2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
คำแนะนำนี้ถูกสร้างขึ้นเพื่อตอบสนองความต้องการของโครงการ Makecourse ที่มหาวิทยาลัยเซาท์ฟลอริดา (www.makecourse.com)
ในช่วงปีครึ่งที่ผ่านมา ฉันได้ทำงานออกแบบหุ่นยนต์สี่ขาตัวใหม่สำหรับ MECH Club ที่ USF ฉันตัดสินใจเข้าเรียนวิชา Make Course ที่ USF ระหว่างภาคเรียนฤดูใบไม้ร่วงปี 2017 เพื่อสร้างต้นแบบของการออกแบบล่าสุดของฉัน ฉันเข้าเรียนในชั้นเรียนนี้เพียงแต่เข้าใจการออกแบบกลไกของหุ่นยนต์จริงๆ และไม่รู้ว่าจะต่อสายและตั้งโปรแกรมอย่างไร ชั้นเรียนนี้สอนทักษะที่จำเป็นแก่ฉันเพื่อที่จะคิดออกด้วยตัวฉันเอง และสุดท้ายทำให้การออกแบบต้นแบบของฉันเป็นจริง คำแนะนำนี้จะแสดงให้คุณเห็นส่วนประกอบต่างๆ ทั้งหมดในการออกแบบนี้และวิธีสร้างด้วยตัวเอง มันไม่สมบูรณ์แบบและมีการออกแบบสี่ขาที่ดีกว่านั้น แต่นี่เป็นเพียงต้นแบบและฉันวางแผนที่จะใช้สิ่งที่ฉันเรียนรู้จากการออกแบบนี้เพื่อปรับเปลี่ยนและสร้างการออกแบบใหม่ที่ยอดเยี่ยมยิ่งกว่าอันนี้
คำแนะนำนี้จะแบ่งออกเป็นสามส่วน:
การออกแบบทางกล: ชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติทั้งหมดจะถูกอัปโหลดในรูปแบบไฟล์ชิ้นส่วนของ solidworks และรายชื่อชิ้นส่วนจะรวมอยู่ในส่วนนี้รวมถึงภาพถ่ายสำหรับการประกอบหุ่นยนต์
การออกแบบไฟฟ้า: จะรวมภาพวาดของระบบไฟฟ้าและรูปถ่ายของระบบภายในตู้คอนเทนเนอร์
โปรแกรม: ส่วนนี้จะรวมภาพร่าง Arduino ของฉันรวมถึงลิงก์ไปยังข้อมูลบนบอร์ดไดรเวอร์เซอร์โวที่ฉันใช้สำหรับโครงการนี้
ขั้นตอนที่ 1: การออกแบบเครื่องกล
ส่วนรายการ:
ชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ:
1 ฐาน
1 ปก
กล่อง 4 ขา
4 ขา 1s
4 ขา 2s
4 เลก 3s
4 นิ้วเท้า
12 ปุ่ม
1 กล่องไฟฟ้า
ชิ้นส่วนที่ซื้อ:
8 เซอร์โว
8 ขั้วต่อเซอร์โว (มาพร้อมกับเซอร์โว)
56 สกรู (เส้นผ่านศูนย์กลาง 0.107 นิ้วหรือเล็กกว่า)
52 ถั่ว
1 Arduino Uno
1 16 ช่อง 12 บิต PWM เซอร์โวบอร์ดควบคุม
1 ตัวรับ IR
1 IR รีโมท
รางไฟขนมปังขนาดเล็ก 1 อัน
สายบอร์ดขนมปังต่างๆ
1 ธนาคารแบตเตอรี่ AA สี่ก้อน (เพื่อจ่ายพลังงานให้กับเซอร์โว)
1 แบตเตอรี่ 9v (สำหรับจ่ายไฟ Arduino)
สายไฟ 1 9v (สำหรับ Arduino)
ขั้นตอนที่ 2: การออกแบบไฟฟ้า
ภาพถ่ายไดอะแกรมแสดงถึงการเดินสายสำหรับเซ็นเซอร์ IR และการเดินสายสำหรับไดรเวอร์เซอร์โวแยกต่างหาก ในการรวมสิ่งเหล่านี้ ให้ต่อสาย 5v และ GND เข้ากับเส้นบวกและลบของรางจ่ายไฟของ bread board ตามลำดับ จากนั้นต่อสายนำบวกและลบสำหรับทั้งเซ็นเซอร์ IR และบอร์ดไดรเวอร์เซอร์โวเข้ากับรางจ่ายไฟ ที่จะจ่าย 5v ให้กับทั้งสององค์ประกอบและพวกเขาจะทำงานอย่างถูกต้องหลังจากนั้น มีรูปถ่ายว่าสิ่งนี้มีลักษณะอย่างไรบนต้นแบบ
learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up
ขั้นตอนที่ 3: โปรแกรม
สิ่งที่แนบมาคือภาพร่าง Arduino ที่ฉันสร้างขึ้นเพื่อใช้หุ่นยนต์ตัวนี้ คุณอาจต้องปรับพารามิเตอร์ต่างๆ เช่น ตำแหน่งความยาวพัลส์ของเซอร์โวเพื่อปรับเทียบอย่างถูกต้อง หรือช่องสัญญาณเซอร์โวและ IR รับพินข้อมูล หากคุณใช้พอร์ตดิจิทัลอื่นสำหรับสายข้อมูล ฉันต้องทำเช่นนี้เนื่องจากขาชุดหนึ่งไม่อยู่ในตำแหน่งที่เป็นกลางอย่างถูกต้อง
ข้อมูลเกี่ยวกับบอร์ดไดรเวอร์เซอร์โว รวมถึงคำอธิบายเกี่ยวกับโค้ด ตลอดจนการดาวน์โหลดไลบรารี่ สามารถพบได้ที่นี่:
learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…