Raspberry PI Vision Processor (SpartaCam): 8 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

ระบบประมวลผลวิสัยทัศน์ Raspberry PI สำหรับหุ่นยนต์ FIRST Robotics Competition

เกี่ยวกับ FIRST

จากวิกิพีเดีย สารานุกรมเสรี

FIRST Robotics Competition (FRC) เป็นการแข่งขันหุ่นยนต์ระดับมัธยมศึกษาตอนปลายระดับนานาชาติ ในแต่ละปี ทีมนักเรียนมัธยม โค้ช และพี่เลี้ยงจะทำงานในช่วงระยะเวลาหกสัปดาห์เพื่อสร้างหุ่นยนต์เล่นเกมที่มีน้ำหนักมากถึง 120 ปอนด์ (54 กก.) หุ่นยนต์ทำงานให้เสร็จสิ้น เช่น ยิงบอลเข้าประตู บินดิสก์เข้าประตู ยางในบนแร็ค แขวนบนคาน และหุ่นยนต์ทรงตัวบนคานทรงตัว เกมพร้อมกับชุดงานที่จำเป็นจะเปลี่ยนแปลงทุกปี แม้ว่าทีมจะได้รับชุดชิ้นส่วนมาตรฐาน พวกเขายังได้รับอนุญาตให้ใช้งบประมาณและได้รับการสนับสนุนให้ซื้อหรือผลิตชิ้นส่วนเฉพาะ

เกมปีนี้ (2020) INFINITE RECHARGE เกม Infinite Recharge ประกอบด้วยพันธมิตรสองกลุ่มจากสามทีมแต่ละทีม โดยแต่ละทีมจะควบคุมหุ่นยนต์และปฏิบัติงานเฉพาะบนสนามเพื่อทำคะแนน เกมดังกล่าวเน้นที่ธีมเมืองแห่งอนาคตที่เกี่ยวข้องกับสองพันธมิตรซึ่งประกอบด้วยสามทีมซึ่งแต่ละทีมแข่งขันกันเพื่อทำงานต่าง ๆ รวมถึงการยิงลูกบอลโฟมที่รู้จักกันในชื่อ Power Cells เข้าสู่เป้าหมายสูงและต่ำเพื่อเปิดใช้งาน Shield Generator จัดการแผงควบคุมเพื่อเปิดใช้งานเกราะนี้ และกลับไปที่ Shield Generator เพื่อจอดหรือปีนเมื่อสิ้นสุดการแข่งขัน วัตถุประสงค์คือเพื่อเพิ่มพลังและเปิดใช้งานโล่ก่อนที่การแข่งขันจะจบลง และดาวเคราะห์น้อยโจมตี FIRST City ซึ่งเป็นเมืองแห่งอนาคตที่สร้างแบบจำลองตาม Star Wars

ระบบประมวลผลวิสัยทัศน์ Raspberry PI ทำอะไร?

กล้องจะสามารถสแกนสนามเด็กเล่นและสถานที่เป้าหมายที่มีการจัดหาชิ้นส่วนเกมหรือต้องวางสำหรับการให้คะแนน แอสเซมบลีมี 2 การเชื่อมต่อ พลังงานและอีเทอร์เน็ต

เป้าหมายการมองเห็นในสนามเด็กเล่นนั้นถูกร่างด้วยเทปสะท้อนแสงย้อนยุคและแสงจะสะท้อนกลับมาที่เลนส์กล้อง Pi ที่รันโค้ดโอเพนซอร์ซจาก Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) จะประมวลผลมุมมอง ไฮไลต์ เพิ่มภาพซ้อนทับและระยะห่างเอาต์พุต การหันเห รูปร่าง และตำแหน่งเป็น ค่าอาร์เรย์ที่เรียงลำดับโดย x และ y ในหน่วยเมตรและมุมเป็นองศาพร้อมกับข้อมูลอื่นๆ ผ่านตารางเครือข่าย ข้อมูลนั้นจะใช้ในซอฟต์แวร์เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ของเราในโหมดอัตโนมัติ เช่นเดียวกับการเล็งและยิงปืนที่มีป้อมปืนของเรา แพลตฟอร์มซอฟต์แวร์อื่น ๆ สามารถทำงานบน Pi สามารถติดตั้งวิสัยทัศน์ FRC ได้หากทีมของคุณลงทุนเวลาซอฟต์แวร์ในแพลตฟอร์มนั้นแล้ว

