โดรนอัตโนมัติ: 7 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

ในโครงการนี้ คุณจะได้เรียนรู้ขั้นตอนการสร้างและกำหนดค่าโดรน ก่อนดำเนินการตรวจสอบการบินอัตโนมัติโดยใช้ Mission Planner และ MATLAB

โปรดทราบว่าคำแนะนำนี้มีไว้เพื่อเป็นแนวทางเท่านั้น การใช้โดรนอาจเป็นอันตรายต่อผู้คนได้ และอาจทำให้คุณประสบปัญหาร้ายแรงกับกฎหมายได้ หากใช้อย่างไม่เหมาะสมหรือผิดที่ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณปฏิบัติตามกฎหมายและข้อบังคับทั้งหมดเกี่ยวกับการใช้โดรน นอกจากนี้ รหัสที่ให้ไว้ใน GitHub ยังไม่ได้รับการทดสอบอย่างสมบูรณ์ ดังนั้นให้แน่ใจว่าคุณมีระบบป้องกันความผิดพลาดอื่นๆ เพื่อหลีกเลี่ยงการสูญเสียหรือทำให้โดรนของคุณเสียหาย

ขั้นตอนที่ 1: รายการชิ้นส่วน

สำหรับโครงการนี้ คุณจะต้องมีหลายส่วน ก่อนดำเนินการต่อกับส่วนที่เหลือของโครงการนี้ อย่าลืมซื้อส่วนประกอบต่อไปนี้และดาวน์โหลดไฟล์ไปยังการพิมพ์ 3 มิติและเลเซอร์ตัดชิ้นส่วนที่กำหนดเอง

ซื้ออะไหล่

กรอบ: DJI F450 Flame Wheel

www.buildyourowndrone.co.uk/dji-f450-flam…

PDB: Matek PDB-XT60

www.unmannedtechshop.co.uk/matek-pdb-xt60…

มอเตอร์ x4: Emax 2205s 2300kv

www.unmannedtechshop.co.uk/rs2205-s-races…

ใบพัด x4: Gemfan Carbon/Nylon 5030

hobbyking.com/en_us/gemfan-propeller-5x3-…

ESCs x4: ผึ้งน้อย 20A 2-4S

hobbyking.com/en_us/favourite-little-bee-…

เครื่องควบคุมการบิน: Navio 2 (พร้อมเสาอากาศ GPS/GNSS และโมดูลพลังงาน)

ราสเบอร์รี่ Pi 3B

thepihut.com/collections/raspberry-pi/pro…

เครื่องส่งสัญญาณ: FRSKY TARANIS X9D+

www.unmannedtechshop.co.uk/frsky-taranis-…

ตัวรับ: FrSky XSR 2.4 Ghz ACCST

hobbyking.com/en_us/xsr-eu-lbt.html?_st…

แบตเตอรี่: TATTU 1800mAh 14.8V 45C 4S1P Lipo Battery Pack

www.unmannedtechshop.co.uk/tattu-1800mah-…

เครื่องชาร์จแบตเตอรี่: Turnigy Accucell-6 50W 6A Balancer/Charger

hobbyking.com/en_us/turnigy-accucell-6-50…

แหล่งจ่ายไฟสำหรับเครื่องชาร์จ: RS 12V DC Power Supply

uk.rs-online.com/web/p/plug-in-power-supp…

กระเป๋าแบตเตอรี่: Hobby King Lithium Polymer Charge Pack

hobbyking.com/en_us/lithium-polymer-charg…

ตัวเชื่อมต่อกล้วย

www.amazon.co.uk/gp/product/B013ZPUXZS/re…

เราเตอร์ไร้สาย: TP-LINK TL-WR802N

www.amazon.co.uk/TP-LINK-TL-WR802N-Wirele…

การ์ด Micro SD: SanDisk 32GB

www.amazon.co.uk/SanDisk-microSDHC-Memory…

Standoffs/Spacers: Nylon M2.5 Thread

thepihut.com/products/adafruit-black-nylon…

แล็ปท็อป

เคเบิ้ลไทร์

สายรัดเวลโคร

หดความร้อน

ชิ้นส่วนพิมพ์ 3 มิติ

เคส Raspberry Pi / Navio 2 (บนและล่าง)

