สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
สวัสดีทุกคน, ในคำแนะนำนี้ ฉันจะแสดงให้คุณเห็นถึงความคืบหน้าสำหรับโครงการติดตามวัตถุของฉัน ที่นี่คุณสามารถค้นหาคำแนะนำก่อนหน้า: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ และที่นี่คุณจะพบเพลย์ลิสต์ youtube พร้อมทั้งหมด คำอธิบายวิดีโอและโค้ด:
ในที่สุด เราก็สามารถย้ายจากโลกของซอฟต์แวร์และการเขียนโค้ดล้วนๆ ไปสู่โลกที่แท้จริงได้ โดยวางกล้องไว้บนแท่นยึดและเคลื่อนย้ายแท่นยึดเพื่อติดตามวัตถุ มาดูกันว่าทำอย่างไร!
ขั้นตอนที่ 1: ติดตั้งกล้อง:
นี่คือแท่นยึดกล้องที่เราจะใช้ มันเข้ากันไม่ได้กับเว็บแคมอย่างสมบูรณ์และวิธีที่ฉันยึดกล้องเข้ากับเมาท์นั้นเป็นพื้นฐานเล็กน้อยที่จะพูดอย่างน้อย:D
แต่มันจะทำในตอนนี้และในอนาคต ฉันอาจจะพิมพ์ 3 มิติของอะแดปเตอร์บางประเภทหรือสร้างมันขึ้นมาใหม่ทั้งหมด
เมาท์ประเภทนี้มักเรียกกันว่า "แพนและฐานเอียง" เนื่องจากมีมอเตอร์ 2 ตัวสำหรับควบคุมกระทะ (การหมุนบนระนาบแนวนอน) และการเอียง (การหมุนรอบแกน y หรือ "ขึ้น-ลง") ดังแสดงใน ภาพ.
ขั้นตอนที่ 2: Arduino และ RC-Servo Motors:
ในการควบคุมเมาท์เราจะใช้มอเตอร์ RC-Servo 2 ตัวและ Arduino Uno
ในภาพคุณสามารถเห็นการเชื่อมต่อที่จำเป็น:
เอียงเซอร์โว: กราวด์ - กราวด์เขียงหั่นขนม
VCC -- เขียงหั่นขนมVCC
สัญญาณ -- พิน D6
แพนเซอร์โว: กราวด์ - กราวด์เขียงหั่นขนม
VCC -- เขียงหั่นขนมVCC
สัญญาณ -- พิน D5
ขั้นตอนที่ 3: รหัส Matlab:
Arduino จะถูกควบคุมทั้งหมดด้วย Matlab โดยใช้กล่องเครื่องมือ Arduino จาก Matlab
ในส่วนนี้คุณจะพบรหัส:
blueCircleFollow2.m เป็นฟังก์ชัน "หลัก" K_proportional1.m เป็นสคริปต์เสริมที่เรียกจากสคริปต์อื่น โดยพื้นฐานแล้วจะมีตัวควบคุมตามสัดส่วน
วิธีควบคุมที่ใช้แสดงอยู่ในภาพ: ตำแหน่งอ้างอิงที่เราต้องการให้วงกลมวัตถุอยู่ที่ศูนย์กลางของหน้าจอ ตัวควบคุมตามสัดส่วนจะทำหน้าที่ควบคุมสัญญาณเซอร์โวเพื่อรับข้อผิดพลาด ซึ่งกำหนดไว้เป็นจุดศูนย์กลางของภาพ - วงกลม ศูนย์ ถึง 0
ขั้นตอนที่ 4: การแสดง:
คุณจะพบวิดีโอสองรายการที่แสดงวิธีการทำงานของอัลกอริธึมและคอนโทรลเลอร์ได้ที่นี่
ในวิดีโอแรก ที่ยาวกว่านั้น มีการอธิบายโค้ด โครงสร้าง และกลยุทธ์การควบคุมอย่างลึกซึ้งยิ่งขึ้น วิดีโอที่สองเป็นวิดีโอที่แยกจากวิดีโอแรกที่มีเฉพาะวิดีโอของระบบที่ติดตามวัตถุ
อย่างที่คุณเห็นว่าอัลกอริธึมมีความสามารถมากกว่าที่จะติดตามวัตถุเมื่อเคลื่อนที่ไปรอบๆ แต่ฉันเชื่อว่ายังมีที่ว่างสำหรับการปรับปรุง โดยแนะนำตัวควบคุมที่ซับซ้อนมากกว่าแค่สัดส่วน (coff PID coff coff) และแนวคิดอื่นๆ อีกสองสามข้อ
หากคุณมีคำถามใด ๆ อย่าลังเลที่จะถามพวกเขาในความคิดเห็น และหากคุณต้องการดูขั้นตอนต่อไป สมัครรับข้อมูลช่อง YouTube ของฉัน ฉันจะใส่ทุกอย่างไว้ที่นั่น!