Arduino 3D ที่พิมพ์ Sumo Bot: 6 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

ดังนั้นฉันจึงมีชิ้นส่วนมากมายวางอยู่รอบ ๆ บ้านของฉัน ฉันต้องการเข้าร่วมการแข่งขันซูโม่ที่กำลังจะมีขึ้นในอีกไม่กี่เดือนข้างหน้า แต่ฉันไม่มีบอท แทนที่จะซื้อบอทหรือใช้การออกแบบที่มีอยู่ซึ่งกำหนดให้ฉันต้องซื้อของสำหรับโปรเจ็กต์ ฉันได้ดำเนินการและสร้างบอทของตัวเองจากการออกแบบของฉันเองจากชิ้นส่วนของฉันเอง คุณจะต้องมีสิ่งต่อไปนี้สำหรับบทช่วยสอนนี้

1. พบชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติแต่ละชิ้นที่นี่
2. แบตเตอรี่ 7.4 โวลต์หรือแบตเตอรี่ 18650 สองก้อน
3. ที่ใส่แบตเตอรี่หากจำเป็น
4. Arduino อูโน่
5. Arduino uno ฝ่าวงล้อมโล่
6. สาย USB สำหรับ Arduino
7. พาวเวอร์ซัพพลายแบบตั้งโต๊ะ (อุปกรณ์เสริม)
8. เครื่องชาร์จ (อุปกรณ์เสริม)
9. สายไฟและจำนวนมาก
10. เซอร์โวแบบหมุนต่อเนื่องของเฟืองโลหะขนาดมาตรฐาน
11. เซ็นเซอร์สวิตช์ไออาร์สองตัว
12. ล้อเซอร์โว 7 ซม.
13. สวิตช์เปิดและปิด

รหัสนี้มีการเปลี่ยนแปลงตลอดเวลา รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวนี้สามารถพบได้ที่นี่ รหัสโครงการนี้เป็นเวอร์ชันล่าสุด สนุก!

ขั้นตอนที่ 1: การประกอบ

1. หุ่นยนต์ใช้เซอร์โวเกียร์โลหะสองตัว คุณจะต้องขันสกรูโดยใช้สลักเกลียวและน็อต m3 โดยให้เซอร์โวภายในแชสซีหันออกด้านนอกทั้งสองทิศทาง มีเพียงวิธีเดียวที่เซอร์โวสามารถเข้าไปในหุ่นยนต์ได้ ดังนั้นสิ่งนี้จึงค่อนข้างตรงไปตรงมา
2. ติดล้อเซอร์โว
3. ติดเซ็นเซอร์ ir ให้คว่ำหน้าหุ่นยนต์ พวกมันถูกยึดด้วยสกรูสองตัวผ่านรู M3 ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์ มีรอยกรีดที่ด้านล่างของหุ่นยนต์เพื่อให้มองทะลุได้ คุณต้องระมัดระวังไม่ให้เซ็นเซอร์จับตัวเครื่องและสามารถมองเห็นได้ตลอดทางผ่านช่องผ่า คุณจะได้เรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับเรื่องนี้ในภายหลังในขณะที่เราทดสอบหุ่นยนต์เพื่อดูว่างานที่สะดวกของคุณใช้ได้ผลหรือไม่
4. ใส่เซ็นเซอร์ HC-SR04 เข้าไปในรูสองรูที่หันออกด้านนอกหุ่นยนต์จากด้านใน รูจะอยู่ที่ด้านหน้าของแชสซี
5. ใส่ Arduino Uno เข้าไปในแชสซีโดยให้ชิลด์ติดไว้

6. โยงทุกอย่างเข้าด้วยกันตามรายการหัวข้อย่อยด้านล่าง

   1. พลังงานจากแหล่งพลังงานที่คุณเลือกไปยังสวิตช์เปิดปิด คุณจะต่อสายขั้วบวกหรือขั้วลบเข้ากับสวิตช์ หากคุณเลือกลีดที่เป็นลบ สิ่งนี้จะเป็นพื้นฐานของคุณ ในขณะที่หากคุณเลือกลีดที่เป็นบวกที่จะเป็นลีดของแหล่งพลังงานของคุณ อีกเส้นขึ้นอยู่กับว่ามันเป็นบวกหรือลบจะเป็นบวกหรือลบของคุณ
   2. เชื่อมต่อขั้วบวกกับ vin บน Arduino และขั้วบวกบนเซอร์โว
   3. เชื่อมต่อกราวด์กับกราวด์บนเซอร์โวและ Arduino
   4. เชื่อมต่อ 5v จากตัวควบคุม 5 โวลต์บน Arduino กับขั้วบวกทั้งหมดบนเซ็นเซอร์แต่ละตัว
   5. ต่อเซ็นเซอร์เข้ากับกราวด์บน Arduino
   6. สุดท้ายวางสายพิน 7 บน Arduino เข้ากับเซ็นเซอร์ ir ขวา, พิน 6 ไปที่เซ็นเซอร์ IR ด้านซ้าย, พิน 8 เข้ากับเซอร์โวตัวใดตัวหนึ่ง, พิน 9 ไปที่เซอร์โวสุดท้าย

คำเตือน: ความล้มเหลวในการต่อสายหุ่นยนต์อย่างถูกต้องอาจทำให้หุ่นยนต์สูบบุหรี่และทำลายอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

