โครงการ: แรงกระตุ้น: 6 ขั้นตอน

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12

มือที่สาม

ขั้นตอนที่ 1: รายการเครื่องมือและชิ้นส่วน

เครื่องมือ/วัสดุ

• เครื่องพิมพ์ 3 มิติ (Lulzbot Mini และ TAZ6)
• เจาะ
• กระดาษทราย
• ซุปเปอร์กลู
• ซอฟต์แวร์สร้างแบบจำลอง 3 มิติ (Autodesk Fusion 360)

อะไหล่

• เส้นใยจำนวนมาก
• สกรู M3 16 มม. 15x
• 5x Adafruit Flex Sensors
• 5x TowerPro MG92B เซอร์โว
• 1x Arduino Mega
• ม้วนสายเบ็ด (สายไนลอน)
• 1x ถุงมือผ้า
• สายไฟมากมาย
• 1x 9V แบตเตอรี่
• 1x เขียงหั่นขนม

ขั้นตอนที่ 2: โมเดล 3 มิติ

เราใช้มือของเพื่อนร่วมทีมเป็นแบบจำลองอ้างอิงโดยการวัดแต่ละส่วนของนิ้วดังที่คุณเห็นในภาพด้านบน โดยใช้ขนาดที่เราวัดได้ เราสามารถ CAD แต่ละนิ้วและฝ่ามือได้

หลังจากทดสอบว่านิ้วแต่ละนิ้วสอดเข้าไปในฝ่ามือได้พอดีหรือไม่ เราจึงทำรูบนฝ่ามือเพื่อวางสายไฟลงไปที่ปลายแขน ปลายแขนออกแบบให้สอดเข้าที่ฝ่ามือได้อย่างลงตัว นอกจากนี้เรายังเพิ่มโคกที่ปลายแขนเพื่อชดเชยเซอร์โวเพื่อไม่ให้สายไนลอนรบกวนซึ่งกันและกัน

ขั้นตอนที่ 3: พิมพ์

เราใช้ Lulzbot Taz กับการตั้งค่าด้านบนเพื่อพิมพ์ส่วนนิ้ว ฝ่ามือ และปลายแขนทั้งหมด

ขั้นตอนที่ 4: ประกอบ

ขัดส่วนที่แบนของนิ้วแต่ละส่วน แล้วเจาะรูให้ใหญ่ขึ้นหากจำเป็น จากนั้นใช้ซุปเปอร์กลูเพื่อประกอบชิ้นส่วนเข้าด้วยกัน และใช้สกรู M3 เป็นข้อต่อสำหรับส่วนต่างๆ หลังจากทำเช่นนี้ทุก ๆ นิ้วแล้ว ให้เลื่อนข้อต่อเข้าไปในฝ่ามือ ในการแนบปลายแขนเข้ากับฝ่ามือ เราประกบฝ่ามือระหว่างสองส่วนที่ประกอบเป็นปลายแขน เพื่อให้เซ็นเซอร์แบบยืดหยุ่นอ่านการเคลื่อนไหวของนิ้ว เราจึงติดกาวเข้ากับถุงมือที่ผู้ใช้สวมใส่ หลังจากนี้ เราได้ต่อสายไฟต่อเข้ากับหมุดของเซ็นเซอร์แบบยืดหยุ่นโดยการอัดเข้ากับหมุด สุดท้าย เราใช้ Arduino Mega ซึ่งเราเข้ารหัสมือเพื่อให้ตรงกับการเคลื่อนไหวของผู้ใช้ภายในถุงมือ

ขั้นตอนที่ 5: รหัส

ขั้นแรก โค้ดจะกำหนดตำแหน่งที่แนบเซอร์โวและเซ็นเซอร์แบบยืดหยุ่นแต่ละตัว จากนั้นจะเริ่มโหมดการปรับเทียบซึ่งจะนำค่าต่ำสุดและสูงสุดจากเซ็นเซอร์แบบยืดหยุ่นมาจับคู่กับค่าต่ำสุดและสูงสุดบนเซอร์โว ส่วนสุดท้ายของรหัสบอกให้เซอร์โวเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งตามค่าอินพุตจากเซ็นเซอร์