ปีนี้เรามีงบประมาณจำกัดและการซื้อกล้อง Limelight ราคา $399.00 (https://www.wcproducts.com/wcp-015) ไม่ได้อยู่ในการ์ด การจัดหาอุปกรณ์ทั้งหมดจาก Amazon และการใช้เครื่องพิมพ์ 3D Team 3512 Spartatroniks ฉันสามารถจัดแพคเกจระบบวิชันซิสเต็มได้ในราคา $150.00 สินค้าบางรายการมีจำนวนมาก การสร้างโปรเซสเซอร์ร่วมตัวที่สองต้องใช้ Raspberry Pi, กล้อง PI และพัดลมอีกตัวเท่านั้น ด้วยความช่วยเหลือ CAD จากหนึ่งในทีม Mentors (ขอบคุณ Matt) กล่อง PI ถูกสร้างขึ้นโดยใช้ Fusion 360

ทำไมไม่ลองใช้ Pi กับเคสราคาถูกๆ เสียบกล้อง USB เพิ่มไฟวงแหวน ติดตั้ง Chameleon vision แล้วเสร็จเลยใช่ไหม? ฉันต้องการพลังงานมากขึ้นและสายเคเบิลน้อยลงและปัจจัยด้านความเย็นของระบบแบบกำหนดเอง

Pi 4 ใช้ 3 แอมป์หากทำงานเต็มกำลัง นั่นคือถ้าใช้พอร์ตส่วนใหญ่และ wifi และใช้งานจอแสดงผล เราไม่ได้ทำอย่างนั้นกับหุ่นยนต์ของเรา แต่พอร์ต USB บน roboRIO https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… ได้รับการจัดอันดับที่ 900 ma ซึ่งเป็นโมดูลควบคุมแรงดันไฟฟ้า (VRM) 5 โวลต์จ่ายสูงสุด 2 แอมป์ จำกัด 1.5 แอมป์ แต่เป็นขั้วต่อที่ใช้ร่วมกัน ดังนั้นหากอุปกรณ์อื่นอยู่บนบัส 5 โวลต์ มีความเป็นไปได้ที่ไฟดับ VRM ยังจ่ายไฟ 12 โวลต์ที่ 2 แอมป์ แต่เราใช้การเชื่อมต่อทั้งสองเพื่อจ่ายไฟให้กับวิทยุของเราโดยใช้สายเคเบิล POE และการเชื่อมต่อแบบบาร์เรลเพื่อความซ้ำซ้อน ผู้ตรวจสอบ FRC บางรายจะไม่อนุญาตให้เสียบปลั๊กอย่างอื่นนอกเหนือจากที่พิมพ์บน VRM ดังนั้น 12 โวลต์จาก PDP บนเบรกเกอร์ 5 แอมป์จึงเป็นที่ที่ Pi จะต้องได้รับพลังงาน

12 โวลต์จ่ายผ่านเบรกเกอร์ 5 แอมป์บนแผงจ่ายไฟ (PDP) จะถูกแปลงเป็น 5.15 โวลต์โดยใช้ตัวแปลง LM2596 DC เป็น DC Buck ตัวแปลงบั๊กจ่ายไฟ 5 โวลต์ที่ 3 แอมป์ และอยู่ในการควบคุมที่อินพุต 6.5 โวลต์ บัส 5 โวลต์นี้จะจ่ายไฟให้กับ 3 ระบบย่อย, LED ring array, Fan, Raspberry Pi