กล่องใส่แบตเตอรี่ (กล่องและฝาปิด)

ชิ้นส่วนตัดด้วยเลเซอร์

เลเยอร์อิเล็กทรอนิกส์ x2

ขั้นตอนที่ 2: ฮาร์ดแวร์

ฮาร์ดแวร์และขั้นตอนการสร้าง:

1. ประกอบเฟรมควอดโรเตอร์ F450 และเคสแบตเตอรี่ที่พิมพ์ไว้ตรงกลาง (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เพิ่มสเปเซอร์ M2.5*5 มม.)
2. ติดมอเตอร์เข้ากับเฟรม
3. ประสานขั้วต่อกล้วยกับสาย ESC และมอเตอร์
4. ประสาน ESC และโมดูลพลังงานกับ PDB หมายเหตุ: อย่าใช้เอาต์พุต 5V ของ PDB (จะให้พลังงานไม่เพียงพอ)
5. เพิ่มเลเยอร์ตัดด้วยเลเซอร์แรกที่ด้านบนของเฟรม F450 โดยใช้ตัวเว้นวรรคชาย - หญิง M2.5 * 10 มม. และแนบ PDB และโมดูลพลังงานเข้ากับเลเยอร์นี้ หมายเหตุ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้จัดวางส่วนประกอบต่างๆ โดยให้สายไฟยาวเพียงพอสำหรับมอเตอร์ทั้งหมด
6. เชื่อมต่อ ESC กับมอเตอร์และใช้สายรัดซิปเพื่อยึดสายไฟเข้ากับเฟรม
7. แนบ Navio2 กับ Raspberry Pi แล้ววางลงในเคสที่พิมพ์ออกมา
8. เพิ่มเลเยอร์ตัดด้วยเลเซอร์ที่สองที่ด้านบนของเลเยอร์แรก และติดเคส Raspberry-Navio โดยใช้แผ่นเหนียวสองด้าน
9. สามารถติด GPS ที่ด้านบนของเคสได้ แต่ที่นี่ถูกวางบนเลเยอร์ที่สามอีกชั้นหนึ่งซึ่งอยู่ด้านบนของเคส Raspberry-Navio ตามที่แสดงในรูปภาพ แต่ทั้งหมดขึ้นอยู่กับบุคคลที่สร้างมัน จากนั้นเพียงเชื่อมต่อ GPS กับ Navio
10. แก้ไขตัวรับที่ด้านบนของเลเยอร์ที่สองโดยใช้แผ่นกาวสองหน้า เชื่อมต่อ ESC และสายตัวรับสัญญาณเข้ากับหมุด Navio ตัวรับตรงบริเวณเสาเข็มแรก จากนั้นมอเตอร์จะยึดครองสี่คอลัมน์ถัดไป หมายเหตุ: ด้านหน้าของโดรนถูกกำหนดโดยมอเตอร์ที่จะติดก่อน ทิศทางด้านหน้าใดก็ตามที่คุณเลือก ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามอเตอร์เชื่อมต่ออยู่ในรูปภาพเมื่อเริ่มต้นขั้นตอนนี้
11. เพิ่มใบพัด ขอแนะนำให้ปล่อยใบพัดไว้ที่ส่วนท้ายสุด เช่น หลังจากเสร็จสิ้นส่วนซอฟต์แวร์แล้ว และตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณใช้มาตรการป้องกันด้านความปลอดภัยเสมอเมื่อใบพัดเปิดอยู่ เผื่อในกรณีที่มีสิ่งผิดปกติเกิดขึ้น

ขั้นตอนที่ 3: ซอฟต์แวร์

ระยะของซอฟต์แวร์: (เอกสารอ้างอิง Navio2)

