Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos ฮ่องกง Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุ

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier พร้อม Sharp GP2Y0D810Z0F Digital Distance Sensor 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

ขั้นตอนที่ 2: Vorbereitung

•จานรองตัวถัง •Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden และ das Servo ใน Platte setzen เพิ่มเติม schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein และ auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. ตายแล้ว เพิ่มเติม schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

ขั้นตอนที่ 3: Body Platte

•การตัดต่อเซอร์โว Bodyplatte • เซอร์โว Ausrichten ดังนั้นคุณต้องมีเซอร์โวในเครื่องตาย

ขั้นตอนที่ 4: Body Und Knie Servos

•Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen •Kugellager in die Servohalterungen einsetzen •Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der se kelmme wo in wo in. Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. ใช้งานไม่ได้ Jetzt kann ich Die Winkel สำหรับ Bady und Knie miteeinander verschrauben.

ขั้นตอนที่ 5: เซอร์โว Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, เซอร์โว zusammen ใน das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

ขั้นตอนที่ 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen. สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

ขั้นตอนที่ 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen และ etwas Sauber machen !!!!!

ขั้นตอนที่ 8: ช่วงเวลา Der Grosse

•Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck beck des ที่ดีที่สุด อืม ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. นอกจากนี้ยังมี Beine Auf das Body Montieren และ und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

ขั้นตอนที่ 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann ไฟล์ PDF entnehmen Ich habe Channal 0- 17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 ลิงก์ใหม่ Bein 6 - 8 ลิงก์ย้อนหลัง Bein 9 - 11 ลิงก์ย้อนหลัง Bein 12 - 14 ลิงก์ mittlere Bein 15 - 17 ลิงก์ล่วงหน้า ช่อง Bein 18 อีกครั้ง เซ็นเซอร์ IR 19 ลิงก์ เซ็นเซอร์ IR

ขั้นตอนที่ 10: สคริป

ดีที่สุด Ihr stellt mit hilfe der ซอฟต์แวร์ erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zurtserse forwardquenz vorw 5504 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # เฟรม 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # เฟรม 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 เฟรม_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 2 100 5984_10_16_16 เฟรม_ # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 ใช้งานได้ตามปกติแล้วและใช้งานได้ดี … ดังนั้น müste dann euer code aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft # ส่งต่อเริ่มต้น 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # เฟรม 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # เฟรม 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # เฟรม 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # เฟรม 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 5 ทำซ้ำเฟรมย่อย_0..17 22_20..23 23 เซอร์โว เซอร์โว 16 เซอร์โว 15 เซอร์โว 14 เซอร์โว 13 เซอร์โว 12 เซอร์โว 11 เซอร์โว 10 เซอร์โว 9 เซอร์โว 8 เซอร์โว 7 เซอร์โว 6 เซอร์โว 5 เซอร์โว 4 เซอร์โว 3 เซอร์โว 2 เซอร์โว 1 เซอร์โว 0 เซอร์โวล่าช้า ส่งคืน sub frame_4_10_16 16 เซอร์โว 10 เซอร์โว 4 เซอร์โว 4 เซอร์โว ส่งคืนซับเฟรม_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo หน่วงเวลากลับ sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo ล่าช้ากลับ

ขั้นตอนที่ 11: Mein Completter Code

start: # wenn beide sensoren on dann Back left_sensor right_sensor logical_and if back goto start endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right goto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sequence subroutines: ### # back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 6208 4352 4864 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # เฟรม 0 350 7360 3591 6040 เฟรม_3_9_15 # เฟรม 1 350 4096 6720 7168 เฟรม_0_6_12 # เฟรม 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # เฟรม 3 350 7104 5056 4800 เฟรม_4_10_16 # เฟรม 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # เฟรม 6 ส่งคืน # ส่งต่อย่อยไปข้างหน้า 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # เฟรม 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # เฟรม 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 2 100 5984 6208 5907 เฟรม_4_10_16 # เฟรม 3 100 6784 6784 frame_1_7_13 # เฟรม 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 5 กลับ # ซ้ายย่อยซ้าย 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 เฟรม_0..17_20..23 # เฟรม 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # เฟรม 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # เฟรม 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # เฟรม 4 300 7104 5078 4800 เฟรม_4_10_16 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรมที่ 6 กลับ # ขวาย่อยขวา 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # เฟรม 2 300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # เฟรม 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # เฟรม 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # เฟรม 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 5 กลับ # การเริ่มต้นย่อยย่อยเริ่มต้น 500 4820 5903 784 360 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # เฟรม 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # เฟรม 1 500 4096 4992 6720 เฟรม 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 เฟรม_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 เฟรม_1_2_4_105_2006_7 150417 เฟรม 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 เฝ ame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # เฟรม 8 ส่งคืนเฟรมย่อย_0..17_20..23 23 เซอร์โว 22 เซอร์โว 21 เซอร์โว 20 เซอร์โว 20 เซอร์โว เซอร์โว 13 เซอร์โว 12 เซอร์โว 11 เซอร์โว 10 เซอร์โว 9 เซอร์โว 8 เซอร์โว 7 เซอร์โว 6 เซอร์โว 5 เซอร์โว 4 เซอร์โว 3 เซอร์โว 2 เซอร์โว 1 เซอร์โว 0 เซอร์โวล่าช้า ส่งคืนเฟรมย่อย_3_9_15 15 เซอร์โว 9 เซอร์โว 9 เซอร์โว 3 เซอร์โว 3 เซอร์โวกลับ เฟรมย่อย_0_6_12 12 เซอร์โว 6 เซอร์โว 0 เซอร์โวล่าช้า return sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo ล่าช้า ส่งคืน sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo ล่าช้า ส่งคืนเฟรมย่อย_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo ล่าช้า ส่งคืนเฟรมย่อย_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 1 servo 0 กลับล่าช้าของเซอร์โว ย่อย frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 เซอร์โว 16 เซอร์โว 14 เซอร์โว 13 เซอร์โว 11 เซอร์โว 10 เซอร์โว 8 เซอร์โว 7 เซอร์โว 5 เซอร์โว 4 เซอร์โว 2 เซอร์โว 1 เซอร์โวกลับล่าช้า