Jasper the Arduino Hexapod: 8 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

วันที่โครงการ: พฤศจิกายน 2018

ภาพรวม (แจสเปอร์)

หกขา สามเซอร์โวต่อขา 18 ระบบการเคลื่อนไหวเซอร์โวที่ควบคุมโดย Arduino Mega เซอร์โวเชื่อมต่อผ่าน Arduino Mega sensor shield V2 การสื่อสารกับ Hexapod ผ่านโมดูล Bluetooth BT12 ที่พูดคุยกับแอปพลิเคชัน Android ตามความต้องการ ระบบขับเคลื่อนด้วยแบตเตอรี่ 2 x 18650, 3400mAh และ 2 x 2400mA ซึ่งแต่ละชุดมี Velcro อยู่ใต้ตัวเฮกซาพอด มีสวิตช์เปิดปิดสำหรับทั้งระบบเซอร์โวและระบบควบคุม เช่นเดียวกับไฟ LED สีเขียวบนไฟแสดงสถานะที่ส่วนหัวของเฮกซาพอด คำสั่งซ้ำกับจอ LCD ขนาด 16x2 การป้อนวิดีโอ วงแหวนแสง และการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางด้วยคลื่นเสียงความถี่สูงจะอยู่ที่ศีรษะ

หมายเหตุ: เพื่อความมีสติ ฉันขอแนะนำอย่างยิ่งให้ใช้เซอร์โวคุณภาพดี ฉันเริ่มต้นด้วยเซอร์โว MG995 โดย 20 ตัว ในจำนวนนั้น 11 ตัวอาจหมดไฟ สูญเสียความสามารถในการตั้งศูนย์ หรือหยุดทำงาน

www.youtube.com/embed/ejzGMVskKec

ขั้นตอนที่ 1: อุปกรณ์

1. 20 x DS3218 เซอร์โว

2. 1x ชุดฐาน Hexapod

3. 1x Arduino Mega R3

4. 1x Arduino Mega sensor shield v2

5. 1 x 2 ช่องใส่แบตเตอรี่ 18650

6. 2 x สวิตช์ไฟสองขั้ว

7. ไฟ LED สีเขียวและตัวต้านทาน 220kohm

8. ชุดแบตเตอรี่ 2 x 6v 2800mAh พร้อม Velcro fixing

9. แบตเตอรี่ 2 x 18650 x 3400mAh

10. 1x โมดูลโซนาร์ HC-SR04

11. 1x BT12 โมดูลบลูทูธ

12.1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E บอร์ดพัฒนา IOT

13. 1 x Arducam Mini Module Camera Shield พร้อมเลนส์ OV2640 2 ล้านพิกเซล

14. 1 x Pixie Neon 16 วงแหวนไฟ LCD

15. จอ LCD ขนาด 1 x 16x2 เส้นพร้อมอะแดปเตอร์ IIC ที่แนบมา

16. ปลั๊กไฟ 1 x 5v สำหรับ Arduino Mega

17. ปลั๊ก micro USB ขนาด 1 x 5v สำหรับโมดูล NodeMcu

18. 1 x โมดูลแปลง DC เป็น DC Buck

19. กล่องพลาสติกสี่เหลี่ยมสีดำขนาด 1 x 70 มม. x 120 มม. x 39 มม. (ตัว)

20. กล่องพลาสติกสีดำ 1 x 70 มม. x 50 มม. x 70 มม. (หัว)

21. ขาตั้งทองเหลือง M3 ขนาด 4 x 40 มม. พร้อมที่วางยางรองรับ 4 ตัว

22. สายจัมเปอร์ตัวผู้ถึงตัวผู้, บัดกรี, สกรูและสลักเกลียว m3 และกาวร้อน

การเคลื่อนไหวของขาโดยใช้ตรรกะเฉพาะตัว การเคลื่อนไหวของกล้องผ่านเซอร์โวอิสระสองตัว ให้การเคลื่อนไหวขึ้น ลง ซ้าย ขวา และศูนย์กลาง กล้องควบคุมโดยการเชื่อมต่อ WiFi แสดงบนมุมมอง WebView ในแอปพลิเคชัน Android

ขั้นตอนที่ 2: SERVOS

แต่ละอันมีสูงสุด 180 องศาถึง

การเคลื่อนไหวขั้นต่ำ 0 องศา

เซอร์โวแต่ละตัวระบุด้วยชุดค่าผสมสามหมายเลข LegCFT; โดยที่ C คือร่างกาย (COXA) F คือต้นขา (FEMUR) และ T คือข้อศอก (TIBIA) ดังนั้น 410 จะหมายถึงขาที่สี่และ Tibia servo ในทำนองเดียวกัน 411 จะหมายถึงขาที่สี่และ Tibia servo ลำดับการนับจะอยู่ที่ 100 ถึง 611 ขาเซอร์โวแต่ละตัวมีฐานรองที่เป็นยางเพื่อรองรับแรงกระแทกและให้การยึดเกาะที่ดีขึ้น

เลก 1: 100, 110, 111 หน้า

เลก 2: 200, 210, 211 leg2-leg1

เลก 3: 300, 310, 311 leg4-leg3

ขา 4: 400, 410, 411 leg6-leg5

เลก 5: 500, 510, 511 กลับ

เลก 6: 600, 610, 611

ตำแหน่งเริ่มต้นสำหรับ Coax Servos ทั้งหมดคือ 90 องศา

ตำแหน่งเริ่มต้นสำหรับ Femur Servos คือ 90 องศา 45 องศาคือตำแหน่งที่เหลือ

ตำแหน่งเริ่มต้นสำหรับ Tibia Servos สำหรับทุกขาคือ 90 องศา ขา 1, 3 และ 5 ใช้ 175 องศาเป็นตำแหน่งพัก และขา 2, 4 และ 6 ใช้ 5 องศา

คอ 1: 700 จำกัด 75 ถึง 105 องศาสำหรับการเคลื่อนไหวขึ้นและลง

คอ 2: 800 จำกัด 45 ถึง 135 องศาสำหรับการเคลื่อนไหวซ้ายและขวา

การเคลื่อนที่ของเซอร์โวถูกจำกัดให้ “เขียน” สามครั้งก่อนจะรวมการหน่วงเวลา 10 มิลลิวินาที ก่อนที่จะออกคำสั่ง “เขียน” เพิ่มเติม ซึ่งช่วยลดภาระของแบตเตอรี่

ขั้นตอนที่ 3: คำสั่ง

A=Stop – ยืนในตำแหน่งเริ่มต้น

B=forward - walk_forward

C=ย้อนกลับ - walk_backward

ง=ขวา - เลี้ยว_ขวา

E=ซ้าย - เลี้ยวซ้าย

F=เคลื่อนที่ไปด้านข้างซ้าย - crab_left

G=เคลื่อนไหวไปด้านข้างขวา - crab_right

H=Rear_crouch (ขา 1 และ 2 สูงสุด, 3 และ 4 ขาที่ตำแหน่งเป็นกลาง, ขา 5 และ 6 ที่ตำแหน่งต่ำสุด)