1. รับ Emlid Raspbian Image ล่าสุดจากเอกสาร Navio2
2. ดาวน์โหลด แยก และเรียกใช้ Etcher ด้วยสิทธิ์ของผู้ดูแลระบบ
3. เลือกไฟล์เก็บถาวรที่มีรูปภาพและอักษรระบุไดรฟ์ของการ์ด SD
4. คลิก "แฟลช!" กระบวนการนี้อาจใช้เวลาสักครู่ (วิดีโอตัวอย่าง)
5. ตอนนี้เพื่อกำหนดค่าการเข้าถึง WiFi เราจำเป็นต้องแก้ไขไฟล์ wpa_supplicant.conf ที่อยู่ในการ์ด SD แก้ไขเพื่อให้ดูเหมือนภาพแรกที่ด้านบนของขั้นตอนนี้ หมายเหตุ: ssid เป็นชื่อของ TP-Link ตามที่ปรากฏในคอมพิวเตอร์ของคุณ วิธีที่ดีที่สุดในการค้นหา ssid ที่แน่นอนสำหรับ TP-Link คือการเชื่อมต่อแล็ปท็อปของคุณกับ TP-Link แล้วเรียกใช้คำสั่งด้านล่างบนหน้าต่างเทอร์มินัล:

สำหรับ windows: netsh wlan แสดงโปรไฟล์

สำหรับ mac: ค่าเริ่มต้นอ่าน /Library/Preferences/SystemConfiguration/com.apple.airport.preferences |grep SSIDString

psk คือรหัสผ่านที่ระบุในการ์ดที่มาพร้อมกับ TP-Link

1. นำการ์ด SD ออกแล้วใส่ลงใน Raspberry Pi แล้วเปิดเครื่อง
2. ในการตรวจสอบว่า Raspberry Pi เชื่อมต่อกับ TP-Link หรือไม่ คุณสามารถใช้แอปใดก็ได้ที่แสดงอุปกรณ์ทั้งหมดที่เชื่อมต่อกับเครือข่ายของคุณ
3. จำเป็นต้องตั้งค่าที่อยู่ IP คงที่ให้กับอุปกรณ์ที่เชื่อมต่อกับ TP-Link เพื่อที่คุณจะได้ไม่ต้องเปลี่ยนที่อยู่ IP ในรหัสที่คุณเขียนทุกครั้ง คุณสามารถทำได้โดยเปิด tplinkwifi.net (ในขณะที่คุณเชื่อมต่อกับ TP-Link แน่นอน) ใส่ Username: admin และ Password: admin. ไปที่ "DHCP" ในเมนูทางด้านซ้ายของหน้าจอ จากนั้นเลือก "Address Reservation" จากเมนูแบบเลื่อนลง เพิ่มที่อยู่ MAC ของอุปกรณ์ที่คุณต้องการกำหนดที่อยู่ IP ที่นี่สถานีภาคพื้นดิน (แล็ปท็อป) ได้รับการกำหนดที่อยู่ IP 192.168.0.110 และ Raspberry Pi 192.168.0.111
4. ตอนนี้เราต้องดาวน์โหลด MAVProxy จากลิงค์ต่อไปนี้
5. ตอนนี้สร้างไฟล์.bat ที่ดูเหมือนรูปภาพที่สองที่ด้านบนของขั้นตอนนี้ และตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณใช้เส้นทางของไฟล์ที่บันทึก mavproxy.exe ไว้ในแล็ปท็อปของคุณ คุณจะต้องเรียกใช้ไฟล์นี้ (โดยดับเบิลคลิก) ทุกครั้งที่คุณต้องการเชื่อมต่อกับโดรนของคุณ
6. เพื่อให้ Raspberry Pi สื่อสารกับ MAVProxy ไฟล์จะต้องได้รับการแก้ไขบน Pi

7. พิมพ์ sudo nano /etc/default/arducopter ในเทอร์มินัล Linux ของ Raspberry Pi ที่โฮสต์ Navio2 autopilot

