Cloudy Cloud รักษาคุณ (หุ่นยนต์หลีกเลี่ยงอุปสรรคด้วยฟังก์ชั่นการรวบรวม): 8 ขั้นตอน

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12

เครื่องจักรไร้ประโยชน์ - หุ่นยนต์ Arduino

ขั้นตอนที่ 1: ขั้นตอนที่ 1: บทนำ

กำเนิดขึ้นในด้านมืดของโลก เอลฟ์ตัวน้อยเดินทางมายังโลกนี้มานาน ไม่มีอะไรพิเศษไปกว่ากระแสจิตที่ได้รับ ฉันจะบอกเรื่องนี้ด้วยการถอนหายใจ ที่ไหนสักแห่งในวัยและวัยชรา: ปูเสฉวนสองตัวแยกจากกันในคลิกเดียว และตัวหนึ่งเลือกเส้นทางที่ไม่ค่อยมีคนเดินทาง และนั่นสร้างความแตกต่างทั้งหมด หายใจเข้าน้ำตากลืนอารมณ์ด้านลบ ย่อยสีดำแล้วหมุนวิบวับ แปรเปลี่ยนเป็นความสดมีสีสัน ประกายสีจะเยียวยาทุกสิ่ง มันอยู่บนทางไปสู่กระแสน้ำวนของคืนที่มืดมิด อย่างไรก็ตาม มักจะออกมาพร้อมแสงแดด

ฟังก์ชั่นเครื่อง:

• กิจกรรมใต้แสงจ้า
• พักผ่อนตอนกลางคืน
• ฟังก์ชั่นหลีกเลี่ยงอุปสรรค
• เก็บไอเทมในมือ

ขั้นตอนที่ 2: ขั้นตอนที่ 2: วิดีโอ

ขั้นตอนที่ 3: ขั้นตอนที่ 3: ชิ้นส่วน วัสดุ และเครื่องมือ

ร่างกาย

• ฐานตัดด้วยเลเซอร์(รวมกับมอเตอร์) * 1
• เคสเลเซอร์คัท * 1
• แขนตัดด้วยเลเซอร์ * 2
• โครงสร้างรองรับการตัดด้วยเลเซอร์ (สำหรับแขน) *2
• สำลี*เยอะ
• สลักเกลียว 3 มม. * 8
• ถั่ว 3 มม. * 8

เครื่องใช้ไฟฟ้าหลัก

• โฟโตรีซีสเตอร์ * 1
• มอเตอร์ * 4
• วงล้อ * 4
• อัลตราโซนิกเซนเซอร์ * 1
• เซอร์โวมอเตอร์ * 3
• ตัวต้านทาน 220 * 3
• Arduino Uno * 1
• มอเตอร์ขับโล่ * 1
• แบตเตอรี่ 9V * 2
• สาย*มาก

วัตถุหลีกเลี่ยงเซ็นเซอร์

เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกติดอยู่กับเซอร์โวมอเตอร์เพื่อวัดระยะห่างระหว่างเครื่องกับบริเวณโดยรอบ เซ็นเซอร์มีตัวส่งและตัวรับ ตัวปล่อยสามารถยิงคลื่นอัลตราโซนิกได้ หากมีวัตถุอยู่ด้านหน้าก็จะสะท้อนคลื่นกลับมาที่เครื่องรับ หากคลื่นกลับมาเร็ว แสดงว่าวัตถุนั้นอยู่ใกล้ และหากคลื่นกลับมาช้า แสดงว่าวัตถุนั้นอยู่ไกล เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกติดอยู่กับเซอร์โวมอเตอร์เพื่อให้สามารถเลี้ยวซ้ายและขวาเพื่อกำหนดว่าทางใดอยู่ห่างจากสิ่งกีดขวาง และเลือกทางที่อยู่ไกลจากสิ่งกีดขวาง

มอเตอร์

ในการควบคุม DC Motor คุณจะต้องมีไดรเวอร์ประเภทหนึ่งเพื่อควบคุม I2C L293D Motor Driver IC L293D เป็นไดรเวอร์มอเตอร์ที่มีราคาถูกและค่อนข้างง่ายในการควบคุมทั้งความเร็วและทิศทางของการหมุนของมอเตอร์กระแสตรงสี่ตัว นี่คือบทช่วยสอนที่เชื่อมโยงเกี่ยวกับวิธีการทำงาน:

เซนเซอร์ตรวจจับแสง

เซ็นเซอร์วัดแสงสามารถวัดปริมาณแสงได้ และเราใช้เพื่อกำหนดสภาพของสิ่งแวดล้อม หากสภาวะมืด ค่าของประสาทสัมผัสจะต่ำ และหากสภาวะสว่าง ค่าที่สัมผัสได้ก็จะมากขึ้น

