แต่ไม่สามารถหาหุ่นยนต์ที่ตรงกับความต้องการหรือราคาของคุณได้

อืม ฉันมีโปรเจ็กต์ให้คุณไหม ด้วยเงินมากกว่า 100 ดอลลาร์ และการเข้าถึงเครื่องพิมพ์ 3 มิติ คุณสามารถซื้อชิ้นส่วนทั้งหมดที่คุณต้องการเพื่อสร้างแบดบอยได้ด้วยตัวเอง:

BORIS ระบบ Bipedal Orientation และระบบเรดาร์อัจฉริยะ

แล้วทำไม BORIS ถึงมา?

ในฐานะอดีตนักศึกษาวิศวกรรมการออกแบบ ฉันจำวันที่เรามีทั้งหมดที่มหาวิทยาลัยคือ Arduino ที่มีสายไฟและเซ็นเซอร์จำนวนมากเสียบปลั๊กและกระพริบเพื่อเรียนรู้การเขียนโปรแกรม ฉันออกแบบ BORIS ให้เป็นหุ่นยนต์เพื่อการศึกษาซึ่งมีจุดประสงค์หลักเพื่อสอนทุกคนที่มีความสนใจในวิทยาการหุ่นยนต์และการเขียนโปรแกรมโดยรวมว่าจะย้ายเซอร์โวอย่างไร ให้ไฟกะพริบหรือให้ลำโพงส่งเสียงหึ่งๆ ทั้งหมดในแพ็คเกจเล็กๆ ที่น่าสนใจและเรียบร้อย

ทำไมบอริสถึงดีที่สุด?

• เขาเร็ว!!! ด้วยการออกแบบขาแบบใหม่ที่ปฏิวัติวงการ BORIS เป็นหนึ่งในหุ่นยนต์สองเท้าที่เร็วที่สุดในประเภทขนาดและราคาของเขา ดังนั้นวันที่คุณต้องรอครึ่งชั่วโมงเพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณเดินทางหนึ่งเมตรและถ่ายหุ่นยนต์ที่เดินด้วยความเร็ว 10 เท่า เพื่อให้วิดีโอออกมาดูดี
• เขาประกอบง่าย!!! ด้วยการใช้ไขควงเพียงอย่างเดียว คุณจึงทำให้ BORIS ทำงานได้

• เขาล้นด้วยส่วนเสริม!!! นี่ไม่ใช่แค่หุ่นยนต์เดินสองเท้า BORIS มาพร้อมกับคุณสมบัติพิเศษและส่วนเสริมที่ครบครันซึ่งทั้งหมดนี้ใช้ประโยชน์จากซอฟต์แวร์โอเพนซอร์ซที่ได้รับการจัดทำเป็นเอกสารอย่างดีและฮาร์ดแวร์อิเล็กทรอนิกส์จากชั้นวาง เพื่อให้แม้แต่มือใหม่ใหม่ล่าสุดก็สามารถไปได้ การเรียนรู้วิธีทำให้หุ่นยนต์ทำในสิ่งที่เขาต้องการอย่างแท้จริง

  1. เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกสำหรับการตรวจจับและหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง
  2. แม็กโนมิเตอร์ 3 แกน (เข็มทิศดิจิตอล) บอริสรู้ว่าทางไหนขึ้นและชี้ไปทิศทางใด
  3. จอแสดงผล OLED ปากเขาขยับได้!!!
  4. Buzzer เขาทำเสียงได้!!!
• เขาคงสเถียร!!! อย่ากลัวว่าการตั้งโปรแกรมของลำดับการเดินจะเป็นเรื่องง่ายๆ ไม่มีอัลกอริธึมที่ซับซ้อนที่เกี่ยวข้องในการทำให้หุ่นยนต์ตัวนี้เคลื่อนที่
• เขาสามารถพิมพ์ 3D ได้ 100% นอกเหนือจากอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์และสกรูสำหรับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ BORIS สามารถพิมพ์ 3D ได้อย่างสมบูรณ์ซึ่งจะช่วยลดราคาของเขาและทำให้ชิ้นส่วนอะไหล่ง่ายต่อการทำซ้ำด้วยเครื่องพิมพ์ 3D

บอริสทำอะไรได้บ้าง? ในคำแนะนำนี้เราจะ:

• สร้างบอริส
• รับการตั้งค่า BORIS สำหรับการเดินด้วยตนเองด้วยตัวควบคุมและตั้งค่าสำหรับการเดินโดยอัตโนมัติด้วยการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางและทิศทางที่แน่นอน (กล่าวอีกนัยหนึ่ง BORIS จะหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางและเดินต่อไปในวิถีที่กำหนดไว้)
• ตั้งค่า BORIS ให้เดินเองได้โดยไม่ต้องใช้เครื่องควบคุมด้วยการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางและทิศทางที่แน่นอน (กล่าวอีกนัยหนึ่ง BORIS จะหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางและเดินต่อไปในวิถีที่กำหนดไว้)

บอริสเหมาะกับคุณหรือไม่?

