หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วย Arduino ควบคุมด้วย Tactigon: 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

โดย The Tactigon ดูโครงการของเราติดตามเพิ่มเติมโดยผู้เขียน:

เกี่ยวกับ: TACTIGON SKIN เป็นตัวควบคุมท่าทางสัมผัสที่มีอัลกอริธึมปัญญาประดิษฐ์และเซ็นเซอร์บนเครื่อง ซึ่งแก้ไขการกระทำที่ไม่เป็นธรรมชาติของอุปกรณ์แบบเดิมในระหว่างการโต้ตอบกับเครื่องจักร ประเด็นสำคัญ:… เพิ่มเติมเกี่ยวกับ The Tactigon »

ภาพรวม

โพสต์นี้จะแสดงวิธีใช้ประโยชน์จากความสามารถ BLE Central ของ The Tactigon เราต้องการควบคุมหุ่นยนต์ของเราโดยใช้ The Tactigon เป็น "พวงมาลัย 3 มิติ" ที่ควบคุมความเร็วด้วยระยะพิทช์และการหมุนพวงมาลัย เราทำการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในโค้ดตัวอย่าง Bluetooth ดั้งเดิมของ Alphabot2 และเขียนแบบร่างสำหรับ The Tactigon เพื่อเชื่อมต่อกับคุณลักษณะ BLE ของหุ่นยนต์และเขียนด้วยความเร็วของล้อ

ขั้นตอนที่ 1: สิ่งที่เราต้องการ

Tactigon พร้อม Arduino IDE Robot ที่กำหนดค่าไว้ เราใช้หุ่นยนต์ 2 ล้อกับบอร์ด Arduino และวิทยุ BLE ที่เชื่อมต่อกับ UART หุ่นยนต์ประเภทอื่นหรือหุ่นยนต์แบบกำหนดเองก็สามารถทำงานได้เช่นกัน Robot BLE MAC Address และลักษณะเฉพาะ Fun

ขั้นตอนที่ 2: การรวบรวมที่อยู่ BLE MAC และคุณลักษณะ

หลังจากที่สภาพแวดล้อมของเราได้รับการกำหนดค่าและบอร์ดของเราเปิดอยู่ เราจำเป็นต้องรวบรวมที่อยู่ BLE MAC และคุณลักษณะ ในการทำเช่นนั้น เราใช้แอปพลิเคชัน Android ฟรีที่เรียกว่า BLE Scanner

ไม่กี่วินาทีหลังจากแอปพลิเคชันควรแสดง BLE ของหุ่นยนต์:

อย่างที่เราเห็น อุปกรณ์ BLE ทั้งหมดรอบตัวเราแสดงไว้ในส่วนนี้ เราจำเป็นต้องจดที่อยู่ MAC ของ Waveshare_BLE: ในกรณีนี้คือ: 00:0E:0B:0C:4A:00 เมื่อคลิกที่ปุ่ม CONNECT เราจะเข้าถึงข้อมูลของอุปกรณ์เป็นแอตทริบิวต์ บริการ และคุณลักษณะที่กำหนดเอง

ที่นี่เราต้องเขียน UUID ลักษณะที่กำหนดเอง ในกรณีนี้: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb ด้วยรายการนี้ เราสามารถตั้งค่า Tactigon BLE ให้ทำหน้าที่เป็น BLE Central ในส่วนการตั้งค่า () ของโค้ด

ขั้นตอนที่ 3: ร่างแทคติกอน

วน ()

ในส่วนนี้เรามีแก่นของภาพร่าง ที่ความถี่ 50Hz เราอัปเดตควอเทอร์เนียนและมุมออยเลอร์

มุมพิทช์วิเคราะห์ที่จัดเตรียมโดยไลบรารี Tactigon เราสามารถกำหนดรัศมีการบังคับเลี้ยวได้โดยการทำให้ล้อภายในช้าลงและเร่งล้อภายนอก

เราสามารถกำหนดความเร็วในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แทนการวิเคราะห์การหมุนได้

ด้วย sprintf เราเตรียมบัฟเฟอร์เพื่อเขียนในลักษณะ

ขั้นตอนที่ 4: ร่างหุ่นยนต์

เนื่องจากบลูทูธของเราส่งข้อมูลที่ได้รับผ่าน UART เราจึงได้รับความเร็วของล้อโดยตรงในบัฟเฟอร์อนุกรม เราได้ตั้งค่าพินหุ่นยนต์ดังนี้ ทั้งหมดเป็นผลลัพธ์:

ในการแยกวิเคราะห์คำสั่ง ก่อนอื่นให้อ่านบัฟเฟอร์อนุกรมทั้งหมดและตรวจสอบว่ายาวกว่า 0 หรือไม่:

หากคำสั่งมี "Wh" เราสามารถแยกวิเคราะห์สตริงและรวบรวม leftSpeed และ rightSpeed

ฟังก์ชัน direct_motor กำหนดความเร็วที่ส่งโดย The Tactigon ไปยังล้อแต่ละล้อของหุ่นยนต์ โดยการทำเช่นนี้ Tactigon จะทำหน้าที่เป็นพวงมาลัยเสมือนจริง!

ขั้นตอนที่ 5: การพิจารณาขั้นสุดท้าย

ภาพร่างนี้แสดงการใช้งานที่เป็นไปได้ของ The Tactigon โดยโหมด BLE Central นั้นสามารถเชื่อมต่อกับอุปกรณ์ BLE ที่มีอยู่และรวบรวมข้อมูลหรือควบคุมอุปกรณ์เหล่านั้นได้ คอยติดตามโค้ดของ Tactigon เพิ่มเติม!