I= Front_crouch (ขา 1 และ 2 ที่ตำแหน่งต่ำสุด, 3 และ 4 ขาที่ตำแหน่งเป็นกลาง, ขา 5 และ 6 ที่ตำแหน่งสูงสุด)

J= กล้อง cantered – ตรงกลาง (คอ 1 และคอ 2 ที่ตำแหน่งกลาง, ตำแหน่งเริ่มต้น)

K=กล้องซ้าย - pan_left (คอ 1, ตำแหน่งกลาง, คอ 2 ตำแหน่งต่ำสุดของเซอร์โว)

L=ขวาของกล้อง - pan_right (คอ 1 ตำแหน่งกลาง ตำแหน่งสูงสุดของเซอร์โวคอ 2)

M=กล้องขึ้น - pan_up (ตำแหน่งสูงสุดคอ 1, ตำแหน่งกลางเซอร์โวคอ 2)

N=กล้องลง - pan_down (ตำแหน่งคอ 1 ต่ำสุด, คอ 2 ตำแหน่งกลางเซอร์โว)

O=พักผ่อน (Hexapod) นั่งบนพยุง

P=Standing Up – Hexapod ยืนขึ้นที่ตำแหน่งเริ่มต้น

Q=ไฟดับ

R=ไฟสีเขียวบนวงแหวนไฟ Pixie Neon

S=ไฟสีแดงบนวงแหวนไฟ Pixie Neon

T=ไฟสีฟ้าบนวงแหวนไฟ Pixie Neon

U=ไฟสีขาวบนวงแหวนไฟ Pixie Neon

V=ขาหน้าโบก

W=เสียงแตร.

X=กวาดหัวจากซ้ายไปขวา

Y=เล่นปรับแต่ง

ขั้นตอนที่ 4: การเคลื่อนไหว

ตำแหน่งเซอร์โวโคแอกซ์จะยาวตามแกนของร่างกาย ดังนั้นตรงไปข้างหน้าคือ 0 องศา และด้านหลังตรงคือ 180 องศา อย่างไรก็ตาม Coax และเซอร์โวอื่น ๆ ทั้งหมดจะถูกจำกัดไว้ที่ 45 ถึง 135 องศา

การเคลื่อนไหวของขาไปข้างหน้า ถอยหลัง ซ้ายและขวาทั้งหมดจะเริ่มต้นด้วยการยกขาโดยใช้เซอร์โว Femur และ Tibia จากนั้นตามด้วยการเคลื่อนไหวของเซอร์โวของร่างกาย และสุดท้ายการลดขาเดิมอีกครั้งโดยใช้เซอร์โวของ Femur และ Tibia.

ไปข้างหน้าและย้อนกลับ

ในการเคลื่อนขาไปข้างหน้าหรือข้างหลังทำงานเป็นคู่ 1 และ 2, 3 และ 4, 5 และ 6 การเคลื่อนไหวไปข้างหน้าอย่างง่ายประกอบด้วยขาที่ 1 และ 2 ที่เคลื่อนจากตำแหน่งปัจจุบันไปด้านหน้าให้ไกลที่สุด จากนั้นขาที่ 3 และ 4 และสุดท้ายขา 5 และ 6 ก็ทำแบบเดียวกันซ้ำ จากนั้นเซอร์โว Coax ทั้งหกตัวจะเคลื่อนจากตำแหน่งไปข้างหน้าที่ขยายออกไปนี้ กลับไปยังตำแหน่งเริ่มต้นเดิม การย้อนกลับของกระบวนการนี้ใช้เพื่อถอยหลัง ในส่วนหนึ่งของกระบวนการเคลื่อนที่ไปข้างหน้า หน่วยอัลตราโซนิก HC_SR04 จะตรวจสอบสิ่งกีดขวางที่อยู่ข้างหน้า และหากพบสิ่งกีดขวาง ให้หมุน Hexapod แบบสุ่มไปทางซ้ายหรือขวา

ซ้ายและขวา

เพื่อย้ายคู่ขาซ้ายหรือขวาทำงานร่วมกัน แต่ในทิศทางตรงกันข้าม ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขาขวา 1 จะเคลื่อนจากตำแหน่งปัจจุบันกลับไปที่ตำแหน่ง 135 องศา ขณะที่ขาที่ 2 เคลื่อนไปข้างหน้าไปยังตำแหน่ง 45 องศา ทำซ้ำสำหรับขาคู่ที่ 3 และ 4 และ 5 และ 6 ในเวลานี้เซอร์โว Coax จะย้ายตำแหน่งเดิมกลับไปยังตำแหน่งใหม่โดยบิดตัวไปในทิศทางของการเคลื่อนไหว กล่าวคือ ขวา. กระบวนการนี้จะดำเนินต่อไปจนกว่าการหมุนที่ต้องการไปทางซ้ายจะเสร็จสิ้น การย้อนกลับของกระบวนการนี้ใช้เพื่อเลี้ยวซ้าย ดังนั้นขาที่ 1 จะเคลื่อนจากตำแหน่งปัจจุบันไปข้างหน้าไปยังตำแหน่ง 45 องศา ในขณะที่ขาที่ 2 จะเคลื่อนย้อนกลับไปยังตำแหน่ง 135 องศา

ยืนขึ้นและพักผ่อน

กระบวนการทั้งสองนี้ไม่ได้ใช้เซอร์โว Coax ของขาใด ๆ ดังนั้นเพื่อให้เซอร์โว Tibia ยืนขึ้นสำหรับขาทั้งหมด ให้ย้ายจากตำแหน่งปัจจุบันไปที่สูงสุด 45 องศา ในขณะที่พักเซอร์โว Femur เดียวกันเหล่านี้จะย้ายไปต่ำสุด ตำแหน่ง 175 หรือ 5 องศา การเคลื่อนไหวเดียวกันนี้ใช้กับเซอร์โว Tibia ซึ่งเคลื่อนที่ได้สูงสุด 45 องศาสำหรับการยืนและขั้นต่ำเช่น 175 หรือ 5 องศาสำหรับการพักผ่อน

หมอบไปข้างหน้าและหมอบถอยหลัง

ที่นี่อีกครั้งกระบวนการเป็นภาพสะท้อนของกันและกัน สำหรับการหมอบไปข้างหน้า ขา 1 และ 2 อยู่ที่ตำแหน่งต่ำสุด ในขณะที่ขา 5 และ 6 อยู่ที่ตำแหน่งสูงสุด ในทั้งสองกรณี ขา 4 และ 5 ถือว่าอยู่ในตำแหน่งที่เป็นกลางซึ่งอยู่ในแนวเดียวกันกับขาชุดที่ 1 และ 2 และ 5 และ 6 สำหรับขาที่หมอบถอยหลัง 1 และ 2 อยู่ที่ตำแหน่งสูงสุดในขณะที่ขาที่ 5 และ 6 อยู่ที่ตำแหน่งต่ำสุด