ฉันหวังว่าจะได้อย่างนั้นโดยไม่ต้องกังวลใจอีกต่อไป มาสร้างกัน!!!

เสบียง

สำหรับคำแนะนำนี้คุณจะต้อง:

เครื่องมือ:

ไขควงปากแฉกขนาดเล็ก

อุปกรณ์สำหรับหุ่นยนต์:

6x ของแท้ Tower Pro MG90S อะนาล็อก 180 องศาเซอร์โว (ลิงค์ที่นี่)

คุณสามารถซื้อราคาถูกจากประเทศจีนได้หลายอย่าง แต่เซอร์โวไม่ใช่หนึ่งในนั้น! หลังจากทดสอบที่แตกต่างกันหลายประเภท โดยเฉพาะเซอร์โว towerpro ปลอมราคาถูก ฉันพบว่าของปลอมราคาถูกนั้นไม่น่าเชื่อถือและมักจะพังหลังจากใช้หนึ่งวัน ดังนั้นฉันจึงตัดสินใจว่าเซอร์โว towerpro ของแท้จะดีที่สุด!

1x Sunfounder Wireless Servo บอร์ดควบคุม (ลิงค์ที่นี่)

คุณไม่สามารถหาบอร์ดสร้างต้นแบบที่ดีกว่าบอร์ดนี้สำหรับการควบคุมเซอร์โวแบบไร้สายได้ บอร์ดนี้มีหัวกระสุนในตัวแปลงพลังงาน 5V 3A และพินและพินอินพุตเซอร์โว 12 ตัวสำหรับโมดูลตัวรับส่งสัญญาณ nrf24L01 ไร้สายและ Arduino NANO ทั้งหมดอยู่ในแพ็คเกจที่กะทัดรัด ไม่ต้องกังวลกับสายเคเบิลที่ยุ่งเหยิงอีกต่อไป!

• 1x Arduino NANO (ลิงค์ที่นี่)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (ลิงค์ที่นี่) (คุณไม่จำเป็นต้องใช้สิ่งนี้หากคุณไม่ได้ใช้คอนโทรลเลอร์)

• 1x แมกโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล) QMC5883L GY-273 (ลิงค์ที่นี่)

• 1x Ultrasonic sensorHC-SR04(ลิงค์ที่นี่)
• 1x OLED แสดงผล 128x64 SSH1106 สีขาว (ลิงค์ที่นี่)
• 1x Passive Buzzer (ลิงค์ที่นี่)
• แบตเตอรี่ลิเธียมไอออนขนาด 2x18650 3.7V (ลิงค์ที่นี่)
• 1x18650 ที่ใส่แบตเตอรี่ (ลิงค์ที่นี่) (แบตเตอรี่เหล่านี้ให้เวลาทำงานประมาณ 30 นาทีที่ดีกว่าแบตเตอรี่จะให้เวลาทำงานประมาณ 2 ชั่วโมง)
• 1x LI ion แบตเตอรี่ เครื่องชาร์จ (ลิงค์ที่นี่)
• 1x สายจัมเปอร์ 120 ชิ้นยาว 10 ซม. (ลิงค์ที่นี่)
• 1x Mini Breadboard (ลิงค์ที่นี่)
• 1x สกรู 2 มม. x 8 มม. แพ็คละ 100 (ลิงค์ที่นี่)

อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดสามารถพบได้ใน Amazon หากคุณไม่สามารถรอการจัดส่งได้ แต่จะมีราคาแพงกว่าเล็กน้อย

ผู้ควบคุม:

ในการควบคุมหุ่นยนต์นี้ด้วยตนเอง คุณจะต้องใช้ตัวควบคุม Arduino ที่พิมพ์ 3 มิติ (ลิงก์ที่นี่)

หุ่นยนต์ยังสามารถทำงานแบบอิสระได้หมดจด ดังนั้นตัวควบคุมจึงไม่บังคับ

พลาสติก:

ชิ้นส่วนสามารถพิมพ์ใน PLA หรือ PETG หรือ ABS

!! โปรดทราบว่าแกนม้วนละ 500 กรัมมากเกินพอที่จะพิมพ์หุ่นยนต์ได้ 1 ตัว !!

