สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
นี่เป็นการทดลองเล็กๆ ซึ่งหวังว่าจะนำไปสู่ไฮบริดไทรคอปเตอร์/ไจโรคอปเตอร์
ดังนั้นจึงไม่มีอะไรใหม่เกี่ยวกับรถสามล้อรุ่นนี้ โดยพื้นฐานแล้วจะเหมือนกับรถสามล้อปกติของฉันดังที่แสดงในคำแนะนำนี้ อย่างไรก็ตาม มีการขยายเวลาโดยใช้ศูนย์กลางใหม่ และแขนควบคุมการหันเหด้านหน้าสามารถเปลี่ยนเป็นแขนใหม่ที่ไม่เพียง แต่มีการควบคุมการหันเหเท่านั้น แต่ยังสามารถเอียงมอเตอร์ไปข้างหน้าได้อีกด้วย คุณอาจถามว่า "ทำไม?" ดีที่จะตอบว่าฉันต้องอธิบายว่าโมเดลบินไปข้างหน้าอย่างไรและอะไรที่ จำกัด ความเร็วไปข้างหน้า
เสบียง
โปรดดูคำแนะนำเกี่ยวกับ Tricopter ของฉันสำหรับวัสดุ แต่เพิ่มสิ่งต่อไปนี้ด้วย
- 2 * เซอร์โวฉันใช้ Corona DS-319MG จาก HobbyKing ซึ่งเป็นเซอร์โวขนาดเล็ก แต่มีความเร็วสูงและเกียร์โลหะ รุ่น: DS-319MG แรงดันไฟฟ้าที่ใช้งาน: 4.8V / 6.0V ความเร็วในการทำงาน: 0.07sec.60º/ 0.06sec.60º Stall แรงบิด: 3.2kg.cm / 4kg.cmv ขนาด: 32.5 x 17 x 34.5mm น้ำหนัก: 34g (รวมสายไฟและปลั๊ก)
- สายเปียโนสำหรับลิงค์เซอร์โวและวิธีการเชื่อมต่อสายเข้ากับแขน
ขั้นตอนที่ 1: ทำไม?
ลองดูว่าโดรนธรรมดาบินไปข้างหน้าอย่างไร ไม่สำคัญว่าจะเป็นไตรคอปเตอร์หรือควอดหรือมัลติคอปเตอร์แบบอื่น โดยพื้นฐานแล้วจะปรับกำลังของมอเตอร์เพื่อส่งเสริมให้โมเดลไม่สมดุลและเอนเอียง ซึ่งจะทำให้โมเดลบินไปในทิศทางนั้น ด้วยบอร์ดควบคุมการบิน KK 2.1.5 ที่ฉันใช้กับรุ่นทดลองส่วนใหญ่ คุณสามารถปรับประสิทธิภาพได้ ดังนั้นปริมาณที่โมเดลจะเอนเอียง อย่างไรก็ตาม ในบางจุด แบบจำลองจะเอียงมากจนกำลังยกของโมเดลชนะ ไม่เพียงพอที่จะเอาชนะน้ำหนักได้ ฉันได้ลองสิ่งนี้กับหนึ่งในล่ามของฉันแล้ว โดยการวิ่งขึ้นที่ดี ฉันสามารถใช้แบบเต็มไปข้างหน้าได้ (ลิฟต์อยู่ข้างหน้าจนสุด) และเค้นเต็มที่ มุมจะอยู่ที่ประมาณ 45 องศาและมนุษย์จะหายไปในระยะไกล! (แต่ไม่ขึ้น)
นี่คือที่มาของมอเตอร์หน้าแบบปรับเอียงได้ ฉันสามารถทำให้รถสามล้อเคลื่อนไปข้างหน้าโดยไม่ต้องเอียงทั้งรุ่น ทั้งหมดที่ฉันต้องทำคือเอียงมอเตอร์ด้านหน้าและโดรนก็จะต้องการบินไปข้างหน้า ในทางทฤษฎีนี้ควรให้ฉันโหลดความเร็วไปข้างหน้ามากขึ้นหรือไม่ และฉันหวังว่าด้วยการเพิ่มปีกจะช่วยให้มอเตอร์ด้านหลังช้าลงและปีกสร้างลิฟต์ บางทีใบพัดด้านหลังจะทำหน้าที่เหมือนโรเตอร์บนไจโรคอปเตอร์?
สองภาพพยายามจะแสดงให้เห็นความแตกต่าง ลูกชายของฉันกำลังพยายามติดตามโดรนด้วยกล้องซึ่งไม่ง่ายเลย! ภาพแรกแสดง Tricopter โดยไม่ต้องเอียงและคุณสามารถเห็นทั้งรุ่นเอียง ในภาพที่สอง มอเตอร์ด้านหน้าเอียงและโมเดลบินได้ระดับ
คุณอาจเดาได้ว่านี่คือการทดลอง!