ขั้นตอนที่ 5: HEAD CAMERA/SONAR

หัวจะประกอบด้วยกล่องพลาสติกสี่เหลี่ยมจัตุรัสขนาด 38 มม. x 38 มม. x 38 มม. พร้อมฝาปิดที่ถอดออกได้ กล่อง/ส่วนหัวจะมีการเคลื่อนไหวในแนวตั้งและแนวนอนที่จำกัด การเคลื่อนไหวจะทำได้โดยใช้เซอร์โวสองตัว ตัวหนึ่งติดอยู่กับตัวหุ่นยนต์ และตัวที่สองติดอยู่กับตัวเซอร์โวตัวแรกและแขนที่ติดกับศีรษะ 7.4v ที่จัดหาโดยแบตเตอรี่ 18650 สองก้อนจะให้พลังงานแก่บอร์ดพัฒนา Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT DEVKIT ซึ่งติดอยู่กับ Arducam Mini Module Camera Shield พร้อมเลนส์ OV2640 2 ล้านพิกเซล การจัดเรียงนี้จะช่วยให้หุ่นยนต์ตรวจจับสิ่งกีดขวางและสตรีมวิดีโอสดผ่าน Wi-Fi บนเครื่องบินได้ โซนาร์ที่ใช้ HC-SR04 และข้อมูลการจัดการแสงที่เป็นไปได้จะไหลกลับไปที่ Arduino Mega

ฉันขอขอบคุณ Dmainmun สำหรับบทความ Arducam Instructables ซึ่งช่วยได้มากในการทำความเข้าใจเบื้องต้นว่า Arducam สามารถใช้ในการสตรีมวิดีโอได้อย่างไร

แบตเตอรี่

มีการตัดสินใจที่จะใช้ชุดแบตเตอรี่สองก้อน ชุดหนึ่งสำหรับส่วนประกอบส่วนหัวและบอร์ด Arduino Mega และชุดที่สองเพื่อจ่ายพลังงานให้กับเซอร์โวทั้งหมด ชุดแรกประกอบด้วยแบตเตอรี่ 2 x 18650 3400mAh ที่จ่ายไฟ 7.4v ชุดที่สองประกอบด้วยชุดแบตเตอรี่ 2 x 6V 2800mAh 2 ก้อนที่เชื่อมต่อแบบขนานจึงให้แหล่งจ่ายไฟ 6.4V แต่ความจุเพิ่มขึ้น 5600mAh ที่ติดกับด้านล่างของ Hexapod โดยใช้แถบเวลโคร

ขั้นตอนที่ 6: การเคลื่อนไหวของขา

แขนสามารถทำงานเป็นคู่หรือเดี่ยวก็ได้ แขนแต่ละข้างประกอบด้วยข้อต่อของร่างกายที่เรียกว่า Coax ที่มีการเคลื่อนไหว 45 ถึง 135 องศา ข้อต่อต้นขาเรียกว่า Femur โดยมีการเคลื่อนไหว 45 ถึง 135 องศา และสุดท้ายคือข้อต่อข้อศอกที่เรียกว่า Tibia หรือปลายแขนที่เคลื่อนไหว 45 ถึง 135 องศา. ซอฟต์แวร์สั่งทำพิเศษถูกเขียนขึ้นเพื่อให้เคลื่อนไหวขาได้

ประเภทของการเคลื่อนไหวของขา:

สำหรับ Coax 45 องศาหันหน้าไปทางด้านหลังจากศีรษะ 90 องศาอยู่ในตำแหน่งที่เป็นกลางและหันไปข้างหน้า 135 องศา

สำหรับกระดูกโคนขา 45 องศาคือตำแหน่งสูงสุดจากพื้น 90 องศาคือตำแหน่งที่เป็นกลาง และ 135 องศาคือตำแหน่งต่ำสุดจากพื้น

สำหรับกระดูกแข้งนั้น 45 องศาคือตำแหน่งที่ห่างจากร่างกายมากที่สุด 90 องศาคือตำแหน่งที่เป็นกลาง และ 135 องศาคือตำแหน่งที่ใกล้ที่สุดกับร่างกาย

สมมติว่าเซอร์โวทั้งหมดอยู่ที่ตำแหน่งเป็นกลาง 90 องศา

ไปข้างหน้า: ขา 1 และ 2, กระดูกโคนขายกขึ้นเป็น 135 องศา, โคแอกซ์ขยับไปที่ 45 องศา, กระดูกแข้งขยับไปที่ 45 องศาห่างจากร่างกายมากที่สุด, โคแอกซ์ลดลงเหลือ 45 องศา สิ่งนี้ถูกทำซ้ำสำหรับคู่ขา 3 และ 4 และขาคู่ที่ 5 และ 6 เซอร์โว Coax ทั้ง 6 ตัวเคลื่อนที่จาก 45 องศาไปข้างหลังเป็น 90 องศา ตำแหน่งที่เป็นกลาง เซอร์โว Femur ทั้ง 6 ตัวเคลื่อนที่จาก 45 องศาถึง 90 องศา ตำแหน่งที่เป็นกลาง ในที่สุด เซอร์โว Tibia ทั้งหมดเลื่อนขึ้นจาก 45 องศาเป็น 90 องศา ตำแหน่งที่เป็นกลาง

ย้อนกลับ: เริ่มต้นด้วยขา 5 และ 6 จากนั้น 3 และ 4 และสุดท้ายขา 1 และ 2 ไม่เช่นนั้นการเคลื่อนไหวจะเหมือนกันสำหรับ Coax, Femur และ Tibia

ซ้าย: ขา 1, 3 และ 5 เคลื่อนที่ไปในทิศทางย้อนกลับ ขณะที่ขาที่ 2, 4 และ 6 เคลื่อนไปข้างหน้า การเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและถอยหลังเป็นไปตามมาตรฐานการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าและถอยหลัง เพื่อให้ครบทั้งหกเซอร์โว Coax ให้ขยับ 45 องศาซึ่งจะหมุนตัว

ขวา: ขาที่ 2, 4 และ 6 เคลื่อนที่ไปในทิศทางตรงกันข้าม ขณะที่ขาที่ 1, 3 และ 5 เคลื่อนที่ไปในทิศทางข้างหน้า การเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและถอยหลังเป็นไปตามมาตรฐานการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าและถอยหลัง การเคลื่อนที่แบบโคแอกซ์จะคล้ายกับด้านบนแต่ไปในทิศทางตรงกันข้าม

ส่วนที่เหลือ: เซอร์โวโคแอกซ์และโคนขาทั้งหมดอยู่ในตำแหน่งที่เป็นกลาง เซอร์โว Tibia ทั้งหมดในตำแหน่งต่ำสุด 45 องศา หมอบทั้งขาหน้า กลาง และหลังได้อย่างมีประสิทธิภาพ