8. บรรทัดบนสุดของไฟล์ที่เปิดขึ้นควรอ่านว่า TELEM1=”-A udp:127.0.0.1:14550” ต้องมีการเปลี่ยนแปลงเพื่อให้ชี้ไปยังที่อยู่ IP ของพีซีของคุณ
9. ติดตั้ง Mission Planner และย้ายไปที่ส่วนการตั้งค่าครั้งแรก

ขั้นตอนที่ 4: การตั้งค่าครั้งแรก

ในการเชื่อมต่อกับ UAV ของคุณ ให้ทำตามขั้นตอนนี้:

1. เรียกใช้ทั้งไฟล์ MAVProxy.bat และ Mission Planner
2. เชื่อมต่อแบตเตอรี่กับ UAV ของคุณและรอประมาณ 30-60 วินาที ซึ่งจะทำให้เวลาในการเชื่อมต่อกับเครือข่ายไร้สาย
3. คลิกปุ่มเชื่อมต่อที่ด้านบนขวาของ Mission Planner ในกล่องโต้ตอบแรกที่ปรากฏขึ้นให้พิมพ์ 127.0.0.1 แล้วคลิกตกลง ในกล่องถัดไปให้พิมพ์หมายเลขพอร์ต 14551 แล้วคลิกตกลง หลังจากนั้นไม่กี่วินาที Mission Planner ควรเชื่อมต่อกับ MAV ของคุณ และเริ่มแสดงข้อมูล telemetry ในแผงด้านซ้าย

เมื่อคุณตั้งค่า UAV เป็นครั้งแรก จำเป็นต้องกำหนดค่าและปรับเทียบส่วนประกอบฮาร์ดแวร์บางอย่าง เอกสาร ArduCopter มีคำแนะนำอย่างละเอียดเกี่ยวกับวิธีกำหนดค่าประเภทเฟรม การปรับเทียบเข็มทิศ การปรับเทียบการควบคุมวิทยุ การสอบเทียบมาตรความเร่ง การตั้งค่าโหมดเครื่องส่งสัญญาณ rc การปรับเทียบ ESC และการกำหนดค่าช่วงมอเตอร์

ขึ้นอยู่กับว่าคุณติดตั้ง Raspberry Pi ของคุณบนโดรนอย่างไร คุณอาจต้องเปลี่ยนการวางแนวกระดานในเครื่องมือวางแผนภารกิจ ซึ่งสามารถทำได้โดยการปรับพารามิเตอร์ Board Orientation (AHRS_ORIENTATION) ในรายการพารามิเตอร์ขั้นสูงใต้แท็บ Config/Tuning ใน Mission Planner

ขั้นตอนที่ 5: เที่ยวบินแรก

เมื่อฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์พร้อม ก็ถึงเวลาเตรียมตัวสำหรับเที่ยวบินแรก ขอแนะนำว่าก่อนที่จะลองบินอัตโนมัติ UAV ควรบินด้วยตนเองโดยใช้เครื่องส่งสัญญาณเพื่อให้เข้าใจถึงการควบคุมเครื่องบินและเพื่อแก้ไขปัญหาที่อาจเกิดขึ้น

เอกสารของ ArduCopter มีส่วนรายละเอียดและให้ข้อมูลมากในเที่ยวบินแรกของคุณ จะกล่าวถึงโหมดการบินต่างๆ ที่มาพร้อมกับ ArduCopter และสิ่งที่แต่ละโหมดเหล่านี้ทำ สำหรับเที่ยวบินแรก โหมดเสถียรคือโหมดการบินที่เหมาะสมที่สุด

ArduCopter มีคุณสมบัติด้านความปลอดภัยในตัวมากมาย หนึ่งในคุณสมบัติเหล่านี้คือการตรวจสอบความปลอดภัยก่อนอาวุธยุทโธปกรณ์ ซึ่งป้องกันไม่ให้เครื่องบินติดอาวุธหากตรวจพบปัญหาใดๆ การตรวจสอบเหล่านี้ส่วนใหญ่มีความสำคัญในการช่วยลดโอกาสในการชนหรือสูญหายของเครื่องบิน แต่อาจปิดใช้งานได้หากจำเป็น

