Raspberry Pi ควบคุมการยกขากรรไกร: 17 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

ทำไมต้องยกขากรรไกร? ทำไมจะไม่ล่ะ! มันเจ๋งและโครงการสนุกที่จะสร้าง เหตุผลที่แท้จริงสำหรับฉันคือการยกระดับกล้องในโครงการ Great Mojave Rover ของฉัน ฉันต้องการให้กล้องอยู่เหนือรถแลนด์โรเวอร์และถ่ายภาพบริเวณโดยรอบ แต่ฉันต้องการให้กล้องลดระดับลงในขณะที่รถแลนด์โรเวอร์กำลังขับรถอยู่

อันดับแรก ฉันลองใช้แขนหุ่นยนต์ แต่นั่นพิสูจน์แล้วว่าหนักเกินไปและถอดเซอร์โวออก วันหนึ่งขณะออกไปข้างนอก ฉันเห็นบางสิ่งที่เคยเห็นมาหลายร้อยครั้งแล้ว นั่นคือลิฟต์กรรไกร คืนนั้นฉันตั้งใจออกแบบลิฟต์ยกแบบกรรไกรซึ่งจะใช้สกรูไดรฟ์ โบลต์ขนาด 5/16” x 5 1/2” เพื่อยกและลดระดับกล้องลง ฉันทึ่งกับความเจ๋งที่ได้เห็นกล้องยกขึ้นสูงสักสองสามฟุต (25 นิ้ว) ด้วยระยะการเดินทางเพียง 4 นิ้ว และเห็นว่ามันจะยกน้ำหนักได้เท่าไร ข้อดี คือมันใช้แค่อันเดียว เซอร์โว

เมื่อกระเช้าขากรรไกรที่ยอดเยี่ยมและยอดเยี่ยมนี้ใช้งานได้ Raspberry Pi จะเปิดเซอร์โว LX-16A ที่ยกและลดระดับลิฟต์โดยใช้โค้ด Python 3 ลิมิตสวิตช์จะบอก Pi เมื่อลิฟต์กรรไกรของคุณไปถึงด้านบนและด้านล่างเพื่อส่งสัญญาณให้เซอร์โวหยุดหมุน

การผจญภัยครั้งต่อไปของฉันสำหรับลิฟต์คือการวางลิฟต์ไว้ด้านนอกเพื่อทดสอบแสงอาทิตย์แบบขยายเวลา ขับเคลื่อนด้วยเซลล์แสงอาทิตย์และแบตเตอรี่ 18650 ลิฟต์แบบกรรไกรจะยกขึ้น ถ่ายภาพ แล้วลดระดับลงทุกๆ ชั่วโมง แต่นั่นเป็นคำแนะนำอื่นในภายหลังเมื่อฉันใช้งานได้แล้ว หลังจากนั้นติดตั้งบนโรเวอร์

ฉันแบ่งคำแนะนำนี้ออกเป็นสามส่วนหลักเพื่อช่วยในการสร้างและกระบวนการปรับแต่ง:

1. ฐาน (ขั้นตอนที่ 2 - 7)
2. อิเล็กทรอนิกส์ (ขั้นตอนที่ 8 - 12)
3. การประกอบขั้นสุดท้ายด้วยกรรไกร (ขั้นตอนที่ 13 - 16)

ฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับการยกขากรรไกรครั้งแรกของฉัน

ขั้นตอนที่ 1: รับสิ่งที่คุณต้องการ

คุณจะต้องมีสิ่งมากมายสำหรับโครงการนี้ หากคุณเป็นเหมือนฉันและสนุกกับการพิมพ์ 3 มิติและการสร้างสิ่งต่าง ๆ คุณอาจมีสิ่งเหล่านี้อยู่แล้ว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้ตรวจสอบ McMaster-Carr สำหรับสกรูที่มีราคาถูกกว่ามากเมื่อคุณซื้อเป็นร้อย คุณยังสามารถสั่งซื้อชุดจาก Amazon

เครื่องมือที่จำเป็น:

• ชุดประแจกล่อง 5.5มม.
• ตัวขับฐานสิบหก 2.5, 2.0 มม. มันคุ้มค่าที่จะมีชุดนี้
• ดอกสว่านพร้อมดอกสว่านขนาด 1/8” ชุดดอกสว่านนี้ที่ฉันมี
• น้ำมันหล่อลื่นกราไฟท์
• หัวแร้ง
• ฉันคิดว่าฉันบัดกรีไม่ดีจนกระทั่งได้บัดกรีที่ดี
• แซนเดอร์ (แซนเดอร์ที่ดีที่สุดในโลก)
• เครื่องพิมพ์ 3 มิติ ฉันมี XYZ Da Vinci Pro 1.0 และรู้สึกตื่นเต้นกับมันมาก

ชิ้นส่วนเครื่องกล:

• ซ็อกเก็ตโลหะผสมเหล็กหรือสกรูหัวปุ่ม: อย่าลืมสั่งมากกว่าที่คุณต้องการ เพราะจำนวนของฉันอาจลดลง!

  (1) M3 x 10mm Button Head (ได้มาจาก McMaster-Carr) (2) M3 x 12mm Button Head (ได้มาจาก McMaster-Carr) (4) M3 x 10mm (ได้มาจาก McMaster-Carr) (6) M3 x 12mm (รับจาก McMaster-Carr) (4) M3 x 16mm (รับจาก McMaster-Carr) (34) M3 x 20mm (รับจาก McMaster-Carr) (2) M3 x 25mm Button Head (รับจาก McMaster-Carr) (8) M3 x 30mm (รับจาก McMaster-Carr) (4) M3 x 45mm (รับจาก McMaster-Carr) (30) น็อตล็อคไนลอน M3 (รับจาก McMaster-Carr) (54) เครื่องซักผ้า M3 (รับจาก McMaster-Carr)

• (48) ตลับลูกปืน 3x6x2mm มันจะทำงานโดยไม่มีตลับลูกปืนเหล่านี้ แต่มันทำให้ดีกว่าแน่นอน
• (1) ตลับลูกปืน 8x22x7mm คุณสามารถขโมยหนึ่งอันจากสปินเนอร์ที่อยู่ไม่สุข
• ชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ คุณสามารถดาวน์โหลดได้จากชิ้นส่วน Thingverse(2) Beam 20mm x 20mm x 190mm(1) Limiters (1) Motor Screw Mount (1) Platform Rails (1) Platform (1) Rear Screw Mount (1) Slider (1) กรรไกรด้านในด้านล่าง (4) กรรไกรด้านใน (1 ชุด) กรรไกรด้านนอก (1) Servo Mount Front (1) Servo Mount Rear (1 ชุด) Spacers
• (2) น็อต 5/16" (โฮมดีโป)
• (1) 5/16" x 5 - 1/2" bolt (Home Depot) คุณสามารถใช้เกลียวเกลียวขนาด 5/16" ได้หากต้องการ

ไฟฟ้า:

• Raspberry Pi ฉันใช้ 3 รุ่น B + รุ่น Pi ใดก็ได้ นี่เป็นชุดที่ดี
• (1) Lewansoul LX-16a Serial Bus Servo ฉันได้รับราคาต่ำกว่า 20.00 เหรียญสหรัฐต่อปี (คุณจะต้องค้นหาสิ่งนี้ใน Amazon หรือ Banggood ลิงก์ยังคงเปลี่ยนแปลง)
• (1) Lewansoul Serial Bus Debug Board.
• (1) ฮอร์นเซอร์โวโลหะ
• (2) ลิมิตสวิตช์
• สายซิลิโคน พวกนี้ดีมาก คุณสามารถใช้เล็บลอกออกได้ (ถ้าคุณไม่กัดเล็บ)
• แบตเตอรี่สำหรับจ่ายไฟเซอร์โว ฉันใช้แบตเตอรี่ AA NiMh จำนวน 4 ก้อนจาก Ikea

วัสดุสิ้นเปลือง:

• Q-Tips
• ผ้าไมโครไฟเบอร์
• Band-Aids (หวังว่าจะไม่ใช่)

ขั้นตอนที่ 2: ฐาน

มันง่ายกว่ามากที่จะสร้างสิ่งนี้เป็นขั้นตอน มาเริ่มกันที่ฐานกันก่อน จากนั้นเราจะย้ายไปที่อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์และประกอบกรรไกรในที่สุด มันพิมพ์ด้วยสีต่างกันเพราะฉันใช้ PLA และ PETG ที่ฉันมี