หมอบด้านหลัง ยืนด้านหน้า: ขา 1 และ 2 อยู่ที่ตำแหน่งสูงสุด ขา 3 และ 4 อยู่ที่ตำแหน่งว่าง และขา 5 และ 6 อยู่ที่ตำแหน่งต่ำสุด

ยืนด้านหลัง หมอบหน้า: ขา 1 และตำแหน่งต่ำสุด ขา 3 และ 4 อยู่ตรงกลาง และขา 5 และ 6 อยู่ที่ตำแหน่งสูงสุด

ปูซ้าย: ขา 1 และ 5 ยกและยืดออกไปทางซ้าย ในเวลาเดียวกันขา 2 และ 6 ยกและหดตัวใต้ลำตัว เมื่อขาทั้งสี่เหล่านี้อยู่บนพื้น Tibias ทั้งหมดจะกลับสู่ตำแหน่งที่เป็นกลาง ในที่สุดขาที่ 3 และ 4 ทำซ้ำขั้นตอนเดียวกัน

ปูขวา: ขาที่ 2 และ 6 ยกและยื่นออกไปทางขวา ในเวลาเดียวกัน ขาที่ 1 และ 5 ยกและหดตัวใต้ลำตัว เมื่อขาทั้งสี่เหล่านี้อยู่บนพื้น Tibias ทั้งหมดจะกลับสู่ตำแหน่งที่เป็นกลาง ในที่สุดขาที่ 3 และ 4 ทำซ้ำขั้นตอนเดียวกัน

การเคลื่อนไหวของศีรษะด้านซ้าย: คอ 1 เซอร์โว 45 องศา เซอร์โวทั้งสองกลับสู่ตำแหน่งที่เป็นกลาง 90

การเคลื่อนไหวของหัวขวา: คอ 1 เซอร์โว 135 องศา

การเคลื่อนไหวศีรษะขึ้น: คอ 2 เซอร์โว 45 องศา

การเคลื่อนไหวหัวลง: คอ 2 เซอร์โว 135 องศา

การเคลื่อนไหวของหัวแพน: คอ 2 ขยับจาก 45 เป็น 135 องศา

SERVOS

หลังจากทดสอบเซอร์โว MG995 และ MG996 ครั้งแรกโดยเปลี่ยนทั้งหมด เซอร์โวทั้ง 20 ตัวถูกแทนที่ด้วยเซอร์โว DS32228 ขนาด 20 กก. ซึ่งให้การตั้งศูนย์ที่ดีขึ้นมากและเพิ่มความจุในการโหลด

สิ่งสำคัญคือต้องทดสอบเซอร์โวแต่ละตัวอย่างละเอียดโดยใช้โปรแกรมทดสอบที่เหมาะสม ฉันแก้ไขโปรแกรมตัวอย่าง "การกวาด" อย่างง่ายเพื่อทดสอบเฉพาะตำแหน่ง 0, 90 และ 180 รูทีนการทดสอบนี้รันเป็นเวลาอย่างน้อย 5 นาทีสำหรับแต่ละเซอร์โวแล้วทำซ้ำในอีกหนึ่งวันต่อมา

หมายเหตุ: การใช้บอร์ด Arduino Uno มาตรฐานที่ขับเคลื่อนด้วยสาย USB อาจให้แรงดันไฟฟ้าไม่เพียงพอต่อการใช้งานเซอร์โวบางตัว ฉันพบว่าเซอร์โว 4.85v ที่ได้รับจาก Uno ทำให้เกิดพฤติกรรมที่ไม่แน่นอนกับเซอร์โว DS3218 การเพิ่มแรงดันไฟฟ้านี้เป็น 5.05v เพื่อรักษาปัญหานี้ ดังนั้นฉันจึงตัดสินใจใช้เซอร์โวที่ 6v ในที่สุดฉันก็พบว่าจำเป็นต้องใช้แรงดันไฟฟ้า 6.4v เนื่องจาก 6v ทำให้เกิดพฤติกรรมเอาแน่เอานอนไม่ได้ของเซอร์โว

ขั้นตอนที่ 7: การก่อสร้าง

ขา

เริ่มด้วยการวางชิ้นส่วนชุด Hexapod แตรวงกลมเซอร์โวทั้งหมดต้องการการขยายรูปูปูที่ปลายทั้งสองของกระดูกโคนขาและรูโคแอกซ์ทั้งหมด ฮอร์นเซอร์โวแต่ละตัวติดอยู่กับโคแอกซ์และโคนขาที่สอดคล้องกันด้วยสกรูสี่ตัวและสกรูตัวที่ห้าผ่านตรงกลางของหัวเซอร์โว ตัวเซอร์โวทั้งหมดที่ติดตั้งโดยใช้สลักเกลียวและน็อตสี่ตัว ตัวยึดเซอร์โว Coax สำหรับแต่ละขาทั้งหกมีตลับลูกปืนติดอยู่ที่ด้านล่างของตัวยึดโดยใช้สลักเกลียวและน็อตตัวเดียว ติดตั้งเซอร์โว Coax แต่ละตัวโดยใช้สลักเกลียวและน็อตสี่ตัวกับการติดตั้งเซอร์โว Femur โดยหมุนตัวยึดนี้ 90 องศา หัวของเซอร์โว Femur ติดอยู่ที่ปลายด้านหนึ่งของแขน Femur โดยที่ปลายอีกด้านของ Femur ติดอยู่กับหัวเซอร์โว Tibia เซอร์โว Tibia หกตัวติดอยู่ที่ส่วนบนของขาทั้งหกด้วยสลักเกลียวและน็อตสี่ตัว เอฟเฟคเตอร์ที่ปลายขาแต่ละข้างหุ้มด้วยรองเท้าบูทยางนุ่มเพื่อให้ยึดเกาะได้ดียิ่งขึ้น พบว่าฮอร์นเซอร์โวที่ให้มามีขนาดใหญ่เกินกว่าจะยึดเข้ากับข้อต่อโคแอกซ์ กระดูกโคนขา และกระดูกแข้งได้ ดังนั้นรูตรงกลางทั้งหมดจึงขยายเป็น 9 มม. ฉันขอขอบคุณ "Toglefritz" สำหรับ Capers II ที่สอนเกี่ยวกับองค์ประกอบโครงสร้างของชุด Hexapod อย่างไรก็ตาม ฉันได้เบี่ยงเบนไปจากการก่อสร้างในพื้นที่หนึ่ง นั่นคือ การติดเซอร์โวฮอร์นเข้ากับปลายทั้งสองของกระดูกโคนขา ฉันตัดสินใจขยายรูตรงกลางของกระดูกโคนขาเพื่อให้จุดศูนย์กลางของฮอร์นเซอร์โวผ่านเข้าไปได้ ด้วยเหตุนี้จึงทำให้ฮอร์นเซอร์โวมีความแข็งแรงเป็นพิเศษ เนื่องจากอยู่ใกล้กับเซอร์โวมากขึ้น และข้อต่อทั้งสองนี้มีแรงบิดสูงสุด ฮอร์นเซอร์โวแต่ละตัวถูกยึดเข้ากับกระดูกโคนขาโดยใช้สกรูยึดตัวเอง M2.2 สองตัว ปลายของสกรูเหล่านี้จะถูกถอดออกและตะไบให้เรียบ สลักเกลียว M3 ทั้งหมดมีการล็อคอย่างแน่นหนา

