SimpleWalker: หุ่นยนต์เดิน 4 ขา 2 เซอร์โว: 7 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:09

Arduino (ออกแบบเองด้วย atmega88) หุ่นยนต์เดินควบคุมที่สร้างด้วยเซอร์โว RC สองตัวและวัสดุแผ่น A4 1 แผ่น

ขั้นตอนที่ 1: รับวัสดุ

วัสดุที่จำเป็น: ไม้อัดเบิร์ช 1 แผ่น (4 มม.) ขนาด 21 x 29.7 ซม. (A4) (อาจเป็นวัสดุอะไรก็ได้จริงๆ จริงๆ แล้ว คุณยังสามารถใช้เศษเหล็กและตัดชิ้นส่วนแต่ละชิ้นออกจากกันได้) เซอร์โว RC 2 ชิ้น (ขนาดมาตรฐาน) พร้อมวัสดุติดตั้ง8 สกรู m2 x 8 รวมน็อต8 สกรู m3 x 12 รวมทั้งน็อต2 สกรู m3 x 101 ที่ใส่แบตเตอรี่พร้อมคลิปหนีบ สายไฟ แบตเตอรี่ niMh 4 ก้อน (ควรชาร์จใหม่ได้..เนื่องจากเซอร์โวใช้พลังงานค่อนข้างน้อย) 1 Arduino หรือบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ที่รองรับ (ราคาถูก)

ขั้นตอนที่ 2: สร้างชิ้นส่วน

สามารถตัดหรือเลื่อยชิ้นส่วนจากวัสดุหนา 4 มม. แผ่นเดียวได้ เช่น แก้วโพลีคาร์บอเนตหรือไม้ ในตัวอย่างนี้ ฉันใช้ไม้อัดเบิร์ช 4 มม. ซึ่งถูกตัดโดยใช้เครื่องตัดเลเซอร์ใน Fablab สามารถรับ pdf พร้อมชิ้นส่วนได้จากหน้าเกี่ยวกับ simpleWalker ในบล็อกของฉัน สำหรับรุ่นโพลีคาร์บอเนตในบล็อก ฉันใช้เลื่อยสายพานแทนเครื่องตัดเลเซอร์

ขั้นตอนที่ 3: ติดตั้ง RC Servo's

สามารถติดตั้งเซอร์โวได้โดยใช้สกรู 4 ตัว ใช้ไม้สกรูแตะตัวเองก็เพียงพอแล้ว มิฉะนั้นให้ใช้น็อตและสลักเกลียว

ขั้นตอนที่ 4: ประกอบขา

ติดตั้งเซอร์โวเพลทบนเพลทขาโดยใช้สกรู m2 คุณอาจต้องขยายรูเจาะอีกเล็กน้อย สกรู m2 ไม่ต้องใช้แรงมาก ส่วนใหญ่จะใช้เป็นตัวยึด สกรู m3 ตรงกลางที่ขันขาเข้ากับเพลาเซอร์โวจะรับน้ำหนัก อย่าเพิ่งขันสกรู m3 ตรงกลางให้แน่น ก่อนอื่นคุณต้องค้นหาตำแหน่งศูนย์กลางของเซอร์โวในซอฟต์แวร์ก่อน หลังจากจัดเซอร์โวให้อยู่ตรงกลางแล้ว (ในโค้ด Arduino ที่มีช่วงเซอร์โวเป็น [0-180] หมายถึงการเขียนค่า '80' ไปที่เซอร์โว) คุณสามารถยึดขาเป็นมุมตรงได้

ขั้นตอนที่ 5: เพิ่มอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์และแบตเตอรี่

ที่ยึดแบตเตอรี่และบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ติดตั้งด้วยเทปกาวสองหน้า (อันที่มีแกนโฟม) บอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ใช้เป็นรุ่น breadboard ของการออกแบบที่ได้รับแรงบันดาลใจจาก Arduino ซึ่งฉันขนานนามว่า 'ottantotto' เนื่องจากใช้ mega88 คุณสามารถใช้บอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ใดก็ได้ที่คุณชอบ (Arduino ปกติหรือ Arduino nano หรือ mini จะทำงานได้ดี) คุณยังสามารถลองสร้างการออกแบบ ottantotto บน breadboard ตามที่อธิบายไว้ใน ottantotto wiki

ขั้นตอนที่ 6: อัปโหลดโปรแกรม

โปรแกรม Arduino ตรงไปตรงมามาก ฉันใช้ด็องเกิล RS232 ที่สร้างบนเขียงหั่นขนมเพื่ออัปโหลดโปรแกรม อีกครั้ง แผนผัง แหล่ง bootloader ฯลฯ สามารถพบได้บนวิกิ ร่าง Arduino:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};การตั้งค่าเป็นโมฆะ(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} วงเป็นโมฆะ(){สำหรับ(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(forward[(2*n)+1]);delay(300);}}

ขั้นตอนที่ 7: ตอนนี้เปิดและปล่อยมันไป…

ดูการทำงานของหุ่นยนต์บน youtube: แหล่งข้อมูลทั้งหมดที่ใช้ในคำแนะนำนี้สามารถพบได้ในบล็อกของฉันที่