เสบียง

• 6 Pack LM2596 DC to DC Buck Converter 3.0-40V to 1.5-35V Power Supply Step Down Module (6 Pack) $11.25
• Noctua NF-A4x10 5V, Premium Quiet Fan, 3-Pin, 5V Version (40x10mm, สีน้ำตาล) $13.95
• การ์ด SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I พร้อมอะแดปเตอร์ - 98MB/s U1 A1 - SDSQUAR-032G-GN6MA $7.99
• โมดูลกล้อง Raspberry Pi V2-8 ล้านพิกเซล, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 ฮีทซิงค์, 20PCS Raspberry Pi อะลูมิเนียมฮีทซิงค์พร้อมเทปกาวนำความร้อนสำหรับ Raspberry Pi 4 รุ่น B (ไม่รวมบอร์ด Raspberry Pi) $7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 บิต WiFi Bluetooth (4GB) $61.96
• (แพ็ค 200 ชิ้น) 2N2222 ทรานซิสเตอร์, 2N2222 ถึง-92 ทรานซิสเตอร์ NPN 40V 600mA 300MHz 625mW ตลอดรู 2N2222A $6.79
• EDGELEC 100pcs ตัวต้านทาน 100 โอห์ม 1/4w (0.25 วัตต์) ±1% ตัวต้านทานแบบฟิล์มโลหะความคลาดเคลื่อน $5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… หลอดไฟส่องสว่างแบบ Super Bright ความเข้มสูง ส่วนประกอบอิเล็กทรอนิกส์ ไดโอดหลอดไฟ $6.30
• กาวเชื่อมพลาสติก JB $5.77

ขั้นตอนที่ 1: ต้นแบบ 1

การทดสอบครั้งแรกในบรรจุภัณฑ์:

ทีมมี Pi 3 จากปีที่แล้วที่พร้อมสำหรับการทดสอบ เพิ่มกล้อง pi, วงจรบั๊ก/บูสต์ DC-DC และไฟวงแหวน Andymark แล้วhttps://www.andymark.com/products/led-ring-green

ในเวลานี้ฉันไม่ได้พิจารณา Pi 4 เลยไม่ได้กังวลเกี่ยวกับความต้องการพลังงาน จ่ายไฟผ่าน USB จาก roboRIO กล้องพอดีกับเคสโดยไม่ต้องดัดแปลง ไฟวงแหวนติดกาวร้อนที่ฝาครอบเคสและต่อเข้ากับบอร์ดบูสต์ บอร์ดบูสต์เสียบเข้ากับพอร์ต GPIO 2 และ 6 เป็นเวลา 5 โวลต์ และเอาต์พุตถูกปรับสูงสุด 12 โวลต์เพื่อให้วงแหวนทำงาน ไม่มีที่ว่างในเคสสำหรับบอร์ดบูสต์ ดังนั้นจึงติดกาวที่ด้านนอกด้วยความร้อน ซอฟต์แวร์ได้รับการติดตั้งและทดสอบโดยใช้เป้าหมายตั้งแต่ปีเกมปี 2019 ทีมซอฟต์แวร์ยกนิ้วให้ ดังนั้นเราจึงสั่ง Pi 4 ฮีตซิงก์ และพัดลม และในขณะที่พวกเขากำลังเดินทาง ตัวเครื่องได้รับการออกแบบและพิมพ์ 3 มิติ

ขั้นตอนที่ 2: ต้นแบบ 2

ขนาดภายในของกล่องหุ้มนั้นใช้ได้ แต่ตำแหน่งของพอร์ตถูกชดเชย ไม่ใช่ตัวกั้นการแสดง

สิ่งนี้เสร็จสมบูรณ์หลังจากเกมใหม่เปิดเผยเพื่อให้ซอฟต์แวร์สามารถทดสอบกับตำแหน่งเป้าหมายใหม่ได้

ข่าวดีและข่าวร้าย. เอาต์พุตแสงวงแหวนไม่เพียงพอเมื่อเราอยู่ห่างจากเป้าหมายมากกว่า 15 ฟุต ดังนั้นถึงเวลาคิดใหม่เกี่ยวกับการจัดแสง เนื่องจากจำเป็นต้องเปลี่ยนแปลง ฉันจึงถือว่าหน่วยนี้เป็นต้นแบบ 2