ร่างกาย

ตัวเครื่องประกอบด้วยแผ่นเพลตสองแผ่น แต่ละแผ่นมีหกรู แต่ละรูใช้ยึดฮอร์นเซอร์โวของ Coax แบตเตอรี่ขนาด 6V 2800mAh จำนวน 2 ก้อนถูกต่อเข้ากับด้านล่างของแผ่นด้านล่างโดยใช้แถบตีนตุ๊กแก ติดตั้งขาตั้ง M3 สี่ตัวที่ยื่นผ่านด้านล่างของที่ใส่แบตเตอรี่ โดยแต่ละอันมีรองเท้าบูทยางแบบเลื่อนที่ด้านล่าง ซึ่งเป็นฐานที่มั่นคงซึ่ง Hexapod สามารถพักได้ ส่วนบนของแผ่นด้านล่างมี Arduino Mega และตัวป้องกันเซ็นเซอร์ติดอยู่โดยใช้ขาตั้ง 5 มม. สี่ตัว ที่ด้านบนของเพลทด้านล่างถูกติด 4 x M3 ขาตั้งสูง 6 ซม. ซึ่งล้อมรอบ Arduino Mega และรองรับเพลทด้านบน แผ่นด้านบนมีกล่องขนาด 120 มม. x 70 มม. x 30 มม. ติดอยู่ซึ่งจะเป็นที่ตั้งของเซอร์โวคอตัวแรกและหน้าจอ LCD ช่องใส่แบตเตอรี่ 2 เบย์ 2 x 18650 อันที่สองติดอยู่ที่ด้านล่างของแผ่นด้านบนที่ด้านหลังของบอร์ด Arduino Mega โดยหันไปทางด้านหน้าของ Hexapod

แผ่นด้านบนมีเซอร์โวฮอร์นหกตัวแต่ละอันติดด้วยสกรู M2.2 สี่ตัว ด้านบนของแผ่นติดตั้งกล่องขนาด 70 มม. x 120 มม. x 30 มม. ซึ่งติดตั้งที่ใส่แบตเตอรี่ 18650 2 ช่อง สวิตช์สองขั้ว ไฟ LED สีเขียว และจอ LCD IC2 16 x 2 นอกจากนี้ยังมีการติดตั้งเซอร์โวคอแรก กำลังไฟและสายเคเบิลข้อมูลเซอร์โวคอที่สองผ่านรูเพื่อป้อนเซอร์โวตัวที่สองและโมดูล Arduino V3 NodeMcu สายเคเบิลข้อมูลเพิ่มเติมจะผ่านกล่องด้านบนและป้อนโมดูลอัลตราโซนิก HC-SR04 ซึ่งอยู่ในส่วนหัวอีกครั้ง ข้อมูลที่สองและสายไฟก็ผ่านไปที่ศีรษะเพื่อจ่ายไฟให้กับวงแหวน LED ของ Pixie

สายเคเบิลข้อมูลเซอร์โวสองเส้นและสายเคเบิลข้อมูล HC-SR04 ถูกป้อนผ่านเพลทด้านบน ขณะที่โมดูล Bluetooth ติดกับด้านล่างของเพลตโดยใช้แผ่นรองแบบนีออนและกาวร้อน การจัดการสายเคเบิลของสายเคเบิลข้อมูลเซอร์โวอีก 18 เส้นที่เหลือต้องอยู่ในตำแหน่งก่อนที่จะพยายามแก้ไขเพลตด้านบนกับเพลตด้านล่างโดยใช้สกรู 4 x M3 ซึ่งพอดีกับแท่นยึด 4 x M3 ซึ่งติดอยู่กับเพลตด้านล่าง ในขั้นตอนการติดตั้งเพลทด้านล่างบนสุด เซอร์โว Coax ทั้งหกตัวจะต้องถูกวางในตำแหน่งที่ถูกต้องด้วยการติดตั้งตลับลูกปืนในรูเพลทด้านล่างและหัวเซอร์โวที่สวมเข้ากับฮอร์นเพลทด้านบน เมื่อติดตั้งส่วนบนของเซอร์โว Coax หกตัวแล้วจะยึดด้วยสกรู M3 6 ตัว เนื่องจากตำแหน่งของแตรเซอร์โวสำหรับเซอร์โว Coax ทั้งหกตัว ขาตั้ง 4 x M3 จึงจำเป็นต้องลดความสูงลง 2 มม. เพื่อให้แบริ่งเซอร์โว Coax นั่งได้อย่างถูกต้องในเพลตด้านล่าง

ศีรษะ

หัวประกอบด้วยเซอร์โวสองตัว 90 องศาต่อกัน ตัวหนึ่งอยู่ในกล่องที่ติดกับเพลทด้านบน และตัวที่สองติดกับอันแรกผ่านฮอร์นเซอร์โวโดยใช้ส่วนรูปตัวยูของแผ่นทองเหลือง แตรของเซอร์โวตัวที่สองติดอยู่กับตัวยึดทองเหลืองรูปตัว L ซึ่งติดอยู่กับกล่องขนาด 70 มม. x 70 มม. x 50 มม. พร้อมสลักเกลียวและน็อตสองตัว กล่องเป็นส่วนหัวซึ่งติดตั้งกล้อง Ardcam โมดูลอัลตราโซนิก HC-SR04 และโมดูล Arduino V3 NodeMcu และไฟ LED ทั้งโมดูลอัลตราโซนิกส่งและรับหัวเซนเซอร์ยื่นออกมาทางด้านหน้าของกล่องเช่นเดียวกับเลนส์กล้อง รอบเลนส์ด้านนอกกล่องคือวงแหวน LCD Nero pixie ขนาด 16 นิ้ว ไฟ LED ของ NodeMcu มองเห็นได้ผ่านรูที่แผ่นรองด้านหลังของส่วนหัว สายไฟ สายเคเบิลข้อมูลของโมดูลอัลตราโซนิก และสายไฟข้อมูล pixie Neon เข้าทางรูระหว่างเพลตด้านหลังและแผ่นรองศีรษะ