หากคุณยังไม่ได้ดำเนินการดังกล่าว ให้พิมพ์ชิ้นส่วนของคุณออกมา เครื่องพิมพ์ของฉันใช้เวลาสองสามวันในการพิมพ์ชิ้นส่วนทั้งหมดให้เสร็จ

คุณสามารถค้นหาชิ้นส่วนต่างๆ ได้ที่นี่:

เคล็ดลับด้านความปลอดภัยที่สำคัญ (ข้อมูลอ้างอิง Ghostbusters ดั้งเดิม, Google it)

• ใช้เวลาของคุณและอย่าคลั่งไคล้กับการขันสกรู M3 ให้แน่นเกินไป แถบพลาสติกก็เป็นเรื่องง่าย หากคุณรื้อรูออก คุณอาจต้องพิมพ์ชิ้นส่วนนั้นใหม่หรือใช้กาวกอริลลา (สิ่งที่เป็นสีน้ำตาล) แล้วใช้ไม้จิ้มฟันเคลือบด้านในของรูเบาๆ แล้วปล่อยให้แห้งสนิทค้างคืนก่อนใช้งาน
• ใส่เครื่องซักผ้า "ด้านสวย" ขึ้น มันดูดีกว่า
• ใช้เวลาของคุณหรือคุณอาจต้องพิมพ์อีกครั้ง
• พิมพ์ชิ้นส่วนกรรไกรเป็นชิ้นส่วนสุดท้ายในการสร้าง

ไปเลย.

A. เริ่มพิมพ์ชิ้นส่วนทั้งหมด (ดูรายการชิ้นส่วน)

ข. ขัดชิ้นงานให้เรียบ เล็มสิ่งที่น่าขยะแขยงออก

ขั้นตอนที่ 3: ติดตั้งลิมิตสวิตช์

A. งอตะกั่วทั่วไป (อันที่งอที่ด้านข้างของสวิตช์อยู่แล้ว) ให้นั่งเรียบและบัดกรีลวดบนลิมิตสวิตช์ มีช่องว่างไม่เพียงพอที่จะติดตั้งเซอร์โวหากคุณลืมขั้นตอนนี้

หมายเหตุ: นี่เป็นการบัดกรีเพียงอย่างเดียวที่คุณจะต้องทำในส่วนนี้ของงานสร้าง

B. เจาะทะลุ (4) 1/8” รูใน Servo Mount ดูลูกศรสีม่วงในภาพด้านบน การเจาะช่วยให้สลักเกลียวผ่านได้อย่างอิสระและขัน Servo Mount กับรางให้แน่นในภายหลัง

C. สุดท้าย ติดลิมิตสวิตช์ตามที่แสดงไว้กับเมาท์เซอร์โวด้วยสกรู (2) M3 x 16 มม.

ขั้นตอนที่ 4: สกรูยึดมอเตอร์ด้านล่าง

A. เจาะทะลุ (5) 1/8 รูในขันสกรูมอเตอร์ตัวล่าง ดูลูกศรสีม่วงในภาพด้านบน

B. จากนั้นติดสกรูยึด Moto ตัวล่างเข้ากับฮอร์นเซอร์โวโลหะโดยใช้สกรูหัวปุ่ม M3 x 12 มม. (4)

C. สุดท้าย ติดสกรูยึดมอเตอร์ตัวล่างเข้ากับเซอร์โวโดยใช้สกรู (1) M3 x 10 มม.

ขั้นตอนที่ 5: ติดตั้งเซอร์โวและโบลต์

A. เจาะทะลุ (4) 1/8 รูใน Rear Servo Mount ตามที่แสดงในภาพด้านบนโดยที่ลูกศรสีม่วงระบุ

B. เจาะ (2) 1/8 รูในที่ยึดสกรูซึ่งระบุโดยลูกศรสีม่วงในภาพด้านบน หมายเหตุ: ของคุณอาจสั้นกว่านี้เล็กน้อยขึ้นอยู่กับรุ่นที่คุณพิมพ์

C. ติดตั้ง Servo เข้ากับ Servo Mount คุณอาจต้องตัดแต่งเล็กน้อยเพื่อให้พอดี มันก็จะหลวมๆหน่อย จากนั้นใช้สกรูและแหวนรอง M3 x 45 มม. (4) ยึดเซอร์โวด้านหลังเข้ากับเมาท์เซอร์โวด้านหน้า เซอร์โวจะโยกจากด้านหนึ่งไปอีกด้านหนึ่งแต่ไม่หมุนไปมา

