Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

คุณเคยต้องการที่จะมีแขนหุ่นยนต์ทำแพนเค้กหรือไม่? คุณชอบศิลปะพิกเซลหรือไม่? ตอนนี้คุณสามารถมีทั้งสองอย่าง! ด้วยการตั้งค่าที่ค่อนข้างง่ายนี้ คุณสามารถสร้างแพนเค้กแบบพิกเซลอาร์ตด้วยแขนหุ่นยนต์สำหรับคุณและแม้กระทั่งพลิกกลับ

ความคิด

แนวคิดคือการใช้ระบบจลนศาสตร์และระบบพิกัดเพื่อให้แขนหุ่นยนต์วาดแพนเค้ก ในกรณีนี้ เรากำลังวาดแพนเค้กขนาด 8x8 พิกเซล แต่คุณสามารถสร้างพิกเซลได้มากเท่าที่คุณต้องการ

เราใช้สีผลไม้ 4 สีในการย้อมแป้งแพนเค้ก และสีละ 1 หลอด คุณสามารถทำสีได้มากเท่าที่คุณต้องการ

ขั้นตอนที่ 1: ส่วนประกอบ

ฮาร์ดแวร์:

• เรากำลังใช้แขนหุ่นยนต์ WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• เครื่องจ่าย 4 ชิ้นที่พอดีกับด้ามจับของ WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• เศษไม้โอ๊คขนาด 50x4 ซม. เป็นที่วางเครื่องจ่าย
• แผ่นไม้อัดขนาด 40x60 ซม. เป็นฐานสำหรับ WidowX และที่ใส่เครื่องจ่าย
• เศษไม้ขนาด 4x8 ซม. สำหรับมีดปาดสี
• 1 เตาไฟฟ้าแบบพกพา
• กระทะ
• มีดปาเล็ท

ซอฟต์แวร์

• อาร์มลิงค์
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• ห้องสมุด Arbotix

ขั้นตอนที่ 2: ตั้งค่า

ขั้นแรก เราต้องยึด WidowX กับไม้อัด เพื่อให้ได้ฐานที่มั่นคง (ดูรูปที่ 1) จากนั้นเราจะทำการยึดไม้โอ๊คกับไม้อัด จากนั้นเจาะ 4 รูโดยเว้นระยะห่างอย่างน้อย 5 ซม. เพื่อให้แน่ใจว่า WidowX จะไม่กระแทกเครื่องจ่ายอื่นๆ เมื่อหยิบเครื่องจ่ายใหม่ (ดูรูปที่ 2 ตอนนี้ทำช่องในไม้ 8x4 ซม. สำหรับไม้พาย (ดูรูปที่ 3). ไม้พายต้องอยู่ในตำแหน่ง ถ้า WidowX จับได้ ที่เหลือก็แค่วางเตาและกระทะให้เอื้อมถึง WidowX

เราพบว่ามอเตอร์หนีบของเราไม่สามารถทนความร้อนได้ เราจึงต้องสร้างแผงระบายความร้อนขนาดเล็ก (ดูรูปที่ 4) มันทำจากกระดาษแข็งและแผ่นดีบุก แต่ใช้งานได้อย่างมีเสน่ห์

ขั้นตอนที่ 3: การปรับเทียบ

ตอนนี้เราได้ตั้งค่าส่วนประกอบทั้งหมดแล้ว ถึงเวลาที่จะ

ปรับเทียบ WidowX การดำเนินการนี้อาจใช้เวลาสักครู่ แต่การได้ผลลัพธ์ที่สม่ำเสมอในท้ายที่สุดเป็นสิ่งสำคัญมาก เราได้เรียนรู้ว่าคุณอาจต้องปรับเทียบใหม่ตลอดกระบวนการ อาจเป็นเพราะสิ่งที่ WidowX โจมตี ส่วนประกอบที่เพิ่มความร้อน หรือตัวแปรอื่นๆ

วิธีที่เราปรับเทียบ WidowX คือการใช้โปรแกรม Arm Link เพื่อค้นหาจุดคงที่ของเรา ใช้ฟังก์ชันอัปเดตอัตโนมัติเพื่อเข้าใกล้จุดแก้ไข จากนั้นทำการปรับปรุงเล็กน้อยและอัปเดต จนกว่าคุณจะพอใจกับจุดแก้ไข ทำซ้ำทุกจุดแก้ไข