อิเล็กทรอนิกส์

แผนภาพ Fritzing ต่อไปนี้แสดงอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ของร่างกายและส่วนหัว เส้น VCC และ GRD จะไม่แสดงสำหรับเซอร์โว 20 ตัวเพื่อช่วยให้แผนภาพมีความชัดเจน โมดูล Bluetooth ผ่านแอพ Android ควบคุมการเคลื่อนไหวของ Hexapod รวมถึงเซอร์โวที่คอ โมดูล Arduino NodeMcu แบบ WIFI ควบคุมโมดูลกล้อง Arducam เซอร์โวทั้งหมดติดอยู่กับตัวป้องกันเซ็นเซอร์ Arduino ผ่านบล็อกเดียวที่มี VCC, GRD และสายสัญญาณ สายจัมเปอร์ DuPont มาตรฐาน 20 ซม. ใช้สำหรับเชื่อมต่อ Bluetooth BT12, HC-SR04 และ IC2 LCD

การปรับเทียบขา

นี่เป็นหนึ่งในพื้นที่เตรียมการที่ยากที่สุดก่อนทำงานกับการเคลื่อนไหวของ Hexapod แนวคิดเริ่มต้นคือการตั้งค่าขาทั้งหมดดังต่อไปนี้ Coax servos 90 องศา, เซอร์โว Femur ถึง 90 องศา และ Tibia servos ตั้งค่าเป็น 90 โดยตำแหน่งขาทางกายภาพตั้งไว้ที่ 105 องศาสำหรับขา 2, 4 และ 6 และ 75 องศา สำหรับขาที่ 1, 3 และ 5 Hexapod วางบนพื้นราบโดยวางอยู่บนฐานรองรับทั้งสี่ข้างใต้ตัวเรือนแบตเตอรี่ เป็นขาที่จัดวางในตำแหน่งระยะห่างเท่าๆ กันระหว่างขาแต่ละข้างและระยะห่างจากร่างกายเท่ากัน ตำแหน่งทั้งหมดเหล่านี้ซึ่งทำเครื่องหมายไว้บนพื้นผิวระดับ ในระหว่างการก่อสร้างขา พบจุดกึ่งกลางของเซอร์โวแต่ละตัว ซึ่งควรเป็นตำแหน่ง 90 องศาของเซอร์โว ตำแหน่งเริ่มต้น 90 องศานี้ใช้กับเซอร์โวทั้งหมด

Coax servos 2 และ 5 inner faces ขนานกัน ซึ่งใช้สำหรับเซอร์โว 1 และ 6 และ 3 และ 4 เซอร์โว Femur และ Coax ทั้งหมดจะถูกยึดเข้าด้วยกันที่ 90 องศาระหว่างขั้นตอนการก่อสร้าง เซอร์โว Femur ทั้งหมดมีแขน Femur ติดอยู่ที่มุม 90 องศา เซอร์โว Tibia ทั้งหมดติดอยู่กับ Tibia ที่ 90 องศา 2, 4 และ 6 เซอร์โว Tibia ติดอยู่กับแขน Femur ที่ 105 องศา ในขณะที่เซอร์โว Tibia 1, 3 และ 5 ติดอยู่กับแขน Femur ที่ 75 องศา

สิ่งสำคัญที่ควรทราบคือขณะทำการทดสอบ เซอร์โวทั้งหมดควรได้รับการตรวจสอบอุณหภูมิ เซอร์โวร้อนหมายความว่าเซอร์โวทำงานหนักเกินไปและอาจล้มเหลว เซอร์โวส่วนใหญ่จะอุ่นเมื่อสัมผัส

การปรับเทียบเบื้องต้นคือการเคลื่อนย้าย Hexapod จากตำแหน่งพัก หลังจากเปิดสวิตช์ไปยังตำแหน่งยืนซึ่งมีทั้งความมั่นคง มั่นคง ได้ระดับ และที่สำคัญที่สุด ไม่มีเซอร์โวตัวใดให้ความร้อนสูงเกินไป เพื่อรักษาตำแหน่งที่มั่นคง จำเป็นต้องเขียนไปยังเซอร์โวแต่ละตัวด้วยความล่าช้าน้อยกว่า 20 มิลลิวินาที และใช้ 10 มิลลิวินาที เซอร์โวทั้งหมดสามารถเคลื่อนจาก 0 ถึง 180 องศาและจาก 180 องศากลับไปเป็น 0 ดังนั้นสำหรับเซอร์โว Femur ทั้งหมด 0 และ 180 องศาจะเป็นแนวตั้งและ 90 องศาเป็นแนวนอน

ก่อนที่จะแนบเซอร์โวแต่ละตัว การเขียนการเริ่มต้นจะถูกส่งไปยังเซอร์โวที่กำหนดไว้ก่อนหน้านี้แต่ละตัวโดยให้มุมพักปัจจุบัน กล่าวคือ ตำแหน่งปัจจุบันที่เซอร์โวอยู่ในขณะพัก นี่คือ 90 องศาสำหรับเซอร์โว Coax ทั้งหมด 55 องศาสำหรับเซอร์โว Femur และ Tibia 1, 3 และ 5 และ 125 องศาสำหรับเซอร์โว Femur และ Tibia 2, 4 และ 6

สิ่งสำคัญที่ควรทราบคือควรชาร์จแบตเตอรี่ให้เต็มเสมอเมื่อเริ่มการสอบเทียบ

เฮกซาพอดเริ่มต้นจากตำแหน่งพักเสมอ โดยทั้งสี่เท้ารองรับทั้งร่างกาย จากตำแหน่งนี้ เซอร์โว Femur และ Tibia ทั้งหมดจะวนรอบจากตำแหน่งเริ่มต้นจนถึงตำแหน่งยืน โดยที่เซอร์โวทั้งหมดอยู่ที่ 90 องศา เพื่อให้ตำแหน่งยืนสมบูรณ์ คำสั่ง "ยืน" จะออกคำสั่งนี้ต้องยกขาทั้งหมดขึ้นและลงอีกครั้งในสองชุดของการเคลื่อนไหวของขาสามขา 1, 5 และ 4 และ 2, 6 และ 3

ขั้นตอนที่ 8: ซอฟต์แวร์

ซอฟต์แวร์ประกอบด้วยสามส่วน ส่วนที่หนึ่งคือรหัส Arduino ที่ทำงานบน Arduino Mega ส่วนที่สองคือรหัส Arduino ที่ทำงานบนโมดูล NodeMcu ในส่วนหัว การสื่อสารผ่านหน่วย Bluetooth BT12 ซึ่งรับคำสั่งจากแท็บเล็ต Android คือ Samsung Tab 2 ซึ่งใช้งานแอปพลิเคชันแบบกำหนดเองที่สร้างโดย Android Studio เป็นแอปพลิเคชั่นนี้ที่ส่งคำสั่งไปยัง Hexapod แอปพลิเคชันเดียวกันนี้ยังได้รับฟีดวิดีโอสดจากโมดูล NodeMcu ผ่าน WIFI ในตัว