D. ใส่สลักเกลียวขนาด 5/16" x 5 - 1/2" ลงในที่ยึดสกรูด้านบน มันควรจะพอดี คุณอาจต้องเล็มช่องเปิดเล็กน้อยเพื่อให้พอดี

E. การใช้สลักเกลียวและแหวนรอง M3 x 16 มม. (2) เชื่อมต่อกับสกรูเมาท์สองส่วน

F. การชุมนุมของคุณควรมีลักษณะเหมือนรูปสุดท้าย

ขั้นตอนที่ 6: ตัวเลื่อนและชุดประกอบด้านหลัง

ตอนนี้ได้เวลาติด Slider และ Mount Screw Mount ด้านหลังแล้ว

A. ใส่สลักเกลียว (2) 5/16 ลงในตัวเลื่อน โบลต์ควรมีระยะการพลิกกลับเล็กน้อย หากไม่มีการเล่น สกรูจะยึดขณะเคลื่อนที่

B. ขันตัวเลื่อนบนสลักเกลียว 5/16 สองสามนิ้ว

C. เจาะทะลุ (4) 1/8 รูในฝาลูกปืนยึดสกรูด้านหลังตามที่ระบุด้วยลูกศรสีม่วงในภาพ

D. ใส่ตลับลูกปืนขนาด 8 มม. x 22 มม. x 7 มม. เข้าไปในที่ยึดสกรูด้านหลัง แล้วติดฝาแบริ่งด้วยสลักเกลียวและแหวนรอง M3 x 12 มม. (4)

E. ติด (1) ลิมิตสวิตช์ด้วย (2) M3 x 16mm bolts

F. เลื่อนโบลต์ขนาด 5/16 เข้าในตลับลูกปืน หมายเหตุ: จะมีการขันให้แน่น คุณจะต้องใช้เทปพันสายไฟหรือท่อหดด้วยความร้อนเพื่อลดปริมาณการเล่น วัดปริมาณที่ต้องการใน ขั้นตอนต่อไป.

ขั้นตอนที่ 7: เสร็จสิ้นการประกอบส่วนล่าง

เมื่อคุณประกอบชิ้นส่วนเครื่องยนต์เสร็จแล้ว ก็ถึงเวลาติดตั้งเข้ากับราง รางรถไฟเป็นส่วนหนึ่งของโครงการ The Great Mojave Rover และอาจดูเหมือนเกินกำลัง ฉันวางแผนที่จะรวมลิฟต์กรรไกรเข้ากับรถแลนด์โรเวอร์ และการออกแบบรางช่วยให้ฉันทำเช่นนั้นได้ในภายหลัง

ก. ทรายด้านหนึ่งของรางแต่ละอันเรียบ คุณไม่จำเป็นต้องขัดเป็นพวง เพียงแค่ทำให้กระแทกเรียบ

B. ขันสกรูที่ตัวยึดสกรูด้านหลังในครั้งแรกโดยใช้สลักเกลียวและแหวนรองขนาด M3 x 30 มม. (4) ควรวางชิดขอบราง

C. ใส่โบลต์ขนาด 5/16 ลงในตลับลูกปืน โดยให้เมาท์เซอร์โวในรูที่ 4 (เหลือ 3 รูว่างไว้) วัดตำแหน่งที่คุณต้องการให้เทปหรือความร้อนหดตัว ติดเทปหรือหดด้วยความร้อนแล้วประกอบกลับเข้าที่

D. ขันสกรูชุดเซอร์โวเข้ากับรางที่รูที่ 4 (เว้นว่างไว้ 3 อัน) โดยใช้สลักเกลียวและแหวนรอง M3 x 30 มม. (4) โปรดทราบว่า Servo Mount ของคุณอาจแตกต่างกันเล็กน้อย ฉันออกแบบใหม่สำหรับโบลต์ขนาด 5/16 ที่ยาวขึ้น โปรดเว้นว่างไว้ 3 รู

ตอนนี้คุณควรมี Motorized Assembly พร้อมสำหรับการติดสกรูลิมิตสวิตช์และทำให้ Raspberry Pi ของคุณเลื่อนตัวเลื่อนไปมา

