สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
Forward Kinematic ใช้เพื่อค้นหาค่า End Effector (x, y, z) ในพื้นที่ 3 มิติ
ขั้นตอนที่ 1: ทฤษฎีพื้นฐาน
โดยหลักการแล้ว จลนศาสตร์ไปข้างหน้าใช้ทฤษฎีตรีโกณมิติที่รวมกัน (ข้อต่อ) ด้วยพารามิเตอร์ความยาว (r) และมุม (0) ตำแหน่ง End Effector สามารถทราบได้ คือ (x, y) สำหรับพื้นที่ 2D และ (x, y, z) สำหรับ 3D
ขั้นตอนที่ 2: โมเดล
โมเดลนี้ใช้ teta1 (0 องศา), teta1 (0 องศา), teta2 (0 องศา), teta3 (0 องศา), teta4 (0 องศา) และความยาว a1-a4 = 100mm (เปลี่ยนได้ตามต้องการ) สามารถจำลองมุมและความยาวได้ใน Excel (ดาวน์โหลดไฟล์)
ขั้นตอนที่ 3: สิ้นสุด Effector
จากเมทริกซ์ด้านบน สูตรจะถูกจำลองโดยใช้ Excel
ขั้นตอนที่ 4: การจำลอง Excel
ใน Excel1 เป็นทฤษฎีพื้นฐานในการอ้างอิง สำหรับมุมและความยาวสามารถ
ปรับเปลี่ยนได้ตามต้องการ ซึ่งต่อมาจะรู้จัก End Effector (xyz) สำหรับ Excel เป็นระบบที่ผมทำ
ขั้นตอนที่ 5: Arduino Diagram และ Sistem
วัสดุสิ้นเปลือง:1. Arduino Uno 1 ชิ้น
2. โพเทนชิโอมิเตอร์ 100k โอห์ม 5 ชิ้น
3. สายเคเบิล (จำเป็น)
4. พีซี (Arduino IDE, Excel, การประมวลผล)
5. สาย USB
6. Cardbard (จำเป็น) ฉันใส่ Arduino Uno ในกล่อง PLC ที่ใช้แล้วเพื่อหลีกเลี่ยงไฟฟ้าสถิตย์ สำหรับแผนภาพการเดินสายไฟ โปรดดูรูป สำหรับระบบฮาร์ดแวร์แพ Forward Arm Kinematic ตามระบบที่ได้ทำขึ้น
ขั้นตอนที่ 6: การอัปโหลดโปรแกรม Arduino
ไฟล์โปรแกรม Arduino อยู่ในไฟล์ดาวน์โหลด
ขั้นตอนที่ 7: การจำลองการประมวลผล
โปรแกรมบนไฟล์ที่ดาวน์โหลด
ขั้นตอนที่ 8: รอบชิงชนะเลิศ
อ้างอิง: 1.
2. ทฤษฎี (เมื่อดาวน์โหลดไฟล์)
3.