ขั้นตอนที่ 3: ต้นแบบ 3

Prototype 2 ถูกทิ้งไว้ร่วมกันเพื่อให้ซอฟต์แวร์สามารถปรับปรุงระบบของตนต่อไปได้ ในขณะเดียวกันก็พบ Pi 3 อีกตัวหนึ่งและฉันก็ปูเตียงทดสอบอีกอันหนึ่งเข้าด้วยกัน มี Pi3, USB lifecam 3000 ที่บัดกรีโดยตรงกับบอร์ด, ตัวแปลงบูสต์และอาร์เรย์ไดโอดแบบบัดกรีด้วยมือ

ข่าวดี ข่าวร้าย มาอีกแล้ว อาร์เรย์สามารถทำให้เป้าหมายสว่างขึ้นจากระยะ 50 ฟุตขึ้นไป แต่จะสูญเสียเป้าหมายหากมุมปิดมากกว่า 22 องศา ด้วยข้อมูลชิ้นนี้ ระบบสุดท้ายก็สามารถทำได้

ขั้นตอนที่ 4: ผลิตภัณฑ์ขั้นสุดท้าย

ต้นแบบที่ 3 มีไดโอด 6 ตัวห่างกันประมาณ 60 องศาและหันไปข้างหน้าโดยตรง

การเปลี่ยนแปลงขั้นสุดท้ายคือการเพิ่มไดโอด 8 ตัวโดยเว้นระยะห่างกัน 45 องศารอบเลนส์ โดยให้ไดโอด 4 ตัวหันไปข้างหน้า และไดโอด 4 ตัวเอียงออก 10 องศา โดยให้ระยะการมองเห็น 44 องศา สิ่งนี้ยังช่วยให้สามารถติดตั้งกล่องหุ้มได้ทั้งแนวตั้งหรือแนวนอนบนหุ่นยนต์ กล่องหุ้มใหม่ถูกพิมพ์ด้วยการเปลี่ยนแปลงเพื่อรองรับ Pi 3 หรือ Pi 4 หน้าของกล่องหุ้มได้รับการแก้ไขสำหรับไดโอดแต่ละตัว

การทดสอบไม่ได้แสดงปัญหาด้านประสิทธิภาพใดๆ ระหว่าง Pi 3 หรือ 4 ดังนั้นจึงมีการเปิดช่องปิดเพื่อให้สามารถติดตั้ง Pi ได้ จุดยึดด้านหลังถูกถอดออก เช่นเดียวกับช่องระบายอากาศที่ด้านบนของโดม การใช้ Pi 3 จะช่วยลดต้นทุนได้อีก Pi 3 ทำงานเย็นลงและใช้พลังงานน้อยลง ในที่สุด เราตัดสินใจใช้ PI 3 เพื่อการประหยัดต้นทุน และทีมซอฟต์แวร์ต้องการใช้โค้ดบางตัวที่จะทำงานบน Pi 3 ที่ยังไม่ได้อัปเดตสำหรับ Pi 4

นำเข้า STL ลงในตัวแบ่งส่วนข้อมูลเครื่องพิมพ์ 3D ของคุณ ใช้งานได้ทันที ไฟล์นี้มีหน่วยเป็นนิ้ว ดังนั้นหากคุณมีตัวแบ่งส่วนข้อมูลอย่าง Cura คุณอาจต้องปรับขนาดส่วนเป็น %2540 เพื่อแปลงเป็นหน่วยเมตริก หากคุณมี Fusion 360 ไฟล์.f3d ก็สามารถแก้ไขได้ตามความต้องการของคุณเอง ฉันต้องการรวมไฟล์.step แต่ผู้สอนจะไม่อนุญาตให้อัปโหลดไฟล์

เครื่องมือพื้นฐานที่จำเป็น:

• เครื่องปอกสายไฟ
• คีม
• หัวแร้ง
• ท่อหดความร้อน
• เครื่องตัดลวด
• บัดกรีไร้สารตะกั่ว
• ฟลักซ์
• ช่วยมือหรือคีม
• ปืนความร้อน

ขั้นตอนที่ 5: การเดินสายไฟ Diode Array

ประกาศด้านความปลอดภัย:

หัวแร้งไม่ต้องสัมผัสส่วนของหัวแร้ง….400 °C!(750 °F)