ขั้นตอนที่ 8: Limit Switch Adjusters

ตัวปรับลิมิตสวิตช์สองตัวจะใช้สวิตช์ในตำแหน่งที่คุณต้องการให้สไลด์หยุด คุณจะต้องใช้สกรูหัวกระดุมที่จุดสองจุดที่สลักเกลียวยึดผ่านด้านบนเพื่อการกวาดล้าง นอกจากนี้ ชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3D ของตัวปรับลิมิตสวิตช์ทั้งสองตัวก็เหมือนกัน

ก. เจาะ (2) 1/8 เจาะรูที่ตัวล็อคลิมิตสวิตช์แต่ละตัว

B. ใส่สกรูหัวกระดุมเข้าไปในตัวประสาน

C. ใส่ลิมิตสกรูในวงแหวนแต่ละตัว (1) M3 x 20 มม. อีกอันหนึ่งคือ (1) M3 x 40 มม.

D. แนบ Limit Switch Engagers เข้ากับแถบเลื่อน ใช้สกรูที่ยาวกว่า (40 มม.) ที่ด้านเซอร์โว

หมายเหตุ: ฉันติดน็อตล็อคเข้ากับตัวล็อคที่ยาวขึ้นเพราะฉันดึงรูออก

ขั้นตอนที่ 9: เชื่อมต่อ Pi

ซอฟต์แวร์สำหรับสิ่งนี้ทำได้ง่ายเพียงแค่ยกและลดระดับลิฟต์ คุณสามารถแก้ไขรหัสเพื่อทำสิ่งที่คุณต้องการได้สนุก

ฉันถือว่าคุณรู้วิธีโหลดระบบปฏิบัติการบน Raspberry Pi ของคุณแล้ว และวิธีเขียนโปรแกรม Python 3 อย่างง่าย ตัวอย่าง Hello World ก็ใช้ได้

นี่เป็นจุดเริ่มต้นที่ดี แต่มีแหล่งข้อมูลมากมายให้เริ่มต้น

• การตั้งค่า Pi ของคุณ
• เรียกใช้โปรแกรม Pyhon แรกของคุณ

ขั้นตอนที่ 10: การเดินสายการประกอบส่วนล่างของคุณ

สำหรับโครงการเล็กๆ แบบนี้ ฉันชอบที่จะใช้บอร์ด Pimoroni Pico HAT Hacker แทนบอร์ดทดลอง คุณสามารถใช้อะไรก็ได้ แต่ฉันชอบอุปกรณ์เล็กๆ นี้ ฉันบัดกรีส่วนหัวเพศหญิง 40 พินที่ทั้งสองด้านของ HAT ซึ่งช่วยให้ฉันใช้งานได้ทั้งสองด้าน (ดูรูปที่สอง)

คำเตือน: ฉันระเบิด Raspberry Pis สองสามตัวในขณะที่เปิด Pi ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณสีแดงคือ + และสีดำคือกราวด์หรือ - บอร์ดดีบักของเซอร์โวไม่มีการป้องกันในตัว

A. เชื่อมต่อสายสีดำเข้ากับการเชื่อมต่อทั่วไปบนสวิตช์แต่ละตัวและกราวด์บน Pi (พิน 6)

B. ต่อสายสีเขียวเข้ากับลิมิตสวิตช์ล่าง (ดูรูปที่ 1) แล้วต่อกับ GPIO 23 (พิน 16)

C. ต่อสายสีเหลืองเข้ากับลิมิตสวิตช์บน (ดูรูปที่ 1) แล้วต่อกับ GPIO 22 (พิน 15)

D. เชื่อมต่อบอร์ด Servo Debug เข้ากับพอร์ต USB บน Pi

E. เชื่อมต่อเซอร์โวกับบอร์ดดีบักเซอร์โวโดยใช้สายเคเบิลที่ให้มากับเซอร์โว LX-16A

F. ต่อไฟเข้ากับบอร์ดดีบักเซอร์โว อย่าใช้ Pi เพื่อจ่ายไฟให้กับบอร์ดเซอร์โว ให้ใช้แหล่งแบตเตอรี่ภายนอก ฉันใช้ถ่าน AA 4 ก้อน

ขั้นตอนที่ 11: การโหลดและรันโปรแกรม Python

อีกครั้ง ฉันถือว่าคุณรู้วิธีเริ่มต้นเทอร์มินัลและรู้วิธีเริ่มโปรแกรม Python3

A. เริ่ม Terminal

B. เราต้องโคลน Libraries สองสามตัวจาก GitHub ตัวแรกคือ PyLX16A โดย Ethan Lipson อีกอันคือรหัส Scissor Lift จาก GitHub ของ BIMThoughts