แขน

แขนเป็นส่วนประกอบตัดด้วยเลเซอร์ที่ติดกับฐานที่ด้านหน้า มันมาในสองส่วนคือโครงสร้างรองรับที่ยึดแขนเข้าที่และตัวแขนเอง ร่างกายยังมาในสองส่วน ฐานที่ตัดด้วยเลเซอร์นำออกจากชั้นวางพร้อมกับมอเตอร์และเปลือกรูปทรงก้อนเมฆ

ฐาน

สามารถตัดด้วยเลเซอร์หรือตัดด้วยมือขึ้นอยู่กับวัสดุ เรานำมันออกจากชั้นวางพร้อมกับมอเตอร์ โปรดดูลิงค์ในส่วนส่วนประกอบ การใช้วัสดุที่แข็งแรงแต่น้ำหนักเบา เช่น แผ่นอะครีลิค (3 - 4 มม.) หรือไม้อัด (2.5 - 3 มม.) ช่วยเพิ่มความแข็งแกร่งและลดน้ำหนัก แกนโฟมอาจใช้สำหรับฐานที่ง่ายต่อการตัดด้วยมือสำหรับผู้ที่ไม่มีเครื่องตัดเลเซอร์

เปลือก

เปลือกทำจากสำลี ผ้า และกล่องตัดด้วยเลเซอร์ วางและซ้อนสำลีก้อนเพื่อสร้างรูปร่างคล้ายก้อนเมฆ รูปร่างคล้ายก้อนเมฆเป็นชั้นที่ด้านบนของเคสอะครีลิคตัดด้วยเลเซอร์ขนาด 1.5 มม. เพื่อให้เข้าถึงได้ง่ายขึ้น เคสนี้ใช้เพื่อป้องกันไม่ให้สำลีและผ้าสัมผัสกับวงจรโดยตรง ดังนั้นเช่นเคย มันสามารถตัดด้วยเลเซอร์หรือตัดด้วยมือ ตราบใดที่มีการแยกระหว่างฮาร์ดแวร์และสำลีเพื่อป้องกันไม่ให้ไฟฟ้าลัดวงจร นอกจากนี้เรายังแนะนำวัสดุที่ไม่นำไฟฟ้าเช่นไม้หรือพลาสติก

เครื่องมือ

• ไขควงปากแฉก
• ไขควงปากแบน
• มีดหัตถกรรม
• เทปพันท่อ
• ช่างเชื่อมไฟฟ้า
• ปืนกาว

ขั้นตอนที่ 4: ขั้นตอนที่ 4: วงจร

ขั้นตอนที่ 5: ขั้นตอนที่ 5: การผลิตเครื่องจักร

ในการประกอบฐาน เราขอแนะนำลำดับต่อไปนี้

1. ขั้นแรก ต่อมอเตอร์เข้ากับฐานโดยใช้ขายึด วงเล็บใช้น็อตและสลักเกลียว เราแนะนำให้ใส่น็อตเข้าไปเพื่อไม่ให้ล้อหมุนได้ (ล้อสามารถติดได้ไม่ช้าก็เร็ว)

2. เชื่อมต่อ Arduino กับตัวป้องกันมอเตอร์ และต่อสายทั้งหมดที่จำเป็นเข้ากับตัวป้องกันมอเตอร์ อย่าลืมทดสอบทิศทางการหมุนของล้อ และพลิกเสาไปรอบๆ เพื่อให้ได้ทิศทางการหมุนที่เหมือนกัน

3. ติดเซอร์โวมอเตอร์ทั้งหมดเข้ากับฐานโดยใช้ปืนกาว

4. ต่อสายไฟสำหรับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกและกาวเข้ากับใบมีดหมุนของเซอร์โวมอเตอร์ (เราแนะนำให้ใช้ลวดที่มีรหัสสีเพื่อการจัดการสายเคเบิลที่ดีขึ้น)

5. เชื่อมลวดที่จำเป็นทั้งหมดสำหรับเซ็นเซอร์วัดแสงแล้วทากาวที่แขน

6. สุดท้าย เสียบสายไฟทั้งหมดสำหรับส่วนประกอบและแหล่งแบตเตอรี่เข้ากับตัวป้องกันมอเตอร์ ทดสอบประสิทธิภาพของส่วนประกอบก่อนติดกาวและติดทุกอย่างเข้าด้วยกัน