เครื่องพิมพ์ 3 มิติ:

ขั้นต่ำในการสร้างแพลตฟอร์ม: L150mm x W150mm x H100mm

เครื่องพิมพ์ 3d ใด ๆ จะทำ โดยส่วนตัวฉันพิมพ์ชิ้นส่วนบน Creality Ender 3 ซึ่งเป็นเครื่องพิมพ์ 3 มิติต้นทุนต่ำที่ราคาต่ำกว่า 200 ดอลลาร์ งานพิมพ์ออกมาอย่างสมบูรณ์แบบ

ขั้นตอนที่ 1: การพิมพ์ชิ้นส่วน 3 มิติ

ตอนนี้ก็ถึงเวลาสำหรับการพิมพ์…ใช่แล้ว

ฉันออกแบบชิ้นส่วนทั้งหมดของ BORIS อย่างพิถีพิถันให้พิมพ์ 3 มิติโดยไม่ต้องใช้วัสดุรองรับหรือแพขณะพิมพ์

ทุกส่วนสามารถดาวน์โหลดได้ที่ Pinshape (ลิงค์ที่นี่) และ MyMiniFactory (ลิงค์ที่นี่)

ชิ้นส่วนทั้งหมดได้รับการทดสอบพิมพ์บน Creality Ender 3

วัสดุ: PETG

ความสูงของชั้น: 0.3mm

เติม: 15%

เส้นผ่าศูนย์กลางหัวฉีด: 0.4mm

รายการชิ้นส่วนสำหรับ BORIS มีดังนี้:

• 1x บอดี้ล่าง
• 1x บอดี้ มิดเดิล
• 1x บอดี้ด้านหน้า
• 1x ลำตัวด้านหลัง
• 2x ร่างกาย สี่เหลี่ยมผืนผ้า
• 4x BODY SQUARE PINS
• 1x กรอบอิเล็กทรอนิกส์
• 1x PIN อิเล็กทรอนิกส์
• 1x OLED FRAME
• 2x ฟุต
• 2x ข้อเท้า
• 2x ขา 1
• 2x ขา2
• 2x กรณีลูกสูบ
• 2x กรณีลูกสูบ (กระจก)
• 4x ที่ยึดลูกสูบ
• 4x ลูกสูบ
• 2x HIPS
• 8x วงกลม PIN L1
• 2x วงกลม PIN L2
• 2x วงกลม PIN L3
• 10x วงกลม PIN L4
• 16x คลิปสี่เหลี่ยม
• คลิปวงกลม 22x

แต่ละส่วนสามารถพิมพ์เป็นกลุ่มหรือเป็นรายบุคคลก็ได้

สำหรับการพิมพ์แบบกลุ่ม สิ่งที่คุณต้องทำคือพิมพ์ไฟล์ GROUP.stl ทุกไฟล์ ยกเว้นไฟล์ Group LEG 1.stl ไฟล์และไฟล์ GROUP CIRCULAR PIN.stl ซึ่งคุณต้องเลือกไฟล์ใดไฟล์หนึ่ง แล้วคุณจะมี ทั้งชุดของชิ้นส่วนที่จำเป็น

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อพิมพ์ไฟล์ STL ทั้งหมด

1. เริ่มต้นด้วยการพิมพ์ไฟล์ LEG 1.stl ทีละไฟล์ เนื่องจากเป็นไฟล์ที่ยากที่สุดในการพิมพ์ โดยต้องใช้ขอบกว้างประมาณ 5 มม. และสูง 1 ชั้นรอบๆ ชิ้นส่วนเพื่อหลีกเลี่ยงการบิดเบี้ยวหากด้วยเหตุผลบางประการ.stl ไฟล์
2. พิมพ์ INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.5mm L1, INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.75mm L1 and INDIVIDUAL CIRCULAR PIN 1mm L1 เมื่อพิมพ์แล้ว ให้ทดสอบหมุดในรูของ LEG 1.stl ที่คุณพิมพ์ไว้ก่อนหน้านี้และเลือกอันที่แคบที่สุดโดยไม่ต้องพิมพ์ แน่นจนไม่สามารถดันผ่านรูได้ ถ้าเป็นไปได้ ให้ใช้อันที่ขนาด.5 มม. ยิ่งรัดแน่นเท่าไหร่ หุ่นยนต์ก็จะยิ่งเดินเร็วขึ้นเท่านั้น
3. ดำเนินการพิมพ์ส่วนที่เหลือของไฟล์ GROUP. STL

และเรามีเวลาพิมพ์ประมาณ 2 วันต่อมา คุณควรมีชิ้นส่วนพลาสติกของ BORIS ทั้งหมด

ขั้นตอนที่ 2 เสร็จสมบูรณ์!!!