เราจำเป็นต้องค้นหาจุดคงที่ทั้งหมดของเรา เราได้

· เครื่องจ่าย 4 เครื่อง

· อยู่เหนือตู้จ่าย 4 ตู้

· ไม้พาย (เมื่ออยู่ในช่อง)

· ไม้พาย (เมื่ออยู่เหนือช่อง)

· ระบบพิกัดของเราเริ่มต้นจากกระทะ

เหตุผลที่เราต้องการไม้พาย 2 จุด เนื่องจาก WidowX ถูกตั้งโปรแกรมให้ใช้เส้นทางที่ง่ายที่สุดระหว่าง 2 จุด ซึ่งหมายความว่าคุณไม่สามารถแน่ใจได้ว่าจะเลื่อนไม้พายเข้าไปในช่องอย่างถูกต้อง เว้นแต่จะมีจุดอยู่ตรงหน้าช่องด้วย นี่ยังหมายความว่าคุณอาจต้องการเพิ่มจุดเหนือเครื่องจ่าย เพื่อให้แน่ใจว่า WidowX จะไม่โดนจุดเหล่านี้ระหว่างทางที่จะคว้ามันไว้

หากแขนกระทบกับบางสิ่งที่เคลื่อนที่จากตำแหน่งหนึ่งไปอีกตำแหน่งหนึ่ง คุณต้องเพิ่มจุดระหว่างสองตำแหน่ง เพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีวัตถุอื่นๆ (กระทะ เตาประกอบอาหาร ฯลฯ)

เมื่อคุณได้คะแนนทั้งหมดแล้ว คุณก็พร้อมที่จะทำส่วนการเขียนโปรแกรม

ขั้นตอนที่ 4: การเขียนโปรแกรม

โปรแกรมพื้นฐานของเราเรียกว่า interbotiXArmPlayback ซึ่งเป็นโปรแกรมสำหรับ Arbotix สามารถรันซีเควนซ์ที่สร้างใน Armlink ได้

ภายใน interbotiXArmPlayback เรากำหนดว่าเราใช้หุ่นยนต์ widowX และเราไม่มีปุ่มแนบ ภายในโปรแกรมมี 3 ไลบรารี globalArm.h ซึ่งมีความยาวสำหรับแต่ละข้อต่อสำหรับหน้า Kinematic.h ที่จะใช้ ห้องสมุดสุดท้ายคือ ArmSequence.h ซึ่งเขียนลำดับ เราใช้ interbotiXArmPlayback เพราะมันมีจลนศาสตร์ที่สามารถใช้แกน X, Y และ Z เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ได้ จากนั้นเราใช้ Armlink เพื่อหาจุดอ้างอิงในการคว้าหลอดด้วยแป้ง บดไม้พาย หาจุดเริ่มต้นสำหรับระบบ coodinate 8x8 เป็นต้น (ดูรูปที่ 1) เราใช้การลองผิดลองถูกเพื่อประเมินช่องว่างระหว่างจุดในระบบพิกัดของเรา คุณจะต้องจับคู่ระยะทางนี้ด้วยปริมาณแป้งที่จ่ายในแต่ละจุด

เราสร้างเพจสำหรับรูปภาพแต่ละรูป blomst.h ซึ่งเป็นดอกไม้ fugl.h ซึ่งเป็นนก และ Pokeball.h ซึ่งเป็น Pokeball โดยมี 64 ตำแหน่งในภาพ 8x8 ของเราที่มี 4 สีที่ต่างกัน เราจึงจำเป็นเท่านั้น เพื่อลบหรือเพิ่ม “//” ที่เราต้องการให้หุ่นยนต์วางแป้ง (ดูรูปที่ 2)

รหัสที่เราทำอยู่ในไฟล์ RAR

ขั้นตอนที่ 5: แรงบันดาลใจบางอย่าง

ต่อไปนี้คือตัวอย่างบางส่วนของแพนเค้กพิกเซลอาร์ต แต่จำไว้ว่าจินตนาการของคุณมีขีดจำกัด:)