RC Simple 3 Servos Hexapod Walker: 8 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

โปรเจ็กต์นี้ได้รับแรงบันดาลใจจาก Pololu Simple Hexapod Walker

www.pololu.com/docs/0J42/1

โปรดเยี่ยมชมเว็บไซต์ของพวกเขา พวกเขามีของขายที่น่าทึ่ง หากคุณหลงใหลเกี่ยวกับหุ่นยนต์

แทนที่จะสร้างหุ่นยนต์ (โดยใช้ Micro Maestro Controller) ฉันเสียบเซอร์โว 3 ตัวกับ Arduino Nano ของฉัน และหลังจากเชื่อมต่อตัวรับ FS-R6B 6 ช่อง ฉันสามารถควบคุมเฮกซะพอดจากระยะไกลได้โดยใช้ FlySky FS-T6.

สำหรับคำแนะนำนี้คุณต้องการ:

3x คลิปหนีบกระดาษยาว (ความยาวรวม 16 ซม.)

1x6 ช่อง ตัวรับ

www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x Servo (1 อะไหล่เผื่อไว้เผื่อมีข้อผิดพลาด)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino นาโน

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2x 7.4V Lipo แบตเตอรี่*

*(โปรดใช้ข้อควรระวังทั้งหมดเมื่อคุณจัดการกับแบตเตอรี่นี้ โดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อคุณชาร์จแบตเตอรี่เหล่านั้น)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2x ตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า (7.4V ถึง 5V) + 2 ฮีทซิงค์

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1x ทรานสมิตเตอร์ (ฉันเคยใช้ Flysky FS-T6) ที่เชื่อถือได้มากสำหรับโปรเจ็กต์ทั้งหมดของฉัน

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x เขียงหั่นขนมขนาดเล็ก

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2x3mm LEDs

คีมเล็กคู่หนึ่ง

UHU Por (ยอดเยี่ยมเกือบทุกโครงการ)

ขายเทปกาวสองหน้าแบบหนา

อะแดปเตอร์ Prop ยาง 6x 1.5 มม

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

ขั้นตอนที่ 1: งอคลิปหนีบกระดาษหรือที่เรียกว่าการทำขาของ Hexapod

ใช้คีมเล็กๆ งอคลิปหนีบกระดาษตามภาพ

โดยพื้นฐานแล้ว คุณจะมีขา 2 ขาที่เป็นรูปตัว V กลับหัว และขาอีกข้างที่มีรูปร่าง M

คลิปหนีบกระดาษรูปตัววี 2 ชิ้นจะงอทุก 4 ซม.

คลิปหนีบกระดาษรูปตัว M จะงอจากขอบ 3 ซม. และตรงกลาง 45 องศา

ขั้นตอนที่ 2: เชื่อมต่อเซอร์โวและทดสอบว่าทุกอย่างใช้งานได้

ฉันเชื่อมต่อตัวรับสัญญาณ 4 ช่องกับ Arduino (ฉันมักจะใช้ Uno ที่ใหญ่กว่าสำหรับการทดสอบของฉัน) และสัญญาณ 3 (สายสีส้ม/เหลือง/ขาว) ของเซอร์โว

หลังจากนั้น ฉันได้เชื่อมต่อ Vcc และ Ground ของเครื่องรับ กับ 5V และ GND ของ Arduino

เป็นการดีกว่าที่จะจ่ายไฟเซอร์โวด้วยแบตเตอรี่ภายนอก ดังนั้นฉันจึงเสียบ Vcc และกราวด์ของเซอร์โวทั้งหมดเข้ากับบอร์ดทดลองขนาดเล็ก

โปรดทราบว่าในระหว่างการทดสอบ ฉันไม่ได้ใช้/เสียบตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า 5V

ขั้นตอนที่ 3: การย้ายไปยัง Arduino Nano… และการทดสอบเพิ่มเติม

ขั้นตอนก่อนหน้านี้ใช้ได้ ดังนั้นฉันจึงย้ายข้อมูลทุกอย่างไปยัง Arduino Nano

หลังจากการดำเนินการนี้ ฉันได้ทำการทดสอบอีกสองสามข้อแล้ว

ขั้นตอนที่ 4: การแนบเซอร์โว

โดยทั่วไปคุณต้องแนบเซอร์โว 3 ตัวเหมือนที่ฉันทำในภาพ

คุณสามารถทากาวเข้าด้วยกัน โดยให้เซอร์โววางไว้ตรงกลางโดยที่เขาของเขาชี้ไปข้างหน้าและอีก 2 อันวางไว้ข้างๆ โดยให้แตรชี้ขึ้น