จับสายไฟเพื่อให้ความร้อนด้วยแหนบหรือที่หนีบ

ให้ฟองน้ำทำความสะอาดเปียกระหว่างการใช้งาน

วางหัวแร้งกลับไปที่ขาตั้งเสมอเมื่อไม่ใช้งาน

อย่าวางมันลงบนโต๊ะทำงาน

ปิดเครื่องและถอดปลั๊กเมื่อไม่ใช้งาน

บัดกรี ฟลักซ์ และน้ำยาทำความสะอาด

สวมอุปกรณ์ป้องกันดวงตา

ประสานสามารถ "ถ่มน้ำลาย"

ใช้บัดกรีไร้สารขัดสนและไร้สารตะกั่วทุกที่ที่ทำได้

เก็บน้ำยาทำความสะอาดไว้ในขวดจ่าย

ล้างมือด้วยสบู่และน้ำทุกครั้งหลังการบัดกรี

ทำงานในบริเวณที่มีอากาศถ่ายเทได้ดี

ตกลงไปทำงานกันเถอะ:

หน้ากล่องพิมพ์ด้วยรูไดโอดที่ 0, 90, 180, 270 จุด เอียงออก 10 องศา หลุม 45, 135, 225, 315 จุด เป็นหลุมตรง

วางไดโอดทั้งหมดบนหน้าตู้เพื่อตรวจสอบขนาดรู 5 มม. ความพอดีจะทำให้ไดโอดชี้ไปที่มุมที่ถูกต้อง ตะกั่วยาวบนไดโอดคือแอโนด บัดกรีตัวต้านทาน 100 โอห์มต่อไดโอดแต่ละตัว ตะกั่วบัดกรีของไดโอดและตัวต้านทานปิดและปล่อยให้ตะกั่วยาวที่อีกด้านหนึ่งของตัวต้านทาน (ดูรูป) ทดสอบแต่ละคอมโบก่อนดำเนินการต่อ แบตเตอรี่ AA และสายวัดทดสอบ 2 สายจะทำให้ไดโอดสว่างขึ้นและตรวจสอบว่าคุณมีขั้วที่ถูกต้อง

ใส่ไดโอด/ตัวต้านทานคอมโบกลับเข้าไปในกล่องหุ้มและนำไปสู่ตำแหน่งในรูปแบบซิกแซก เพื่อให้ลีดของตัวต้านทานแต่ละตัวสัมผัสตัวต้านทานตัวถัดไปเพื่อสร้างวงแหวน ประสานตะกั่วทั้งหมด ฉันจะผสม JB weld Plastic Bonder (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) และอีพ็อกซี่คอมโบไดโอด / ตัวต้านทานเข้าที่ ฉันคิดว่าซุปเปอร์กลูแต่ไม่แน่ใจว่าไซยาโนอะคริเลตจะทำให้เลนส์ไดโอดเกิดฝ้าหรือไม่ ฉันทำสิ่งนี้เมื่อสิ้นสุดการบัดกรีทั้งหมดของฉัน แต่หวังว่าฉันจะทำที่นี่เพื่อลดความยุ่งยากเมื่อไดโอดไม่ยึดติดระหว่างการบัดกรี อีพ็อกซี่ตั้งค่าในเวลาประมาณ 15 นาทีเพื่อให้เป็นที่ที่ดีในการหยุดพัก

ตอนนี้ตะกั่วแคโทดทั้งหมดสามารถบัดกรีเข้าด้วยกันเพื่อสร้าง - หรือวงแหวนกราวด์ เพิ่มสายสีแดงและสีดำ 18 เส้นเข้ากับวงแหวนไดโอดของคุณ ทดสอบอาร์เรย์ที่เสร็จสมบูรณ์โดยใช้แหล่งจ่ายไฟ 5 โวลต์ ที่ชาร์จ USB ใช้งานได้ดีสำหรับสิ่งนี้