การติดอาวุธของมอเตอร์คือเมื่อหม้อแปลงไฟฟ้าใช้กำลังกับมอเตอร์เพื่อให้มอเตอร์หมุนได้ ก่อนติดอาวุธให้กับเครื่องยนต์ จำเป็นอย่างยิ่งที่เครื่องบินจะต้องอยู่ในพื้นที่เปิดโล่ง ห่างจากผู้คนหรือสิ่งกีดขวางใดๆ หรืออยู่ในพื้นที่การบินที่ปลอดภัย สิ่งสำคัญคือต้องไม่มีสิ่งใดอยู่ใกล้ใบพัด โดยเฉพาะอย่างยิ่งส่วนต่างๆ ของร่างกายและสิ่งอื่น ๆ ที่จะได้รับความเสียหายจากใบพัด เมื่อทุกอย่างชัดเจนและนักบินพอใจแล้วว่าสตาร์ทได้อย่างปลอดภัย มอเตอร์ก็ติดอาวุธได้ หน้านี้ให้รายละเอียดชุดคำแนะนำในการติดอาวุธเครื่องบิน ข้อแตกต่างระหว่างไกด์นั้นกับ Navio2 อยู่ที่ขั้นตอนที่ 7 ของการติดอาวุธและขั้นตอนที่ 2 ของการปลดอาวุธ ในการติดอาวุธ Navio2 จะต้องกดแท่งทั้งสองข้างค้างไว้และอยู่ตรงกลางสักครู่ (ดูรูป) ในการปลดอาวุธ จะต้องถือไม้ทั้งสองข้างค้างไว้สองสามวินาที (ดูรูป)

ในการดำเนินการเที่ยวบินแรกของคุณ ให้ทำตามคำแนะนำนี้

หลังจากเที่ยวบินแรก อาจจำเป็นต้องทำการเปลี่ยนแปลงบางอย่าง ตราบใดที่ฮาร์ดแวร์ทำงานได้อย่างสมบูรณ์และได้รับการตั้งค่าอย่างถูกต้อง การเปลี่ยนแปลงเหล่านี้จะอยู่ในรูปของการปรับ PID เป็นหลัก คู่มือนี้มีเคล็ดลับที่เป็นประโยชน์ในการปรับแต่ง quadcopter อย่างไรก็ตาม ในกรณีของเรา การลดค่า P gain ลงเล็กน้อยก็เพียงพอแล้วที่จะทำให้เครื่องบินมีเสถียรภาพ เมื่อเครื่องบินบินได้ จะสามารถใช้ฟังก์ชันปรับแต่งอัตโนมัติของ ArduCopter สิ่งนี้จะปรับ PID โดยอัตโนมัติเพื่อให้การตอบสนองที่รวดเร็วที่สุดในขณะที่ยังคงมีเสถียรภาพ เอกสาร ArduCopter มีคำแนะนำโดยละเอียดเกี่ยวกับวิธีการปรับแต่งอัตโนมัติ

หากคุณประสบปัญหาในขั้นตอนเหล่านี้ คู่มือการแก้ไขปัญหาอาจช่วยได้

ขั้นตอนที่ 6: เที่ยวบินอิสระ

ผู้วางแผนภารกิจ

เมื่อปรับคอปเตอร์ของคุณแล้วและสามารถบินได้ดีภายใต้การควบคุมแบบแมนนวล สามารถตรวจสอบเที่ยวบินอัตโนมัติได้