ขั้นตอนที่ 5: ติดขา/คลิปหนีบกระดาษเข้ากับเซอร์โวฮอร์น

คุณสามารถใช้แตรเซอร์โวที่มีรูปร่างเป็นไม้กางเขนสำหรับเซอร์โว 2 ตัวที่อยู่ด้านข้างและอันตรงสำหรับเซอร์โวตรงกลาง

คุณต้องแนบขา/คลิปหนีบกระดาษที่มีรูปร่าง V เข้ากับเซอร์โวด้านข้าง และขาที่มีรูปร่าง M ไว้ตรงกลาง

ฉันติดคลิปหนีบกระดาษทั้งหมด แต่เพื่อให้การเชื่อมต่อไม่สั่นคลอน (เฮกซะพอดนี้ค่อนข้างหนัก) ฉันได้เพิ่มฮีทซิงค์สีดำ 2 ชิ้น เข้ากับแตรเซอร์โวทั้งสองด้าน

ขั้นตอนที่ 6: นำทุกอย่างมารวมกัน

เขียงหั่นขนมที่ติด Arduino Nano จะถูกวางไว้ด้านหลังเซอร์โว

ด้านบนของมันโดยใช้เทปขายสองด้านฉันได้นั่งเครื่องรับ 6 ช่อง

สายเคเบิลทั้งหมดซ่อนอยู่ใต้ตัวเฮกซาพอด

ดังที่ได้กล่าวไว้ในตอนต้นของโครงการนี้ ฉันได้เพิ่มตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า 2 ตัวเพื่อจ่ายพลังงานให้กับ Arduino และเซอร์โวที่มี 5 โวลต์ ฉันได้เพิ่มฮีทซิงค์ 2 อันเพราะ Mosfets ร้อนขึ้นเล็กน้อย

โปรดอย่าสัมผัสตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า/ฮีทซิงค์เมื่อคุณใช้เฮกซาพอด

เป็นไปได้ที่จะจ่ายไฟให้กับ Arduino Nano โดยตรงกับ Vin (สูงสุด 12V ตามแผ่นข้อมูล) แต่พินนั้นเชื่อมต่อกับตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าบนบอร์ด Arduino หากในระหว่างการทดสอบ คุณเสียบ/ถอดปลั๊ก Arduino Nano สองสามครั้ง คุณสามารถเบิร์นมันได้… เหมือนที่มันเกิดขึ้นกับฉัน:-(สุดท้ายแต่ไม่ท้ายสุด แบตเตอรี่วางทับกันและต่อเข้ากับตัวรับสัญญาณ 6 ช่อง

ขั้นตอนที่ 7: สร้างร่างกายของ Hexapod ด้วย LEDs

โดยพื้นฐานแล้วฉันใช้เทคนิคเดียวกันกับ Instructables อื่นของฉัน (จนถึงตอนนี้ 25)

กรุณาดูที่มัน

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

เมื่อคุณทำขั้นตอนนี้เสร็จแล้ว คุณสามารถเสียบสายไฟ 2 เส้นเข้ากับ 3.3V ของ Arduino Nano ของคุณ

ด้วยวิธีนี้ hexapod ของคุณจะ "มีชีวิต"

ขั้นตอนที่ 8: เสร็จแล้ว

ยินดีด้วย!

ตอนนี้คุณสามารถควบคุมเฮกซาพอดของคุณโดยใช้เครื่องส่งสัญญาณของคุณ

สามารถเดินหน้า ถอยหลัง ซ้ายและขวาได้

ในขั้นสุดท้าย คุณสามารถใช้ฟิล์มหดสีดำ (หรือสีน้ำตาล) เพื่อปิดคลิปหนีบกระดาษโลหะ

ด้วยวิธีนี้ขาของ hexapod จะดูดีขึ้นมาก