ขั้นตอนที่ 6: การเดินสาย Buck/Boost

ก่อนเดินสายในตัวแปลงบั๊ก เราจะต้องตั้งค่าแรงดันไฟขาออก เนื่องจากเราใช้ PDP เพื่อจ่ายไฟ 12 โวลต์ ฉันจึงต่อสายตรงไปยังพอร์ต PDP โดยหลอมรวมที่ 5 แอมป์ คลิปโวลต์มิเตอร์เข้ากับเอาต์พุตของบอร์ดและเริ่มหมุนโพเทนชิออมิเตอร์ จะใช้เวลาสองสามรอบก่อนที่คุณจะเห็นการเปลี่ยนแปลงเนื่องจากบอร์ดได้รับการทดสอบจากโรงงานเพื่อให้ได้เอาต์พุตเต็มที่แล้วจึงปล่อยทิ้งไว้ที่การตั้งค่านั้น ตั้งไว้ที่ 5.15 โวลต์ เรากำลังตั้งค่าสูงสองสามมิลลิโวลต์เพื่อให้ตรงกับสิ่งที่ Pi คาดหวังจากเครื่องชาร์จ USB และสายการโหลดจากอาร์เรย์พัดลมและไดโอด (ในระหว่างการทดสอบครั้งแรก เราเห็นข้อความที่น่ารำคาญจาก Pi ที่บ่นเรื่องแรงดันไฟฟ้าของบัสต่ำ การค้นหาทางอินเทอร์เน็ตให้ข้อมูลว่า Pi คาดหวังมากกว่า 5.0 โวลต์ เนื่องจากเครื่องชาร์จส่วนใหญ่มีประจุไฟมากกว่าเดิมเล็กน้อย และแหล่งจ่ายไฟทั่วไปสำหรับ Pi คือ ที่ชาร์จ USB)

ต่อไปเราต้องเตรียมคดี:

บั๊กคอนเวอร์เตอร์และ Pi ยึดโดยใช้สกรูเครื่อง 4-40 ตัว ดอกสว่าน #43 เหมาะอย่างยิ่งสำหรับการสร้างรูที่แม่นยำสำหรับการพันเทป 4-40 เกลียว ถือตัวแปลง Pi และบั๊กไปที่ standoffs ทำเครื่องหมายแล้วเจาะโดยใช้ดอกสว่าน #43 ความสูงของฐานรองช่วยให้มีความลึกมากพอที่จะปลูกผักชีฝรั่งโดยไม่ต้องผ่านด้านหลังจนสุด เคาะหลุมด้วยการแตะตาบอด 4-40 สกรูยึดเทปที่ใช้กับพลาสติกใช้ได้ดีที่นี่ แต่ฉันมีสกรู 4-40 ตัว นั่นคือสิ่งที่ฉันใช้ ต้องใช้สกรูเพื่อให้สามารถเข้าถึงการ์ด SD (ไม่มีการเข้าถึงการ์ดภายนอกพร้อมกับกล่องหุ้มนี้)

รูต่อไปที่จะเจาะคือสำหรับสายไฟของคุณ ฉันเลือกจุดที่มุมด้านล่างเพื่อให้มันวิ่งไปตามสายเคเบิลอีเทอร์เน็ตจากภายนอกและด้านข้างแล้วจึงอยู่ใต้ Pi ภายใน ฉันใช้สายเคเบิลหุ้มฉนวน 2 เส้นตามที่ฉันมีอยู่ในมือ คู่สาย 14 เกจใด ๆ จะใช้งานได้ หากคุณใช้คู่สายที่ไม่มีปลอกหุ้ม ให้ใส่ลวดหดความร้อน 1 ถึง 2 ชั้นที่ลวดเข้าไปในตัวเครื่องเพื่อป้องกันและคลายความเครียด ขนาดรูจะถูกกำหนดโดยการเลือกลวดของคุณ

ตอนนี้คุณสามารถบัดกรีสายไฟเข้ากับสายอินพุตบนตัวแปลง DC-DC ได้แล้ว การเชื่อมต่อมีป้ายกำกับบนกระดาน สายสีแดงเข้า+สายสีดำเข้า- ออกมาจากบอร์ดฉันบัดกรีสายเปลือยสั้น 2 เส้นเพื่อทำหน้าที่เป็นเสาลวดเพื่อมัดในพัดลม Pi และทรานซิสเตอร์