วิธีที่ง่ายที่สุดในการเข้าสู่เที่ยวบินอัตโนมัติคือการใช้ Mission Planner เนื่องจากมีสิ่งต่างๆ มากมายที่คุณสามารถทำได้ด้วยเครื่องบินของคุณ การบินอิสระใน Mission Planner แบ่งออกเป็นสองประเภทหลัก ภารกิจที่วางแผนไว้ล่วงหน้า (โหมดอัตโนมัติ) และภารกิจสด (โหมดนำทาง) หน้าจอโปรแกรมวางแผนการบินในตัววางแผนภารกิจสามารถใช้ในการวางแผนเที่ยวบินที่ประกอบด้วยจุดแวะเยี่ยมชมและการดำเนินการที่ต้องทำ เช่น การถ่ายภาพ สามารถเลือกจุดอ้างอิงได้ด้วยตนเอง หรือใช้เครื่องมือจุดอ้างอิงอัตโนมัติเพื่อสร้างภารกิจในการสำรวจพื้นที่ เมื่อภารกิจได้รับการวางแผนและส่งไปยังโดรนแล้ว สามารถใช้โหมดการบินอัตโนมัติเพื่อให้เครื่องบินปฏิบัติตามภารกิจที่วางแผนไว้ล่วงหน้าโดยอัตโนมัติ นี่คือคำแนะนำที่มีประโยชน์เกี่ยวกับภารกิจการวางแผน

โหมดแนะนำเป็นวิธีการโต้ตอบคำสั่ง UAV ให้ทำบางสิ่ง ทำได้โดยใช้แท็บการดำเนินการใน Mission Planner หรือโดยการคลิกขวาบนแผนที่ สามารถสั่งให้ UAV ทำสิ่งต่างๆ ได้หลายอย่าง เช่น บินขึ้น กลับเพื่อปล่อย และบินไปยังตำแหน่งที่เลือกโดยคลิกขวาที่แผนที่ที่ตำแหน่งที่ต้องการแล้วเลือก Fly To Here

ตู้เซฟนิรภัยเป็นสิ่งที่สำคัญที่ต้องพิจารณาระหว่างการบินอิสระเพื่อให้แน่ใจว่าหากมีสิ่งผิดปกติเกิดขึ้น เครื่องบินจะไม่ได้รับความเสียหายและผู้คนไม่ได้รับบาดเจ็บ Mission Planner มีฟังก์ชัน Geo-Fence ในตัว ซึ่งสามารถใช้เพื่อจำกัดตำแหน่งที่ UAV สามารถบินและหยุดไม่ให้บินไปไกลเกินไปหรือสูงเกินไป การพิจารณาปล่อยสัญญาณ UAV กับพื้นสำหรับเที่ยวบินแรกของคุณเป็นข้อมูลสำรองอื่นอาจคุ้มค่า สุดท้ายนี้ เป็นสิ่งสำคัญที่คุณต้องเปิดเครื่องส่งวิทยุและเชื่อมต่อกับโดรน เพื่อที่ว่าหากจำเป็น คุณสามารถเปลี่ยนออกจากโหมดการบินอัตโนมัติเป็นโหมดการบินด้วยตนเอง เช่น การทำให้เสถียรหรือ alt-hold เพื่อให้ UAV สามารถขับได้อย่างปลอดภัย เพื่อลงจอด

MATLAB

การควบคุมอัตโนมัติโดยใช้ MATLAB นั้นทำได้ง่ายกว่ามากและต้องใช้ความรู้ด้านการเขียนโปรแกรมมาก่อน

สคริปต์ MATLAB real_search_polygon และ real_search ช่วยให้คุณสร้างภารกิจที่วางแผนไว้ล่วงหน้าเพื่อค้นหารูปหลายเหลี่ยมที่ผู้ใช้กำหนด สคริปต์ real_search_polygon วางแผนเส้นทางเหนือรูปหลายเหลี่ยมที่ผู้ใช้กำหนด ในขณะที่สคริปต์ real_search วางแผนเส้นทางเหนือรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าต่ำสุดที่ล้อมรอบรูปหลายเหลี่ยม ขั้นตอนการทำเช่นนี้มีดังนี้:

1. เปิด Mission Planner และไปที่หน้าต่าง Flight Plan
2. วาดรูปหลายเหลี่ยมบนพื้นที่ค้นหาที่ต้องการโดยใช้เครื่องมือรูปหลายเหลี่ยม
3. บันทึกรูปหลายเหลี่ยมเป็น 'search_area.poly' ในโฟลเดอร์เดียวกับสคริปต์ MATLAB
4. ไปที่ MATLAB และเรียกใช้ real_search_polygon หรือ real_search ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เลือกความกว้างของเส้นทางที่คุณต้องการและเปลี่ยน file_path ในบรรทัดที่ 7 เป็นไดเร็กทอรีที่ถูกต้องที่คุณกำลังทำงานอยู่
5. เมื่อสคริปต์ทำงานและคุณพอใจกับเส้นทางที่สร้างขึ้นแล้ว ให้กลับไปที่ Mission Planner
6. คลิกโหลดไฟล์ WP ทางด้านขวามือและเลือกไฟล์ waypoint 'search_waypoints.txt' ที่คุณเพิ่งสร้างขึ้น
7. คลิกเขียน WP ทางด้านขวามือเพื่อส่งจุดอ้างอิงไปยังโดรน
8. ติดอาวุธให้โดรนและถอดด้วยตนเองหรือโดยการคลิกขวาที่แผนที่แล้วเลือกเครื่องขึ้น
9. เมื่ออยู่ในระดับความสูงที่เหมาะสมแล้วให้เปลี่ยนโหมดเป็นอัตโนมัติและโดรนจะเริ่มภารกิจ
10. หลังจากภารกิจสิ้นสุดลง ให้คลิก RTL ในแท็บการดำเนินการเพื่อนำโดรนกลับไปที่ไซต์เปิดตัว

วิดีโอในตอนเริ่มต้นของขั้นตอนนี้คือการจำลองใน Mission Planner ของ UAV ในการค้นหาพื้นที่

ขั้นตอนที่ 7: วิสัยทัศน์

ภารกิจของโดรนคือการบินข้ามภูเขาหรือถิ่นทุรกันดาร และส่องมนุษย์หรือวัตถุที่ไม่ธรรมดา แล้วประมวลผลเพื่อดูว่าบุคคลนั้นต้องการความช่วยเหลือหรือไม่ วิธีนี้ควรทำโดยใช้กล้องอินฟราเรดราคาแพง อย่างไรก็ตาม เนื่องจากกล้องอินฟราเรดมีราคาสูง การตรวจจับอินฟราเรดจึงคล้ายกับการตรวจจับวัตถุที่ไม่ใช่สีเขียวทั้งหมดโดยใช้กล้อง Pi ปกติ

1. ssh ลงใน Raspberry Pi
2. ก่อนอื่นเราต้องติดตั้ง OpenCV บน Raspberry Pi คำแนะนำต่อไปนี้จัดทำโดย pyimagesearch เป็นหนึ่งในคำแนะนำที่ดีที่สุดบนอินเทอร์เน็ต
3. ดาวน์โหลดรหัสลงใน Raspberry Pi จาก GitHub ผ่านลิงค์ต่อไปนี้ หากต้องการดาวน์โหลดโค้ดลงใน Raspberry Pi คุณสามารถดาวน์โหลดไฟล์ลงในคอมพิวเตอร์แล้วโอนไปยัง Raspberry Pi
4. ในการรันโค้ด ให้ไปที่ไดเร็กทอรีที่โค้ดอยู่ใน Raspberry Pi แล้วรันคำสั่ง:

หลาม colour_target_detection.py --conf conf.json

ใช้อย่างต่อเนื่องทุกครั้งที่คุณรีสตาร์ท raspberry pi คุณต้องเรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้:

sudo ssh [email protected] -X

ที่มา ~/.profile

งาน cv

จากนั้นดำเนินการตามขั้นตอนที่ 4 ด้านบน

หมายเหตุสำคัญ: เทอร์มินัลบางตัวไม่สามารถแสดงวิดีโอได้ บน mac ให้ใช้เทอร์มินัล XQuartz