ขั้นตอนที่ 2: การติดตั้ง Arduino

BORIS ใช้การเขียนโปรแกรม C++ เพื่อให้ทำงานได้ ในการอัปโหลดโปรแกรมไปยัง BORIS เราจะใช้ Arduino IDE ร่วมกับไลบรารีอื่นๆ สองสามตัวที่จำเป็นต้องติดตั้งใน Arduino IDE

ติดตั้ง Arduino IDE บนคอมพิวเตอร์ของคุณ

Arduino IDE (ลิงค์ที่นี่)

ในการติดตั้งไลบรารี่ใน Arduino IDE คุณต้องทำสิ่งต่อไปนี้กับไลบรารีทั้งหมดในลิงก์ด้านล่าง

1. คลิกที่ลิงค์ด้านล่าง (ซึ่งจะนำคุณไปยังหน้าห้องสมุด GitHub)
2. คลิกโคลนหรือดาวน์โหลด
3. คลิกดาวน์โหลด ZIP (การดาวน์โหลดควรเริ่มในเว็บเบราว์เซอร์ของคุณ)
4. เปิดโฟลเดอร์ไลบรารีที่ดาวน์โหลดมา
5. เปิดเครื่องรูดโฟลเดอร์ห้องสมุดที่ดาวน์โหลด
6. คัดลอกโฟลเดอร์ไลบรารีที่คลายซิป
7. วางโฟลเดอร์ไลบรารีที่คลายซิปลงในโฟลเดอร์ไลบรารี Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

ห้องสมุด:

• ห้องสมุด Varspeedservo (ลิงค์ที่นี่)
• ไลบรารี QMC5883L (ลิงค์ที่นี่)
• ห้องสมุด Adafruit GFX (ลิงค์ที่นี่)
• ห้องสมุด Adafruit SH1106 (ลิงค์ที่นี่)
• ห้องสมุด RF24 (ลิงค์ที่นี่)

และเราก็มีพร้อมแล้ว เพื่อให้แน่ใจว่าคุณได้ตั้งค่า Arduino IDE อย่างถูกต้องแล้ว ให้ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้

1. ดาวน์โหลดรหัส Arduino ที่ต้องการด้านล่าง (Robot Controller & Autonomous.ino หรือ Robot Autonomous.ino)
2. เปิดใน Arduino IDE
3. เลือกเครื่องมือ:
4. เลือกบอร์ด:
5. เลือก Arduino Nano
6. เลือกเครื่องมือ:
7. เลือกโปรเซสเซอร์:
8. เลือก ATmega328p (บูตโหลดเดอร์เก่า)
9. คลิกปุ่มยืนยัน (ปุ่มติ๊ก) ที่มุมซ้ายบนของ Arduino IDE

หากทุกอย่างเป็นไปด้วยดี คุณควรได้รับข้อความที่ด้านล่างว่าเสร็จสิ้นการรวบรวม

และนั่นคือตอนนี้คุณได้เสร็จสิ้นขั้นตอนที่ 1 !!!

ขั้นตอนที่ 3: การเขียนโปรแกรม BORIS

ตอนนี้ได้เวลาอัปโหลดโค้ดไปยังสมองของ BORIS แล้ว Arduino Nano

1. เสียบ Arduino Nano เข้ากับคอมพิวเตอร์ผ่านสาย USB
2. คลิกปุ่มอัปโหลด (ปุ่มลูกศรขวา)
3. หากทุกอย่างเป็นไปด้วยดี คุณควรได้รับข้อความที่ด้านล่างว่าเสร็จสิ้นการอัปโหลด

และนั่นคือสำหรับขั้นตอนที่ 3

ขั้นตอนที่ 4: การปรับเทียบเซอร์โวของ BORIS

ตอนนี้ก็ถึงเวลาปรับเทียบและเริ่มประกอบเซอร์โวกับชิ้นส่วนของ BORIS…

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่จำเป็น:

• 1x Arduino นาโน
• 1x NRF24LO1 ตัวรับส่งสัญญาณ (เฉพาะเมื่อใช้ BORIS กับคอนโทรลเลอร์)
• 1x Sunfounder Wireless Servo บอร์ดควบคุม
• 6x เซอร์โว TowerPro ของแท้ MG90S 180 องศา
• 1x ที่ยึดแบตเตอรี่
• 2x18650 3.7V Li ion แบตเตอรี่

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 4x ลูกสูบ
• ที่ยึดลูกสูบ 4x
• 2x กรณีลูกสูบ
• 2x กรณีลูกสูบ (กระจก)
• 2x สะโพก
• 1x ท่อนล่าง
• 1x ตัวกลาง
• 4x Body Square Pins
• คลิปสี่เหลี่ยม 4x

ต้องใช้สกรูและเซอร์โวฮอร์น:

• สกรูเทเปอร์ตัวเองยาว 12x
• สกรูสั้น 6x สำหรับเซอร์โวฮอร์น
• 4x เซอร์โวฮอร์นแขนเดียว
• 2x สองแขนเซอร์โวฮอร์น

คำแนะนำในการประกอบลูกสูบ:

1. ใส่ลูกสูบทั้ง 4 ตัวลงในตัวยึดลูกสูบ 4 ตัว
2. เลื่อนปลอกลูกสูบทั้ง 4 ตัวเหนือตัวยึดลูกสูบตามที่แสดงในวิดีโอประกอบด้านบน
3. วางตำแหน่งลูกสูบ 4 ตัวเพื่อให้รูลูกสูบและรูของลูกสูบอยู่ในตำแหน่งเดียวกัน
4. ใส่เซอร์โว 4 ตัวผ่านรู 4 ลูกสูบ
5. แก้ไขเซอร์โว 4 ตัวให้เข้าที่ด้วยสกรูเทเปอร์ตัวเองแบบยาว 2 ตัวต่อเซอร์โวเข้ากับเคสลูกสูบ 4 ตัว (อย่าขันแน่นเกินไป)

คำแนะนำการประกอบสะโพกและลำตัว:

1. ใส่เซอร์โว 2 ตัวเข้ากับส่วนตรงกลางของตัวเครื่อง (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้วางเซอร์โวให้ถูกทางโดยหันสายเคเบิลออกด้านนอก)
2. แก้ไขเซอร์โว 2 ตัวให้เข้าที่ด้วยสกรูเทเปอร์ตัวเองแบบยาว 2 ตัวต่อเซอร์โวเข้ากับส่วนตรงกลางของตัวเครื่อง
3. สอดสะโพก 2 อันเข้าไปในส่วนล่างของร่างกาย
4. จัดตำแหน่งส่วนล่างของร่างกายให้ตรงกับส่วนตรงกลางของร่างกาย
5. ยึดส่วนล่างของร่างกายเข้ากับส่วนตรงกลางของลำตัวด้วยหมุดสี่เหลี่ยม 4 ตัว (ดังแสดงในวิดีโอประกอบ)
6. ยึดหมุด Body Square ให้แน่นด้วยคลิปหนีบ 4 เหลี่ยม

คำแนะนำอิเล็กทรอนิกส์:

1. เสียบตัวรับส่งสัญญาณ Arduino และ NRF24L01 (อุปกรณ์เสริม) เข้ากับ Servo Cotrol Board
2. ต่อสายที่ใส่แบตเตอรี่ (สีแดงเป็นสีดำบวกเป็นค่าลบ) กับบอร์ดควบคุมเซอร์โว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าการเชื่อมต่อถูกทาง)
3. เชื่อมต่อเซอร์โวเข้ากับคอนเนคชัน 4, 5, 6, 7, 8 และ 9 ตามลำดับที่คุณต้องการ (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
4. ใส่แบตเตอรี่
5. กดปุ่ม Servo Control Board ไปที่ตำแหน่งกด
6. สลับสวิตช์ที่ใส่แบตเตอรี่ไปที่ตำแหน่ง ON
7. บอร์ดควรสว่างขึ้นและเซอร์โวควรย้ายไปที่ตำแหน่งเริ่มต้น 90 องศา

การประกอบแตรเซอร์โวคำแนะนำ:

1. เมื่อเซอร์โวไปถึงตำแหน่งเริ่มต้น 90 องศาแล้ว ให้ใส่ฮอร์นเซอร์โวแบบแขนเดียวเข้าไปในลูกสูบที่มุม 90 องศา (+- ออฟเซ็ตสองสามองศาไม่ใช่จุดจบของโลก) กับเคสลูกสูบทั้งหมดตามที่แสดงใน วิดีโอประกอบด้านบน
2. ใส่เซอร์โวฮอร์นสองแขนเข้าที่สะโพก โดยให้แขนเซอร์โวทั้งสองอยู่ในแนวเดียวกัน ดังแสดงในวิดีโอประกอบด้านบน
3. ยึดเซอร์โวฮอร์นทั้งหมดเข้ากับเซอร์โวด้วยสกรูสั้น 1 ตัวต่อเซอร์โว
4. สลับสวิตช์ที่ใส่แบตเตอรี่ไปที่ตำแหน่ง OFF
5. ตัดการเชื่อมต่อเซอร์โวจากการเชื่อมต่อ 4, 5, 6, 7, 8 และ 9

และที่นั่นเรามีมัน al เซอร์โวได้รับการสอบเทียบและส่วนที่เหลือของ Robot ก็พร้อมที่จะประกอบ