ปัญหาข้อผิดพลาด1 - วงจรทำงานเพียงครั้งเดียวและจะไม่รีเซ็ตโดยอัตโนมัติ

วิธีแก้ไข - เราเพิ่ม "บูลีน goForward=false" เพื่อรีเซ็ตสถานะ goForward ในลูป

ปัญหาที่ 2 - ล้อหมุนไปในทิศทางที่ขัดแย้งกัน

วิธีแก้ปัญหา - ย้อนกลับด้านบวกและด้านลบ

ปัญหาที่ 3 - เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกไม่สามารถตรวจจับสิ่งที่อยู่ด้านหน้าและหยุดทำปฏิกิริยา

วิธีแก้ปัญหา - ขยายระยะทางและปรับตำแหน่งของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก

ปัญหาที่ 4 - Arduino ตรวจไม่พบพอร์ตเมื่อเราพยายามอัปโหลดรหัส

วิธีแก้ไข - สายไฟสัมผัสกันบนแผงป้องกันมอเตอร์ ซึ่งทำให้เกิดการลัดวงจร เราเพิ่มเขียงหั่นขนมให้กับทรัพยากรและทำความสะอาดสายไฟ

ปัญหาที่ 5 - โฟโตรีซีสเตอร์ทำงานไม่ถูกต้อง

วิธีแก้ไข - ทดสอบเซ็นเซอร์ทีละตัวเพื่อค้นหาปัญหา ลดความซับซ้อนของวงจรและเปลี่ยนเซ็นเซอร์

ปัญหาที่ 6 - เซอร์โวมอเตอร์ควบคุมแขนไม่ถูกต้อง

วิธีแก้ไข - แรงดันไฟไม่เพียงพอ เพิ่มแบตเตอรี่เสริม

ขั้นตอนที่ 6: ขั้นตอนที่ 6: การเขียนโปรแกรม

ขั้นตอนที่ 7: ขั้นตอนที่ 7: ผลลัพธ์และการไตร่ตรอง

แนวคิดเริ่มต้นคือการสร้างรถเข็นตู้คอนเทนเนอร์ที่ติดตามคุณและทิ้งทุกสิ่งที่คุณพยายามใส่ในคอนเทนเนอร์ เราพยายามดิ้นรนเพื่อสร้างปฏิกิริยาที่ราบรื่น ดังนั้นเราจึงพลิกทิศทางเพื่อสร้างเกวียนหลีกเลี่ยงวัตถุในขณะที่ยังคงแนวคิดของการขว้างสิ่งของ แม้ว่าเราจะลดความซับซ้อนลงแล้ว แต่เราก็ยังมีปัญหากับการเข้ารหัสและฮาร์ดแวร์ไม่ทำงานเช่นกัน บางส่วนได้รับการแก้ไขโดยการหาอัลกอริทึมของสคริปต์โดยใช้ Serial println '' เพื่อวัดและระบุปัญหา และปัญหาอื่นๆ จะแก้ไขได้โดยใส่แบตเตอรี่เพิ่ม ถ้าฉันทำได้อีกครั้ง ฉันคาดว่าจะใช้เวลามากขึ้นในการทดสอบเครื่องจักรทั้งหมดด้วยส่วนประกอบของทุกคนร่วมกัน เป็นเพราะฉันพบว่าบางครั้งส่วนประกอบแต่ละอย่างทำงานได้ดี แต่เมื่อประกอบเข้าด้วยกัน มันทำงานไม่ถูกต้องเนื่องจากไฟฟ้าลัดวงจรและปัญหาฮาร์ดแวร์อื่นๆ ในท้ายที่สุด เราลงเอยด้วยการลบคุณลักษณะต่างๆ ของเครื่องของเราออกไป เนื่องจากไม่ได้ผลตามที่เราคาดไว้ และเราตัดสินใจที่จะลดความซับซ้อนของคุณลักษณะนี้สำหรับข้อจำกัดด้านเวลา หากฉันสามารถสร้างเวอร์ชันใหม่ได้ ฉันจะใช้ breadboard มากขึ้นสำหรับคุณลักษณะเพิ่มเติม แทนที่จะจัดกรอบให้เป็นบอร์ดเดียว

ขั้นตอนที่ 8: ขั้นตอนที่ 8: ข้อมูลอ้างอิงและเครดิต

อ้างอิง

ข้อมูลเบื้องต้นเกี่ยวกับวงจร วิธีตั้งค่าตัวค้นหาช่วงอัลตราโซนิกบน Arduino

www.circuitbasics.com/how-to-set-up-an-ult…

รีส52. ควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ SG90 โดยใช้ LDR เชื่อมต่อกับ Arduino Uno Youtube -

ตัวสร้าง DIY วิธีการสร้างอุปสรรค Arduino DIY หลีกเลี่ยงรถที่บ้าน

เครดิต

เฟิงผาน, เหม่ยหุยปาน, รัววู่หวาง, หยูฟานเหลียง