โคลน cdgit https://github.com/swimingduck/PyLX-16A.git โคลน https://github.com/BIMThoughts/ScissorLift.gitcd ScissorLiftcp../PyLX-16A/lx16a.py

คำสั่งด้านบนทำดังต่อไปนี้:

cd เปลี่ยนไดเร็กทอรีเป็นโฮมไดเร็กตอรี่ของคุณ

git clone ดาวน์โหลดไฟล์โค้ดจาก GitHub ลงในโฟลเดอร์ชื่อที่เก็บ

cd ScissorLift เปลี่ยนโฟลเดอร์เป็นตำแหน่งที่รหัส ScissorLift คือ

cp../PyLX-16A/lx16a.py. คัดลอกไลบรารีที่จำเป็นสำหรับคำสั่งเซอร์โว

C. คุณควรให้ Pi ของคุณเชื่อมต่อกับ Motor Assembly และ Debug Board ที่เชื่อมต่อกับ USB และ Servo

ง. พิมพ์ข้อมูลต่อไปนี้เพื่อเรียกใช้การทดสอบสวิตช์

ซีดี

cd ScissorLift python3 SwitchTest.py

โปรแกรมจะเริ่มพูดว่า "กำลังลง"

ดึงสวิตช์ให้ห่างจากเซอร์โวมากขึ้นและโปรแกรมจะตอบสนองด้วย "กำลังขึ้น" ตอนนี้ใช้สวิตช์ที่ใกล้กับเซอร์โวมากที่สุดและโปรแกรมจะหยุด

การแก้ไขปัญหา:

หากไม่สำเร็จ ให้ตรวจสอบสายไฟของคุณอีกครั้ง ฉันทำผิดพลาดในการบัดกรีสายสีเหลืองกับการเชื่อมต่อสวิตช์ที่ไม่ถูกต้องในครั้งแรก และจะหยุดหลังจากเชื่อมต่อสวิตช์ตัวแรก

ขั้นตอนที่ 12: การทดสอบมอเตอร์

เมื่อสวิตช์ทำงาน ก็ถึงเวลาทดสอบการประกอบมอเตอร์

คุณได้ดาวน์โหลดรหัสแล้ว เอาล่ะ.

A. ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเซอร์โวของคุณเชื่อมต่อกับ Debug Board แล้ว ปลั๊กใดๆ ก็ตามจะทำได้ตราบเท่าที่มันเข้ากันได้ดี

B. จาก Terminal พิมพ์ดังต่อไปนี้:

cdcd ScissorLift python3 MotorTest.py

ตัวเลื่อนของคุณจะเริ่มเคลื่อนที่และเมื่อไปทางเซอร์โวก่อน จากนั้นเมื่อลิมิตสวิตช์ทำงาน สวิตช์จะเคลื่อนที่ไปอีกทางหนึ่งและหยุดเมื่อไปถึงลิมิตสวิตช์อีกตัว

หากคุณได้ยินว่าเริ่มผูก ให้ถอดเซอร์โวออกจากบอร์ดดีบักแล้วกด ctrl-c เพื่อหยุดโปรแกรมและพิจารณาว่าเหตุใดจึงมีผลผูกพัน

การแก้ไขปัญหา:

ผูกตรงกลางสไลด์:

NS. ถั่วไม่เคลื่อนที่อย่างอิสระภายในตัวเลื่อน

NS. สกรูยึดไม่อยู่ตรงกลาง

ค. แบริ่งไม่ฟรี

การผูกที่ส่วนท้ายของสไลด์เกิดจากสวิตช์ขาดสายหรือต้องปรับสกรูยึด

NS. เซอร์โวยังคงเคลื่อนที่หลังจากกด ctrl-c แล้ว ถอดสายเซอร์โวเข้ากับบอร์ดดีบัก ที่จะรีเซ็ตเซอร์โว

ขั้นตอนที่ 13: การประกอบกรรไกร

ในที่สุด เราก็มาถึงจุดที่ประกอบกรรไกรได้แล้ว กรรไกรมีสามองค์ประกอบหลัก

1. กรรไกรด้านนอก (รูปแรกดูเหมือนแท่งไอติมสีฟ้า)
2. กรรไกรด้านใน (ภาพที่สองสีเทา)
3. ขากรรไกรด้านใน (สีน้ำเงินรูปที่สอง)