รหัส Android

โค้ด Android ที่ออกแบบเองซึ่งพัฒนาขึ้นโดยใช้ Android Studio เป็นแพลตฟอร์มที่เรียกใช้แอปพลิเคชันสองหน้าจอ แอปพลิเคชั่นมีสองหน้าจอ หน้าจอหลักอนุญาตให้ผู้ใช้ออกคำสั่งไปยัง Hexapod และดูฟีดวิดีโอที่มาจากเฮกซาพอด หน้าจอที่สองที่เข้าถึงได้ผ่านปุ่ม WIFI อนุญาตให้ผู้ใช้เชื่อมต่อกับ hexapod Bluetooth ก่อน และประการที่สองคือฮอตสปอต WIFI ที่สร้างโดยการ์ด NodeMCU Arduino ในส่วนหัว hexapod แอปพลิเคชั่นส่งคำสั่งตัวอักษรเดียวผ่าน Serial 9600 Baud จากแท็บเล็ตผ่าน Bluetooth ที่ฝังไปยัง BT12 Bluetooth ที่ต่ออยู่กับ hexapod

รหัส ARDUINO

การพัฒนาโค้ดเริ่มต้นด้วยการพัฒนาโปรแกรมทดสอบที่ออกแบบมาเพื่อทดสอบฟังก์ชันพื้นฐานของ Hexapod ซึ่งเป็นส่วนศีรษะและลำตัว เนื่องจากส่วนหัวและการทำงานของมันถูกแยกออกจากร่างกายโดยสมบูรณ์ การพัฒนาซอฟต์แวร์จึงได้รับการทดสอบควบคู่ไปกับรหัสการทำงานของร่างกาย รหัสการทำงานของส่วนหัวนั้นส่วนใหญ่มาจากการพัฒนาครั้งก่อนโดยมีการรวมการเคลื่อนไหวของเซอร์โวไว้ด้วย รหัสนี้รวมการทำงานของจอแสดงผล LCD ขนาด 16x2 โมดูลอัลตราโซนิก HC-SR04 และวงแหวนไฟ LED 16 ดวง จำเป็นต้องมีการพัฒนาโค้ดเพิ่มเติมเพื่อให้สามารถเข้าถึง WIFI ไปยังฟีดวิดีโอสดจากส่วนหัวได้

รหัสฟังก์ชันของร่างกายได้รับการพัฒนาในขั้นต้นเพื่อให้สิ่งที่แนบมากับเซอร์โวเริ่มต้นและตำแหน่งเริ่มต้นในขณะที่พัก จากตำแหน่งนี้ Hexapod ได้รับการตั้งโปรแกรมให้ยืนได้ จากนั้น การพัฒนาก็ดำเนินการด้วยการเคลื่อนไหวเพิ่มเติมของ Hexapod และการรวมส่วนรหัสส่วนหัวและส่วนลำตัวเข้ากับการสื่อสารแบบอนุกรมกับแอป Android

รหัสเซอร์โวทดสอบอนุญาตให้พัฒนาการเคลื่อนไหวของขาและร่างกาย ได้แก่:

1. InitLeg - อนุญาตให้วางตำแหน่งขาพัก, ยืนขา, ปูตำแหน่งขาเริ่มต้นสำหรับการเดินซ้ายหรือขวา, ตำแหน่งขาเริ่มต้นสำหรับการเดินไปข้างหน้าหรือข้างหลัง

2. โบก – อนุญาตให้ขาหน้าโบกสี่ครั้งก่อนกลับสู่ท่ายืน

3. TurnLeg- อนุญาตให้ Hexapod เลี้ยวซ้ายหรือขวา

4. MoveLeg- อนุญาตให้ Hexapod เดินไปข้างหน้าหรือข้างหลัง

5. CrouchLeg- อนุญาตให้ Hexapod หมอบไปข้างหน้าลงบนขาหน้าหรือถอยหลังไปที่ขาหลัง

การเคลื่อนไหวของขาขึ้นอยู่กับขาคู่หนึ่งที่ทำงานร่วมกัน ดังนั้นขาที่ 1 และ 2, 3 และ 4, 5 และ 6 จึงทำงานเป็นคู่ การเคลื่อนไหวประกอบด้วยการกระทำพื้นฐานสองอย่าง การเอื้อมไปข้างหน้าและการดึง และการผลักไปข้างหลัง เพื่อเดินถอยหลัง การเคลื่อนไหวทั้งสองนี้จะย้อนกลับ ตัวอย่างเช่น เดินไปข้างหน้า ขา 1 และ 2 ดึง ในขณะที่ขาที่ 5 และ 6 ดัน ขา 3 และ 4 ให้ความมั่นคง การเดินปูเป็นเพียงการกระทำเดียวกัน แต่ตั้งไว้ที่ 90 องศากับร่างกาย ในกรณีนี้ ขาที่ 3 และ 4 ก็เคลื่อนไหวในลักษณะเดียวกับขาอีกข้าง ขณะเดินขาคู่จะเคลื่อนที่สลับกัน แต่ในขณะที่ปูเดินขาที่ 1 และ 5 ทำงานเป็นคู่ ในขณะที่ขาที่ 3 ทำงานสลับกับขาที่ 1 และ 5

การเคลื่อนไหว คำอธิบายหน้าที่ดังต่อไปนี้สำหรับหน้าที่ของการเคลื่อนไหวหลักแต่ละหน้าที่ ซึ่งแต่ละอย่างประกอบด้วยองค์ประกอบการเคลื่อนไหวที่นำมารวมกันและดำเนินการในลำดับชุด

พัก: เริ่มจากตำแหน่งยืน เซอร์โวของ Femur ทั้งหมดขยับขึ้นเพื่อลดร่างกายลงบนที่รองรับทั้งสี่ ในเวลาเดียวกันเซอร์โว Tibia ทั้งหมดจะเคลื่อนเข้าด้านใน

ยืน: เริ่มจากตำแหน่งที่เหลือ เซอร์โว Tibia ทั้งหมดจะเคลื่อนออกไปด้านนอก เมื่อเสร็จสิ้น เซอร์โวของ Femur ทั้งหมดจะย้ายไปที่ตำแหน่ง 90 องศา ในที่สุดเซอร์โว Tibia ทั้งหมดจะย้ายไปที่ตำแหน่ง 90 องศาพร้อมกัน

เลี้ยวซ้าย: ขา 1, 3 และ 5 ขยับถอยหลังจากศีรษะ 45 องศา ในเวลาเดียวกันขา 2, 4 และ 6 เคลื่อนไปข้างหน้าเข้าหาศีรษะ เมื่อเสร็จสิ้น Coax เซอร์โวทั้งหมดจะย้ายจากตำแหน่งปัจจุบันกลับไปที่ตำแหน่ง 90 องศามาตรฐาน การเคลื่อนไหวนี้จะทวนเข็มนาฬิกากับร่างกาย

เลี้ยวขวา: ขา 1, 3 และ 5 เคลื่อนไปข้างหน้าไปทางศีรษะ 45 องศา ในเวลาเดียวกันขาที่ 2, 4 และ 6 ขยับถอยหลังออกจากศีรษะ เมื่อเสร็จสิ้น Coax เซอร์โวทั้งหมดจะย้ายจากตำแหน่งปัจจุบันกลับไปที่ตำแหน่ง 90 องศามาตรฐาน การเคลื่อนไหวนี้จะตามเข็มนาฬิกาไปที่ร่างกาย