ขั้นตอนที่ 7: การเดินสายไฟขั้นสุดท้ายและอีพ็อกซี่

มีเพียง 4 การเชื่อมต่อกับ Pi สายกราวด์, พาวเวอร์, ระบบควบคุม LED และสายริบบิ้นของอินเทอร์เฟซกล้อง

3 พินที่ใช้กับ Pi คือ 2, 6 และ 12

ตัดลวดสีแดง ดำ และขาวเป็น 4 นิ้ว ลอกฉนวนออก 3/8 นิ้วที่ปลายทั้งสองของสายไฟ ปลายสายไฟ และหมุดดีบุกบน Pi

• บัดกรีลวดสีแดงเข้ากับพิน GPIO 2 สลิป 1/2 นิ้วของท่อหดความร้อนใช้ความร้อน
• บัดกรีลวดสีดำเข้ากับพิน GPIO 6 สลิป 1/2 นิ้วของท่อหดความร้อนใช้ความร้อน
• บัดกรีลวดสีขาวเข้ากับพิน GPIO 12 สลิป 1/2 นิ้วของท่อหดความร้อนใช้ความร้อน
• บัดกรีลวดสีแดงเพื่อบั๊ก+
• บัดกรีลวดสีดำเพื่อบั๊ก-
• เพิ่มการหดตัวด้วยความร้อน 1 นิ้วเป็นลวดสีขาวและบัดกรีเป็นตัวต้านทาน 100 โอห์มและจากตัวต้านทานไปยังฐานทรานซิสเตอร์ หุ้มฉนวนด้วยการหดตัวด้วยความร้อน
• ทรานซิสเตอร์อีซีแอลเป็นบั๊ก -
• ตัวเก็บประจุทรานซิสเตอร์ด้านแคโทดของไดโอดอาร์เรย์
• ไดโอดอาร์เรย์ แอโนด/ตัวต้านทานต่อบั๊ก +
• พัดลมสายสีแดงเพื่อเจ้าชู้+
• พัดลมลวดสีดำเพื่อเจ้าชู้-

การเชื่อมต่อล่าสุด:

ดันสายเชื่อมต่อกล้อง การเชื่อมต่อสายเคเบิลใช้ขั้วต่อ zif (แรงแทรกเป็นศูนย์) ต้องยกแถบสีดำที่ด้านบนของขั้วต่อขึ้น วางสายเคเบิลในซ็อกเก็ต จากนั้นขั้วต่อจะถูกดันกลับลงมาเพื่อล็อคเข้าที่ ระวังอย่าให้สายเคเบิลเป็นรอยเนื่องจากรอยรั่วในฉนวนอาจแตกหักได้ นอกจากนี้ ต้องเสียบคอนเนคเตอร์ให้ตรงสำหรับสายแพเพื่อจัดตำแหน่งพิน

ตรวจสอบงานของคุณเพื่อหาเส้นลวดเร่ร่อนและคราบบัดกรี หนีบกลับความยาวส่วนเกินบนเสาบัดกรีบั๊ก

หากคุณมีความสุขกับการทำงาน พัดลมและกล้องก็สามารถติดตั้งอีพอกซีได้ เพียงไม่กี่หยดที่มุมก็เพียงพอแล้ว

ขั้นตอนที่ 8: ซอฟต์แวร์

ในขณะที่อีพ็อกซี่กำลังบ่มให้นำซอฟต์แวร์เข้าไปในการ์ด SD คุณจะต้องใช้อะแดปเตอร์การ์ด SD เพื่อเสียบเข้ากับคอมพิวเตอร์ของคุณ (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

ไปที่:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ และดาวน์โหลด Raspbian Buster Lite หากต้องการแฟลชการ์ด SD ด้วย raspbian คุณจะต้องใช้เครื่องมือซอฟต์แวร์อื่น BalenaEtcher และสามารถพบได้ที่นี่

ตอนนี้อีพ็อกซี่ควรจะหายขาดเพียงพอแล้ว คุณจึงสามารถติดตั้งการ์ด SD และขันสกรูบั๊ก/บอร์ดบูสต์ลงได้ ก่อนปิดฝาครอบ ให้ตรวจสอบว่าไม่มีสายไฟมาขวางหน้าปก และสายกล้องไม่สัมผัสใบพัดลม หลังจากใส่ฝาครอบแล้ว ฉันเป่าพัดลมและดูเพื่อดูว่ามันเคลื่อนที่เพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีการรบกวนจากสายไฟหรือสายแพ