ความแตกต่างระหว่างขากรรไกรด้านในและด้านในของกรรไกรคือตำแหน่งของตลับลูกปืนดังที่แสดงไว้ทางด้านขวาของภาพ ดูวิดีโอที่อธิบายได้ง่ายขึ้น

A. ใส่ตลับลูกปืนเข้าไปในชิ้นส่วนกรรไกรแต่ละชิ้น คุณอาจต้องใช้สลักเกลียว แหวนรอง และน็อตเพื่อกดแหวนลงในช่อง ถ้าคุณทำช่องแตก ไม่เป็นไร คุณสามารถใช้กาวซ่อมได้

B. ใช้สารหล่อลื่นกราไฟท์และสำลีก้านเคลือบด้านที่ไม่มีแบริ่งของกรรไกร

C. ใช้สกรู M3 x 20 มม. แหวนรอง และน็อตล็อค เริ่มจากด้านล่างด้านในต่อกรรไกรด้านนอกเข้ากับจุดเชื่อมต่อตรงกลาง (ดูรูป)

D. ต่อกรรไกรด้านนอกอีกอันหนึ่งเข้ากับปลายกรรไกรด้านล่างที่มีลูกปืนอยู่ด้านใน จากนั้นต่อกรรไกรด้านในอีกอันเข้าตรงกลาง

E. ติดกรรไกรด้านในและด้านนอกต่อไปจนกว่ากรรไกรจะหมด

ขั้นตอนที่ 14: ติดกรรไกรเข้ากับฐาน

ใช้ (2) M3 x 20 มม. พร้อมแหวนรอง (2) และพื้นที่พิมพ์ 3 มิติเชื่อมต่อชุดกรรไกรกับฐานเซอร์โวของฐาน

ใช้ (2) M3 x 12 มม. เชื่อมต่อชุดกรรไกรกับตัวเลื่อน

ยกเว้นแพลตฟอร์มที่คุณมีลิฟต์แบบกรรไกรที่ใช้งานได้

ขั้นตอนที่ 15: การทดสอบการรันด้วยกรรไกร

ต่อขากรรไกรของคุณกลับไปที่ Raspberry Pi หากคุณยังไม่ได้ทำ

A. จากเทอร์มินัลบน Raspberry Pi ของคุณ ให้เรียกใช้ MotorTest.py อีกครั้ง และดูการทำงานของการยกขากรรไกรของคุณ

จับตาดู:

• ผูกพันใด ๆ
• ระยะห่างของสกรูยึดลิมิต
• ถ้ามันผูกหรือมีบางอย่างเกิดขึ้น ให้ถอดเซอร์โวออกจากบอร์ดดีบั๊กก่อน

ขั้นตอนที่ 16: การแนบแพลตฟอร์ม

หวังว่าตอนนี้คุณจะรู้วิธีวางบนแพลตฟอร์มแล้ว

A. กำหนดว่าคุณต้องการแพลตฟอร์มอะไร

B. ติดรางแท่นเข้ากับด้านนอกของส่วนบนของกรรไกร ด้านที่คุณต้องการตัวเว้นระยะ คุณจะต้องใช้สกรู M3 x 25 มม. และแหวนรอง 2 ตัว อีกด้านหนึ่ง ใช้สกรู M3 x 20 มม. พร้อมแหวนรอง 1 ตัวและน็อตล็อค 1 ตัว

C. ใช้สกรูและแหวนรองขนาด M3 x 12 มม. ยึดส่วนบนของแท่นเข้ากับราง

ขั้นตอนที่ 17: ขอบคุณ

ขอบคุณที่มาไกลถึงขนาดนี้ หวังว่าคุณจะมีรถกระเช้าแบบใช้การได้ที่คุณไม่รู้ว่าต้องทำอะไร หรือบางทีคุณอาจมีรถกระเช้าแบบขากรรไกรที่คุณมีไอเดียดีๆ ในการใช้งาน

ทั้งสองวิธีฉันหวังว่าคุณจะมีช่วงเวลาที่ดีและเรียนรู้บางสิ่งบางอย่าง

รองชนะเลิศอันดับ 1 ผู้เขียน