มือเทียมควบคุมด้วยเซอร์โว: 8 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

สวัสดี ฉันกำลังทำแขนเทียมที่ควบคุมโดยเซอร์โวเพื่อให้จับถนัดมือ ฉันกำลังทำมือขวา แต่ฉันรวมไฟล์เพื่อพิมพ์ฝ่ามือซ้ายด้วย การประกอบจะเหมือนกันสำหรับทั้งมือซ้ายและขวา

ขั้นตอนที่ 1: การพิมพ์ชิ้นส่วน

• ดาวน์โหลดไฟล์ stl ที่แนบมาเพื่อพิมพ์ชิ้นส่วนของมือ

• ชิ้นส่วนที่คุณต้องการคือ:

  • 1 ข้อมือ
  • 1 ฝ่ามือขวาหรือฝ่ามือซ้าย
  • 2 หมุดข้อมือ
  • 2 ปลอกหุ้มข้อมือ
  • 5 ปลายนิ้ว
  • หมุด 5 นิ้ว
  • 5 พร็อกซิมอล
  • 2 Knuckle Pins
  • 1 นิ้วหัวแม่มือ Pin
  • 1 เมาท์เซอร์โว
• อย่าลืมโกนที่รองรับหรือพลาสติกส่วนเกินออก

ขั้นตอนที่ 2: การประกอบมือ

• หากพินของคุณไม่เข้า ให้ลอง:

  • บีบเขี้ยวสองอันของหมุดให้เล็กลงเพื่อให้ผ่านทั้งหมด
  • ใช้ตะลุมพุกเล็กๆ ดันหมุดเข้าไป
  • โกนหมุดหรือรูด้วยไฟล์เพื่อให้พอดีได้ง่ายขึ้น

ขั้นตอนที่ 3: การร้อยมือ

• ตอนนี้คุณจะร้อยมือด้วยสองสิ่ง: ยางยืดและลวดตกปลา
• ในรูปภาพของฉัน ลวดตกปลามีสีเขียวและยางยืดเป็นสีดำ
• ลวดตกปลาใช้ดึงนิ้วจึงต้องแข็งแรง
• ยางยืดควรเป็นเชือกเหมือนยางยืดที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางไม่เกิน 1.5 มม.

• ขั้นแรกให้ใส่ยางยืด:

  • ตัดเชือกยางยืดขนาดเล็ก 5 ชิ้น วัดจากปลายนิ้วถึงปลายฝ่ามือ
  • ผูกปลายด้านหนึ่งบนแถบเล็ก ๆ ที่ด้านบนของนิ้วใกล้กับปลายมากที่สุด
  • ร้อยด้ายไว้ใต้แถบอีกอัน ผ่านรูเล็กๆ ที่ส่วนปลาย และผ่านช่องตามลำดับที่ด้านบนของฝ่ามือ
  • มัดไว้รอบรูตามลำดับที่ด้านล่างของฝ่ามือแล้วตัดส่วนเกินออก

• ต่อสายเบ็ดตกปลา:

  • ตัดลวดตกปลา 5 ชิ้นวัดจากปลายนิ้วถึงปลายฝ่ามือ
  • ผูกปลายด้านหนึ่งบนแถบใกล้กับปลายนิ้วที่ด้านล่างของนิ้ว
  • ร้อยผ่านช่องที่ด้านล่างของนิ้ว
  • ถัดไป ร้อยด้ายผ่านรูให้ออกมาบนฝ่ามือ
  • ร้อยผ่านช่องตามลำดับบนฝ่ามือด้วยยางยืดจากนิ้วเดียวกัน
  • ร้อยด้ายเข้าไปในรูที่ยางยืดผูกอยู่ แต่ห้ามผูกไว้รอบรู
  • ทิ้งสายเบ็ดไว้ตรงนั้นไปก่อน

ขั้นตอนที่ 4: การตั้งค่าบอร์ด Arduino

ปฏิบัติตามรูปภาพอย่างพิถีพิถันว่าจะวางพินไว้ที่ใด จากนั้นเสียบบอร์ด Arduino เข้ากับคอมพิวเตอร์