หมอบไปข้างหน้า: ขาที่ 1 และ 2 ต่ำกว่าโดยใช้เซอร์โว Femur และ Tibia ในขณะที่ขา 5 และ 6 ถูกยกขึ้นโดยใช้เซอร์โว Femur และ Tibia ขาที่ 3 และ 4 ยังคงอยู่ที่ตำแหน่งมาตรฐาน

หมอบไปข้างหลัง: ขาที่ 1 และ 2 ถูกยกขึ้นโดยใช้เซอร์โวของ Femur และ Tibia ในขณะที่ขาที่ 5 และ 6 จะลดลงโดยใช้เซอร์โว Femur และ Tibia ขาที่ 3 และ 4 ยังคงอยู่ที่ตำแหน่งมาตรฐาน

โบกมือ: กิจวัตรนี้ใช้ขา 1 และ 2 เท่านั้น เซอร์โว Coax เคลื่อนที่ในแนวโค้ง 50 องศา ในขณะที่ Femur และ Tibia ก็เคลื่อนไหวในแนวโค้ง 50 องศาเช่นกัน ขาที่ 3 และ 4 เคลื่อนไปข้างหน้าไปทางศีรษะ 20 องศา ทำให้เป็นแพลตฟอร์มที่มีเสถียรภาพมากขึ้น

เดินไปข้างหน้า: ขา 1 และ 6, 2 และ 5 และ 3 และ 4 ต้องทำงานร่วมกัน ดังนั้นในขณะที่ขาที่ 1 กำลังดึงลำตัว ขาที่ 6 จะต้องผลักร่างกาย ทันทีที่การกระทำนี้เสร็จสิ้น ขาที่ 2 และ 5 จะต้องดำเนินการแบบเดียวกัน ในขณะที่แต่ละรอบการกระทำเหล่านี้จะเกิดขึ้น ขาที่ 3 และ 4 จะต้องดำเนินการ ก้าวไปข้างหน้าตามปกติ

ฟังก์ชันโมดูลขาทดสอบเริ่มต้นทำให้สามารถออกแบบการเคลื่อนไหวของขาทั้งสามแต่ละข้างได้ จำเป็นต้องมีการเคลื่อนไหวของขาสามขาเนื่องจากขาตรงข้ามทำการเคลื่อนไหวแบบย้อนกลับ โมดูลรวมขา 1, 3 และ 6 ใหม่ได้รับการพัฒนา ทดสอบและคัดลอกสำหรับโมดูลขา 2, 4 และ 5 แบบย้อนกลับที่สอง การทดสอบการเคลื่อนไหวของขาเฮกซาพอดทำได้โดยการวางเฮกซาพอดไว้บนบล็อกที่ยกขึ้น เพื่อให้ขาเคลื่อนไหวได้เต็มที่โดยไม่ต้องแตะพื้น การวัดที่ถ่ายในขณะที่ขาเคลื่อนที่ และพบว่าขาทั้งหมดเคลื่อนที่ในแนวนอนเป็นระยะทาง 80 มม. ในขณะที่ยังคงอยู่ห่างจากพื้น 10 มม. ที่จุดต่ำสุดระหว่างการเคลื่อนไหวในขณะเดียวกัน ซึ่งหมายความว่า Hexapod จะโยกจากด้านหนึ่งไปอีกด้านหนึ่งระหว่างการเคลื่อนไหว และขาทั้งหมดจะมีแรงดึงเท่ากันระหว่างการเคลื่อนไหว

เดินย้อนกลับ:

ปูเดินซ้าย: การเคลื่อนไหวเริ่มต้นเริ่มต้นด้วยขา 1, 2, 5 และ 6 ทั้งหมดหมุน 45 องศาไปในทิศทางของการเดินทาง ทำให้ขาทั้งหมดสอดคล้องกับทิศทางการเดินทาง ขาที่ 3 และ 4 อยู่ในทิศทางที่ถูกต้องอยู่แล้ว Femur และ Tibia ของขาแต่ละข้างเริ่มต้นในตำแหน่งเริ่มต้น 90 องศา ท่านี้ประกอบด้วยขาสามขาสองชุดทำงานสลับกัน ขาที่ 1, 5 และ 4 และขาที่ 3, 2 และ 6 ขาแต่ละชุดทำงานโดยการดึงขาหน้า เช่น 1 และ 5 แล้วผลักด้วย ขาที่ 4 การเคลื่อนไหวนี้จะกลับด้าน ดังนั้นขาที่ 3 จะดึงในขณะที่ขาที่ 2 และ 6 ดัน ไม่มีเซอร์โว Coax ใดทำงานในระหว่างการเคลื่อนไหวนี้ ชุดสามขาแต่ละชุดจะยกขาชุดอื่นที่อยู่กับที่เมื่อชุดแรกเคลื่อนที่

ปูเดินขวา:

หมายเหตุ: หัวจะหันไปทางที่ปูจะเดินไปทางซ้ายหรือขวา ซึ่งช่วยให้สามารถใช้การตรวจจับอัลตราโซนิก HC-SR04 ขณะเดินได้

การตั้งค่าขา: เพื่อให้ Hexapod ตั้งได้ระดับ ขาทั้งหมดจะต้องยืนด้วยความสูงเท่ากัน การวาง Hexapod บนบล็อก และจากนั้นใช้ขั้นตอนของขาตั้งและส่วนที่เหลือ ทำให้สามารถวัดระยะห่างจากพื้นของปลายเอฟเฟกต์แต่ละอันได้ ฉันเพิ่มรองเท้าบูทยางที่ปลายแต่ละด้านเพื่อเพิ่มการยึดเกาะ แต่ยังช่วยให้สามารถปรับความยาวของขาได้เล็กน้อย โดยตั้งเป้าไว้ที่ 5 มม. หรือน้อยกว่าระหว่างขาทั้งหมด การตั้งค่าเซอร์โวแต่ละตัวเป็น 90 องศานั้นง่าย แต่การติดแตรเซอร์โวแต่ละตัวเข้ากับปลายทั้งสองของกระดูกโคนขาสามารถทำให้เกิดปัญหาได้ เนื่องจากความแตกต่างเล็กน้อยในมุมการหมุนของหนามภายในของแตรทำให้ความสูงของขาแตกต่างกัน 20 มม. การเปลี่ยนสกรูเป็นรูยึดต่างๆ ในฮอร์นเซอร์โวช่วยแก้ไขความแตกต่างของความสูง 20 มม. ฉันตั้งใจแน่วแน่ที่จะแก้ไขปัญหานี้โดยใช้วิธีนี้แทนที่จะต้องชดเชยความแตกต่างของความสูงโดยใช้ซอฟต์แวร์