เวลาในการเพิ่มพลัง:

การเปิดเครื่องครั้งแรก คุณจะต้องใช้สาย hdmi ถ้า Pi 4 เป็นสาย mini hdmi, แป้นพิมพ์ usb และจอภาพ hdmi พร้อมกับการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ต ต่อเข้ากับแหล่งจ่ายไฟ 12 โวลต์ PDP พร้อมเบรกเกอร์ 5 แอมป์

หลังจากเข้าสู่ระบบ สิ่งแรกที่ต้องทำคือเรียกใช้เครื่องมือกำหนดค่า นี่คือที่ที่สามารถตั้งค่า SSH พร้อมกับเปิดใช้งานกล้อง PI https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… มีคำแนะนำเพื่อช่วย

รีบูตก่อนติดตั้ง Chameleon Vision

โปรดเยี่ยมชมไซต์ของพวกเขาก่อนที่จะใช้ซอฟต์แวร์ พวกเขามีข้อมูลมากมาย หนึ่งหมายเหตุในหน้าฮาร์ดแวร์ที่รองรับ Pi cam แสดงว่าไม่รองรับ แต่เป็นรุ่นใหม่ล่าสุด หน้าเว็บจำเป็นต้องอัปเดต

จากหน้าเว็บวิสัยทัศน์ Chameleon:

Chameleon Vision สามารถทำงานบนระบบปฏิบัติการส่วนใหญ่ที่มีให้สำหรับ Raspberry Pi อย่างไรก็ตาม ขอแนะนำให้คุณติดตั้ง Rasbian Buster Lite ซึ่งมีให้ที่นี่https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ ทำตามคำแนะนำเพื่อติดตั้ง Raspbian ลงในการ์ด SD

ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Raspberry Pi เชื่อมต่อผ่านอีเธอร์เน็ตกับอินเทอร์เน็ต เข้าสู่ระบบ Raspberry Pi (ชื่อผู้ใช้ pi และรหัสผ่านราสเบอร์รี่) และเรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้ในเทอร์มินัล:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo รีบูตทันที

ยินดีด้วย! Raspberry Pi ของคุณได้รับการตั้งค่าให้เรียกใช้ Chameleon Vision แล้ว! เมื่อ Raspberry Pi รีบูทแล้ว Chameleon Vision สามารถเริ่มต้นด้วยคำสั่งต่อไปนี้:

$ sudo java -jar chameleon-vision.jar

เมื่อมีการเผยแพร่ Chameleon Vision เวอร์ชันใหม่ ให้อัปเดตโดยใช้คำสั่งต่อไปนี้:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

การควบคุมอาร์เรย์ LED:

อาร์เรย์ LED ของคุณจะไม่สว่างหากไม่มีการควบคุมซอฟต์แวร์

หุ่นยนต์ตัวแรกของปีนี้มีกฎห้ามไฟ LED ที่สว่าง แต่จะอนุญาตหากสามารถปิดและเปิดเครื่องได้ตามต้องการ Colin Gideon "SpookyWoogin", FRC 3223, เขียนสคริปต์ Python เพื่อควบคุม LED'S และสามารถพบได้ที่นี่:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

ระบบนี้จะเรียกใช้วิสัยทัศน์ FRC หากทีมของคุณลงทุนเวลาซอฟต์แวร์ในแพลตฟอร์มนั้นไปแล้วด้วยวิสัยทัศน์ FRC การ์ด SD ทั้งหมดจะถูกสร้างภาพ ดังนั้นไม่จำเป็นต้องดาวน์โหลด raspbian ได้ที่นี่

ซึ่งจะทำให้คุณได้รับระบบการมองเห็นในรูปแบบที่ยอดเยี่ยม ขอให้โชคดีในการแข่งขัน!

รองชนะเลิศการแข่งขัน Raspberry Pi 2020