ขั้นตอนที่ 2: สัญญาณแรกของชีวิต

คำเตือน: ห้ามเชื่อมต่อหุ่นยนต์กับคอมพิวเตอร์ของคุณในขณะที่จ่ายไฟหรือขณะที่เซอร์โวกำลังต่อสายอยู่ การไม่ทำเช่นนั้นอาจทำให้คอมพิวเตอร์ของคุณเสียหายได้

โหมด int = 3;

โค้ดบรรทัดด้านบนนี้เป็นตัวแปรสำคัญสำหรับหุ่นยนต์ จะทำสิ่งต่อไปนี้หากเท่ากับแต่ละหมายเลขที่ระบุไว้ด้านล่าง

1. ในขณะที่เท่ากับศูนย์ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในรูปแบบเฉพาะ
2. หากโหมดเท่ากับหนึ่ง หุ่นยนต์จะพิมพ์เอาต์พุตไปยังคอมพิวเตอร์ของการอ่านค่าเซ็นเซอร์แต่ละตัว
3. เมื่อเท่ากับสองหุ่นยนต์จะหลีกเลี่ยงขอบและสิ่งกีดขวางหากพบเห็น
4. หุ่นยนต์ต่อสู้กับบอทตัวอื่น

นี่คือโหมดต่างๆ ของหุ่นยนต์ที่ใช้ในการทดสอบและช่วยให้หุ่นยนต์ก้าวหน้า คุณจะต้องเปลี่ยน "3" เป็นศูนย์สำหรับขั้นตอนแรกของบทช่วยสอนนี้

ตอนนี้อัปโหลดรหัสไปยังหุ่นยนต์ คุณจะเห็นมันเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ถอยหลัง ซ้ายและขวาในลำดับนั้น

ขั้นตอนที่ 3: มองเห็นได้

โหมด int = 0;

เปลี่ยนตัวแปรต่อไปนี้เป็น "1" หากขั้นตอนก่อนหน้าเสร็จสิ้น ตอนนี้เมื่อเชื่อมต่อกับมอนิเตอร์แบบอนุกรมของคุณบน Arduino มันจะพิมพ์สิ่งที่หุ่นยนต์ของคุณเห็น "0" หมายถึงเซ็นเซอร์ขอบที่มองเห็นอะไรบางอย่าง “1” หมายความว่า ไม่เห็นขอบใดๆ หากคุณสังเกตเห็นว่าตรรกะนั้นกลับด้าน ให้สังเกตว่าสำหรับขั้นตอนในอนาคต

ไม่ต้องกังวลเรื่องเซ็นเซอร์ปิง ฉันยังไม่ได้ทำงานเลย หุ่นยนต์ตัวนี้อยู่ภายใต้การพัฒนาอย่างหนัก

ขั้นตอนที่ 4: สามารถหลีกเลี่ยงขอบโต๊ะได้

เป็นโมฆะ หลีกเลี่ยง (){

int เซ็นเซอร์StateLeft = digitalRead (leftSensor);

int sensorStateRight = digitalRead (เซ็นเซอร์ขวา);

ล่าช้า (50);

ถ้า (Ping.ping_cm() >= 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0){

left.write(0); right.write(90);

}

if(Ping.ping_cm() <= 15 && Ping.ping_cm() != 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

left.write(90);

right.write(0); }

}

รหัสด้านบนนี้เป็นรหัสที่เรียกเมื่อโหมดเท่ากับสอง หากขั้นตอนก่อนหน้าเสร็จสิ้นให้เปลี่ยนโหมดเป็น "2"

หากเซ็นเซอร์ถูกกลับด้าน อย่าลังเลที่จะกลับ "sensorStateLeft" และ "sensorStateRight" ในแต่ละคำสั่ง "if" เพื่อให้เท่ากับจำนวนที่แตกต่างจากที่ได้รับ นั่นคือ "1" หรือ "0"

ตอนนี้หุ่นยนต์สามารถหลีกเลี่ยงขอบสนามซูโม่ได้แล้ว มันเกือบจะพร้อมที่จะต่อสู้ อย่าลังเลที่จะทดสอบเพื่อดูว่าใช้งานได้หรือไม่

ขั้นตอนที่ 5: การต่อสู้

ซูโม่ของคุณพร้อมที่จะต่อสู้แล้วด้วยการเปลี่ยนแปลงโค้ดเล็กน้อย เปลี่ยนโหมดให้เท่ากับ "3" และสลับตรรกะตามความจำเป็นใน "ซูโม่" เป็นโมฆะ ตอนนี้หุ่นยนต์ของคุณควรหลีกเลี่ยงขอบเวที แต่ไม่สามารถตรวจจับหุ่นยนต์ตัวอื่นได้ โดยพื้นฐานแล้วมันจะหลีกเลี่ยงขอบของเวทีและเคลื่อนที่เร็วพอที่จะผลักหุ่นยนต์ออกจากขอบโต๊ะได้ สนุก!

ขั้นตอนที่ 6: สรุป

หุ่นยนต์ของคุณเสร็จสิ้นแล้ว หากมีปัญหาหรือความคิดเห็นสำหรับโครงการนี้ โปรดแจ้งให้เราทราบ ฉันเปิดกว้างรับข้อเสนอแนะอย่างไม่น่าเชื่ออย่างไม่น่าเชื่อเพราะฉันไม่รู้ว่านี่เป็นบทช่วยสอนที่ทำได้ดีหรือไม่ สนุก!