หุ่นยนต์แขนกล 4 DOF ควบคุมโดย Arduino: 6 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

เมื่อเร็ว ๆ นี้ฉันซื้อชุดนี้ที่ aliexpress แต่ฉันไม่พบคำแนะนำที่เหมาะกับรุ่นนี้ ดังนั้นมันจึงจบลงด้วยการสร้างเกือบสองครั้งและทำการทดลองมากมายเพื่อค้นหามุมการติดตั้งเซอร์โวที่เหมาะสม

มีเอกสารประกอบที่สมเหตุสมผลอยู่ที่นี่แล้ว แต่ฉันพลาดรายละเอียดไปมากและมีแขนบางอันติดตั้งผิดด้าน ดังนั้นอย่าพึ่งพาเรื่องนี้มากเกินไป

หลังจากที่ฉันเขียนคำแนะนำนี้ ฉันพบของจริงที่นี่ ข้อแตกต่างเพียงอย่างเดียวคือพวกเขาติดตั้งแขนหลังของปลายแขนขวาที่อีกด้านหนึ่งของชั้นวาง ดังนั้นจึงจำเป็นต้องมีตัวเว้นวรรคที่ข้อต่อด้านบน สามารถดูคำแนะนำอื่นได้ที่นี่

ดังนั้นนี่คือคำแนะนำอย่างรวดเร็วสำหรับรุ่นนี้:-) แต่ด้วยซอฟต์แวร์ที่ได้รับการปรับปรุง

ซอฟต์แวร์สำหรับควบคุมแขนหุ่นยนต์ด้วยตนเองหรือโดยรีโมท IR มีอยู่ที่ GitHub และรวมอยู่ในไลบรารี Arduino ของ ServoEasing เป็นตัวอย่างหนึ่ง

ขั้นตอนที่ 1: ฐาน

มุมเซอร์โวสำหรับภาพนี้เกือบ 90 องศาและดูแลการสร้างจานในทิศทางที่ถูกต้องไม่สมมาตร!

ขั้นตอนที่ 2: แขน

ประกอบส่วนนี้ต่อไปดีที่สุด!

ขั้นตอนที่ 3: เซอร์โวแนวนอนและยก

มุมสำหรับเซอร์โวด้านขวา (แนวนอน) คือ 60 องศาสำหรับแขนที่ชี้ขึ้นหรือ 180 องศาที่ตำแหน่งไปข้างหน้ามากที่สุด

มุมสำหรับเซอร์โวด้านซ้าย (ยก) คือ 0 องศาสำหรับแขนที่ติดตั้งอยู่ในแนวตั้ง แต่เนื่องจากคุณสามารถยึดแตรได้เฉพาะที่ขั้น 18 องศา มันจึงจบลงที่ตำแหน่งแนวตั้งของผม 15 องศา

ขั้นตอนที่ 4: แขน

ไม่จำเป็นต้องใช้ตัวเว้นวรรคที่นี่

ขั้นตอนที่ 5: กรงเล็บ

ฉันตั้งค่ามุมเซอร์โวเพื่อให้ก้ามปูเปิดที่ 0 องศาและปิดที่ 65 องศา

จำเป็นต้องใช้ตัวเว้นวรรคหนึ่งตัวสำหรับการติดตั้งแขนซ้ายและอีกสองตัวสำหรับช่างก้ามปู

นี่เป็นเพียงตัวเว้นระยะที่จำเป็นสำหรับแขนหุ่นยนต์ทั้งหมด

ขั้นตอนที่ 6: Arduino

ซอฟต์แวร์นี้มีให้ที่ GitHub และรวมอยู่ในไลบรารี ServoEasing Arduino เป็นตัวอย่างหนึ่ง อาจเป็นประโยชน์ในการช่วยตั้งเซอร์โวให้อยู่ในตำแหน่งที่เหมาะสมสำหรับการประกอบ โดยใช้ Arduino Serial Monitor และโปรดระวัง หลังจากไม่มีการใช้งาน 10 วินาทีที่โพเทนชิโอมิเตอร์หลังจากรีเซ็ตแล้ว ฟังก์ชั่นย้ายอัตโนมัติจะเริ่มขึ้น:-)