นี่คือรายละเอียดบางส่วน:

• ฉันใช้ PIN 3 สำหรับปุ่มกด
• ฉันใช้ PIN 9 สำหรับเซอร์โว 1
• ฉันใช้ PIN 10 สำหรับเซอร์โว 2
• ฉันใช้ตัวต้านทาน 10k สำหรับปุ่มกด
• ฉันใช้เซอร์โว 180 มาตรฐาน 2 ตัว

ขั้นตอนที่ 5: การเข้ารหัสเซอร์โว

โดยพื้นฐานแล้ว สิ่งที่รหัสทำคือการบอกเซอร์โวว่าเมื่อฉันกดปุ่ม เซอร์โวจะไปยังตำแหน่งที่ตั้งไว้และอยู่ที่นั่นจนกว่าฉันจะปล่อยบนปุ่มกด เมื่อสิ่งนั้นเกิดขึ้น รหัสบอกให้พวกเขากลับไปที่ตำแหน่งเดิมและอยู่ที่นั่นจนกว่าจะกดปุ่มอีกครั้ง

นี่คือรายละเอียดบางส่วน:

• ฉันมีเซอร์โว 1 ไปที่ PIN 9 และเซอร์โว 2 ไปที่ PIN 10
• ฉันมีปุ่มกดไปที่ PIN 3

นี่คือรหัส:

#รวม

int pos = 0;

เซอร์โวเซอร์โว1;

เซอร์โวเซอร์โว2;

การตั้งค่าเป็นโมฆะ () {

โหมดพิน (3, อินพุต);

servo1.attach(9);

servo2.attach(10);

}

วงเป็นโมฆะ () {

ในขณะที่ (digitalRead (3) == สูง) {

servo1.write(440);

servo2.write(172);

}

ในขณะที่ (digitalRead (3) == ต่ำ) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

ขั้นตอนที่ 6: การติดตั้งเซอร์โว

• เลื่อนคลิปที่ด้านล่างของเมาท์เข้าไปในช่องบนข้อมือ

  • คุณสามารถโกนคลิปลงด้วยไฟล์ได้ถ้ามันใหญ่เกินไป
  • คุณยังสามารถกาวคลิปเข้าไปในช่องด้วยความร้อนเพื่อไม่ให้เลื่อนไปมา

• เลื่อนเซอร์โวทั้งสองในที่ยึด:

  • ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพวกเขากลับหัวกลับหาง
  • ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขนของเซอร์โวอยู่ใกล้กับฝ่ามือมากที่สุด
  • ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเซอร์โวนั่งอยู่บนภูเขา แต่อยู่ห่างจากกันเพียงพอเพื่อไม่ให้แขนชนกัน
• ติดกาวเซอร์โวให้เข้าที่เพื่อไม่ให้ขยับ
• ผูกสายเบ็ดหลวม 3 เส้นเข้ากับรูที่ปลายแขนเซอร์โว
• มัดปลายหลวมอีก 2 อันบนรูที่ปลายแขนเซอร์โวอีกอัน

ขั้นตอนที่ 7: แพ็ดดิ้ง

ฉันไม่ได้ใช้แผ่นรองหรือสายรัดเพราะมือของฉันจะไม่ได้ใช้งาน

หากคุณต้องการใส่แผ่นรองและสายรัด นี่คือลิงก์ไปยังวิดีโอที่อธิบายวิธีการทำ:

• วัสดุ:
• ช่องว่างภายใน:
• สายรัด (ตอนที่ 1):
• สายรัด (ตอนที่ 2):

ขั้นตอนที่ 8: การใช้มือเทียมของคุณ

• ในการจับมือให้กดปุ่มกดค้างไว้จนกว่าคุณจะต้องการปล่อย เมื่อคุณหยุดกดปุ่ม มือจะหยุดจับ
• อย่าลังเลที่จะถามคำถามใด ๆ เกี่ยวกับมือ
• สนุก!!