ขั้นตอนที่ 5: การประกอบขาของ BORIS

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็นสำหรับขาซ้าย:

• 1x เท้าซ้าย
• 1x ข้อเท้า
• 1x ขา 1
• 1x ขา2
• 2x ประกอบลูกสูบ
• 4x หมุดกลม L1
• 1x หมุดกลม L2
• 1x หมุดกลม L3
• 3x หมุดกลม L4
• 9x คลิปแบบวงกลม

คำแนะนำการประกอบขาซ้าย:

1. เลื่อนหมุด 4 วง L1 ผ่านรูข้อเท้า (ดังแสดงในวิดีโอประกอบ)
2. วาง Assembled Pistons ตัวใดตัวหนึ่งลงในสล็อตของเท้าซ้าย เลือก Assembled Piston ที่ทำให้สายเซอร์โวหันหลังกลับ (ดังแสดงในวิดีโอประกอบ)
3. วางข้อเท้าไว้ที่ช่องของเท้าซ้ายและช่องของลูกสูบประกอบ
4. เลื่อน 1 หมุดวงกลม L2 ผ่านข้อเท้าและข้อต่อเท้า
5. เลื่อน 1 หมุดวงกลม L3 ผ่านข้อเท้าและข้อต่อลูกสูบประกอบ
6. เลื่อน 1 พิน L4 แบบวงกลมผ่านเท้าและข้อต่อลูกสูบประกอบ
7. วางขา 1 ไว้ที่ข้อเท้าและหมุดวงกลม L1
8. วางขาที่ 2 ไว้ที่ข้อเท้าและหมุดวงกลม L1
9. วางตำแหน่งลูกสูบประกอบตัวใดตัวหนึ่งระหว่างขา 1 และขา 2 เลือกอันที่ทำให้สายเซอร์โวหันออกด้านนอก (ดังแสดงในวิดีโอประกอบ)
10. เลื่อน 1 พินวงกลม L4 ผ่านขา 1 และลูกสูบประกอบ
11. เลื่อน 1 พินวงกลม L4 ถึงขา 2 และลูกสูบประกอบ
12. ยึดหมุดแบบวงกลมทั้งหมดด้วยคลิปหนีบแบบวงกลม

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็นสำหรับขาขวา:

• 1x เท้าขวา
• 1x ข้อเท้า
• 1x ขา 1
• 1x ขา2
• 2x ประกอบลูกสูบ (กระจก)
• 4x หมุดกลม L1
• 1x หมุดกลม L2
• 1x หมุดกลม L3
• 3x หมุดกลม L4
• 9x คลิปแบบวงกลม

คำแนะนำการประกอบขาขวา:

ดำเนินการเช่นเดียวกับคำแนะนำการประกอบขาซ้าย

ขั้นตอนที่ 6: การประกอบร่างของ BORIS

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่จำเป็น:

• จอแสดงผล OLED
• Buzzer
• แมกโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล)
• เขียงหั่นขนมขนาดเล็ก
• ที่ใส่แบตเตอรี่ประกอบและแผงควบคุมเซอร์โว

ต้องใช้สกรู:

สกรูเทเปอร์ตัวเองแบบยาว 9x

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 4x หมุดกลม L4
• 1x กรอบอิเล็กทรอนิกส์
• 1x OLED กรอบ
• 2x ร่างกาย สี่เหลี่ยมผืนผ้า
• 1x หมุดสี่เหลี่ยมอิเล็กทรอนิกส์
• คลิปสี่เหลี่ยม 6x
• คลิปวงกลม 4x
• 1x ตัวเครื่องประกอบ
• 2x ขาประกอบ

คำแนะนำการประกอบร่างกาย:

1. วางขาซ้ายที่ประกอบไว้บนสะโพกของลำตัวที่ประกอบแล้ว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้วางไว้อย่างถูกวิธี)
2. ยึดเข้าที่ด้วยหมุดกลม 2 ตัว L4 และคลิปหนีบวงกลม 2 ตัว
3. ทำซ้ำขั้นตอนที่ 1 และ 2 สำหรับขาขวา
4. ขัน Buzzer ให้เข้าที่กับตัวเครื่อง ตามที่แสดงในวิดีโอประกอบด้านบน
5. สอดสายเซอร์โวผ่านรูของสะโพกเข้าไปในร่างกายแล้วสอดเข้าไประหว่างเซอร์โว 2 ตัว ตามที่แสดงในวิดีโอประกอบด้านบน
6. ใส่ Electronics Frame ในตำแหน่งบน Body (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ประกอบให้ถูกวิธี)
7. ยึดเข้าที่ด้วยหมุด Electronics Square และ 2 Square Clips
8. จัดตำแหน่ง Mini Breadboard ให้เข้าที่บน Electronics Frame
9. ถอดแบตเตอรี่ออกจากที่ใส่แบตเตอรี่
10. ขันที่ยึดแบตเตอรี่ที่ด้านหลังของโครงอิเล็กทรอนิกส์ด้วยสกรู 2 ตัวตามแนวทแยงมุม ตามที่แสดงในวิดีโอประกอบด้านบน (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าขันสกรูให้ถูกทาง)
11. ขันสกรู Servo Control Board เข้ากับ Electronics Frame ด้วยสกรู 2 ตัวในแนวทแยง
12. ขัน Magnometer (เข็มทิศดิจิตอล) เข้ากับ Electronics Frame ด้วยสกรู 2 ตัว
13. ขันจอแสดงผล OLED เข้ากับกรอบ OLED ด้วยสกรู 2 ตัวในแนวทแยง
14. เสียบสี่เหลี่ยมผืนผ้าของร่างกายที่ด้านใดด้านหนึ่งของร่างกาย
15. ยึดให้เข้าที่ด้วยคลิปหนีบสี่เหลี่ยม 4 อัน

ขั้นตอนที่ 7: การเดินสายไฟอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

ได้เวลาเล่นปาเก็ตตี้กันแล้ว!!!

1. เชื่อมต่อเซอร์โวทั้ง 6 ตัวเข้ากับขั้วต่อบอร์ดหลัก 4, 5, 6, 7, 8 และ 9 ตามที่แสดงในภาพด้านบน (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่ออย่างถูกต้อง)
2. เชื่อมต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมีย 3 ตัวเข้ากับพิน Vcc, กราวด์และสัญญาณที่จุดเชื่อมต่อ 10
3. เชื่อมต่อปลายอีกด้านของสายจัมเปอร์ตัวเมีย 3 ตัวกับตัวเมียกับพิน Vcc, กราวด์ และ I/O บนโมดูล Buzzer (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
4. ต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมีย 2 สายเข้ากับหมุด Vcc และกราวด์ที่จุดเชื่อมต่อ 3
5. เชื่อมต่อปลายอีกด้านของสายจัมเปอร์ตัวเมีย 2 ตัวกับตัวเมียเข้ากับหมุด Vcc และกราวด์บน Ultrasonic Sensor (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
6. ต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมีย 2 สายเข้ากับหมุดสัญญาณที่จุดเชื่อมต่อ 2 (Echo) และ 3 (Trig)
7. เชื่อมต่อปลายอีกด้านของสายจัมเปอร์ตัวเมีย 2 ตัวกับตัวเมียกับหมุด Echo และ Trig บน Ultrasonic Sensor (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่ออย่างถูกต้อง)
8. ต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมีย 2 สายเข้ากับหมุด Vcc และกราวด์ที่จุดต่อ 11
9. เชื่อมต่อปลายอีกด้านของสายจัมเปอร์ตัวเมีย 2 ตัวกับตัวเมียกับหมุด Vcc และกราวด์บน OLED Diplay (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
10. ต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมีย 2 สายเข้ากับหมุด Vcc และกราวด์ที่จุดต่อหมายเลข 12
11. เชื่อมต่อปลายอีกด้านของสายจัมเปอร์ตัวเมีย 2 ตัวกับตัวเมียกับหมุด Vcc และกราวด์บนแม็กโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล) (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
12. ต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวผู้ 2 สายเข้ากับหมุดสัญญาณที่จุดเชื่อมต่อ 11 (SDA) และ 12 (SCL)
13. เชื่อมต่อปลายสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวผู้อีกด้านเข้ากับราง 2 รางของ Mini Breadboard
14. เชื่อมต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวผู้ 2 เส้นจากราง SCL บน Mini Breadboard เข้ากับหมุด SCL บนจอแสดงผล OLED และ Magnometer (เข็มทิศดิจิตอล)
15. เชื่อมต่อสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวผู้ 2 สายจากราง SDA บน Mini Breadboard เข้ากับหมุด SDA บนจอแสดงผล OLED และ Magnometer (เข็มทิศดิจิตอล)

ขั้นตอนที่ 8: ประกอบร่างของ BORIS ให้เสร็จสิ้น

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 1x ตัวถังด้านหน้า
• 1x ตัวถังด้านหลัง
• คลิปสี่เหลี่ยม 6x
• ประกอบ BORIS

คำแนะนำการประกอบร่างกาย:

1. เสียบกรอบ OLED เข้ากับตัวเครื่อง
2. ปลอดภัยด้วยคลิปหนีบสี่เหลี่ยม 2 อัน
3. เสียบ Ultrasonic Sensor เข้ากับ Front Body
4. สอดโครงด้านหน้าไว้เหนือด้านหน้าของทรงสี่เหลี่ยมผืนผ้า
5. ปลอดภัยด้วยคลิปหนีบสี่เหลี่ยม 2 อัน
6. ใส่แบตเตอรี่และฝาปิดช่องใส่แบตเตอรี่บนที่ใส่แบตเตอรี่
7. สอดโครงด้านหลังไว้เหนือด้านหลังของสี่เหลี่ยมผืนผ้าตัวรถ
8. ปลอดภัยด้วยคลิปหนีบสี่เหลี่ยม 2 อัน

ขั้นตอนที่ 9: วิธีใช้ BORIS

เสร็จแล้วเราก็ประกอบ BORIS เสร็จแล้ว ได้เวลาเล่นแล้ว

นี่คือคำแนะนำผู้ใช้บางส่วน:

บอริสที่ไม่มีตัวควบคุม:

1. เปิด BORIS
2. หมุนตัวเขาไปรอบๆ เพื่อปรับเทียบแมกโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล) คุณมีเวลา 10 วินาทีในการปรับเทียบ
3. วางเขาไปในทิศทางที่คุณต้องการให้เขาก้าวไปข้างหน้า
4. ดูเขาไปและหลีกเลี่ยงอุปสรรคใด ๆ ที่ขวางทางเขา

บอริสพร้อมคอนโทรลเลอร์:

1. เปิด BORIS
2. เปิดคอนโทรลเลอร์
3. หมุนตัวเขาไปรอบๆ เพื่อปรับเทียบแมกโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล) คุณมีเวลา 10 วินาทีในการปรับเทียบ
4. ใช้จอยสติ๊กเพื่อบังคับทิศทาง
5. กดปุ่มขึ้นและลงสำหรับท่าเต้น
6. กดปุ่มซ้ายและขวาเพื่อเตะซ้ายและเตะขวา
7. กดปุ่มจอยสติ๊กเป็นเวลา 2 วินาทีเพื่อเปิดใช้งานโหมดอัตโนมัติ
8. กดปุ่มจอยสติ๊กจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่เพื่อปิดใช้งานโหมดอัตโนมัติ

ขั้นตอนที่ 10: ทำความเข้าใจพื้นฐานเกี่ยวกับรหัสของ BORIS:

ตอนนี้คุณพร้อมให้บอริสพร้อมแล้ว สมมติว่าคุณต้องการเปลี่ยนพฤติกรรมของเขา

ให้ฉันช่วยคุณเล็กน้อยในการทำความเข้าใจวิธีที่ Boris ถูกตั้งโปรแกรมไว้:

การเปลี่ยนวิธีการตั้งโปรแกรม BORIS เมื่อเดินอย่างอิสระ:

นี่คือรายการของคำสั่งที่ตั้งโปรแกรมไว้ล่วงหน้าที่ BORIS สามารถทำได้:

ขมวดคิ้ว ();

รอยยิ้ม();

แฮปปี้ซาวด์();

เสียงเศร้า ();

RobotForward();

RobotBackward();

RobotLeft();

RobotRight();

RobotLeftKick();

RobotRightKick();

RobotDance1();

RobotDance2();

นี่เป็นส่วนหนึ่งของรหัสที่คุณต้องการแก้ไข:

//ถ้าเซนเซอร์ตรวจจับผนัง

if (ระยะทาง > 2 && ระยะทาง = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) { ยิ้ม (); แฮปปี้ซาวด์(); RobotForward(); RobotForward(); } //ถ้าเซนเซอร์ตรวจไม่พบผนัง และ การวางแนว > การวางแนวที่ต้องการ +- 30 องศา ถ้า (ระยะทาง >= 20 && ปุ่มJoystickPushCounter == 1 && OrientationError < 0) { ยิ้ม (); RobotLeft(); } //ถ้าเซนเซอร์ตรวจไม่พบผนัง และ Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError > 0) { Smile(); RobotRight(); }

ขั้นตอนที่ 11: BORIS สู่อนาคตและอนาคต

ตอนนี้เราสร้าง BORIS เสร็จแล้ว มาพูดถึงอนาคตของ BORIS กัน

ความจริงก็คือ ฉันไม่รู้จริงๆ ว่าจะทำอย่างไรกับ BORIS ตอนนี้ทั้งหมดขึ้นอยู่กับคำติชมที่ฉันได้รับจากคุณในคำแนะนำนี้

ดังนั้นฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับคำแนะนำนี้และโปรดแจ้งให้เราทราบว่าคุณคิดอย่างไร

รางวัลที่หนึ่งใน Make it Move