ขั้นตอนที่ 2: Central Hub
มีความแตกต่างหลักสองประการจากกล้องไตรคอปเตอร์ปกติของฉัน ที่แรกก็คือศูนย์กลางศูนย์กลาง ดังที่คุณเห็นในภาพ ไทรคอปเตอร์ปกติจะมีมอเตอร์ 3 ตัว เว้นระยะห่างกัน 120 องศา ซึ่งหมายความว่ามีระยะห่างเท่ากันรอบดุมล้อ อย่างไรก็ตาม สำหรับโมเดลนี้ ฉันต้องการกวาดสองแขนของปีกลับ และทำให้โมเดลยาวขึ้น ดังนั้นดุมล้อใหม่จึงวางและทำมุม 60 องศาระหว่างมอเตอร์ด้านหลังสองตัว และฉันออกแบบดุมให้แยกจากกันประมาณ 10 มม. ระหว่างใบพัด 10 สองตัว อย่างไรก็ตาม แขนด้านหลังทั้งสองยังคงการออกแบบเหมือนเดิม
นี่เป็นครั้งแรกที่ฉันเสริมความแข็งแรงของดุมล้อ โดยปกติฉันจะพึ่งพาแขนยึดเพื่อให้ส่วนบนและส่วนล่างของดุมล้อเข้าที่ แต่ในกรณีนี้ความยาวพิสูจน์แล้วว่ามากเกินไปและชั้นสามารถงอได้มากเกินไป เพื่อที่จะแก้ปัญหานี้ ฉันได้เพิ่มด้านต่างๆ เข้าไปในดุมล้อ ซึ่งทำให้ฮับแข็งแรงดี
ขั้นตอนที่ 3: มอเตอร์เอียง
ดังนั้นความแตกต่างที่ใหญ่ที่สุดคือมอเตอร์หน้าเอียง สิ่งนี้ทำให้แขนแบบเก่าต้องได้รับการออกแบบใหม่ทั้งหมด และเนื่องจากน้ำหนักที่เพิ่มขึ้นของเซอร์โวพิเศษ ฉันจึงเลือกใช้เซอร์โวคู่ที่เล็กกว่า นอกจากนี้ เนื่องจากตอนนี้เซอร์โวตัวหนึ่ง (YAW) อยู่ที่ปลายแขน ผมจึงเลือกติดตั้งเซอร์โวอีกตัว (TILT) ให้ใกล้กับฮับมากขึ้น
แขนกลนี้ดูค่อนข้างซับซ้อน ไม่เพียงแต่จะมีกำลังมอเตอร์และสายรับสัญญาณ ESC เท่านั้น แต่ขณะนี้ยังมีสายนำเซอร์โวอีกสองตัว
เช่นเดียวกับโดรนทั้งหมดของฉัน แขนถูกออกแบบให้เปลี่ยนได้ ดังนั้นในการทดสอบครั้งแรก ฉันจึงใช้แขนหันเหปกติโดยไม่เอียง สิ่งนี้ทำให้ฉันเห็นว่านางแบบจะจัดการกับแขนปัดหลังได้อย่างไร เนื่องจาก Corna Lock down ฉันถูกบังคับให้ลองใช้แบบจำลองนี้ในสวนของฉัน แต่ปรากฎว่ามันทำงานได้ดีมากและมีความสุขที่ได้บิน
จากนั้นฉันก็เปลี่ยนแขน YAW เป็นเวอร์ชันเอียงใหม่ ฉันตั้งค่ามุมเอียงบนสวิตช์เกียร์และอนุญาตให้เคลื่อนที่ได้ประมาณ 15 องศาเท่านั้น เมื่อฉันลองใช้มันเกือบจะจบลงอย่างรวดเร็ว ขณะนี้เซอร์โว YAW ที่จัดตำแหน่งใหม่ทำงานในทางตรงกันข้าม ดังนั้นฉันจึงพบว่าโมเดลนี้ไม่สามารถควบคุมได้! โชคดีที่ฉันยกโมเดลขึ้นจากพื้นเพียงไม่กี่นิ้ว ดังนั้นจึงไม่มีอันตรายเกิดขึ้น เมื่อช่องเซอร์โว YAW กลับด้านฉันก็ลองอีกครั้ง การสะบัดสวิตช์ในตอนแรกมีการตอบสนองน้อยมาก โมเดลค่อยๆเคลื่อนตัวออกไป แต่แล้วมันก็เร็วขึ้น! ณ จุดนี้ฉันต้องหยุดจนกว่าฉันจะสามารถหนีจากการล็อกดาวน์ได้ เพราะสวนของฉันไม่ได้ใหญ่โตขนาดนั้น!
เมื่อเราได้รับอนุญาตให้ออกในที่สุด ฉันได้ทดสอบโมเดลที่ดีและจัดการเพื่อให้ได้วิดีโอ ฉันพบว่าโมเดลยังคงบินได้ดี แต่ก็มีความต้องการที่จะบินไปข้างหน้าเสมอ ซึ่งเป็นสิ่งที่ฉันคาดหวังไว้ คุณสามารถดึงลิฟต์กลับขึ้นมาและทำให้โมเดลอยู่นิ่งๆ ได้ แต่สิ่งนี้ทำให้โมเดลไม่นั่งในแนวนอนอย่างเห็นได้ชัด!
ขั้นตอนที่ 4: โปรแกรม KK2.1.5
เนื่องจากแขนไม่อยู่ที่ 120 องศา การตั้งค่าในบอร์ด KK2.1.5 จึงต้องเปลี่ยนในตารางผสม
เป็นที่น่าสังเกตว่าเซอร์โวแบบเอียงไม่มีส่วนเกี่ยวข้องกับตัวควบคุมเที่ยวบิน มันเชื่อมต่อกับเครื่องรับโดยตรงและเปลี่ยนโดยใช้สวิตช์เกียร์บนตัวส่งสัญญาณของฉัน ฉันต้องการหม้อแบบปรับได้ แต่นั่นไม่ใช่ตัวเลือกในวิทยุของฉัน
| การตั้งค่าสำหรับ KK2.1.5 | ||||
|---|---|---|---|---|
| ช่อง 1 | ช่อง2 | ช่อง 3 | ช่อง4 | |
| คันเร่ง | 100 | 100 | 100 | 0 |
| Aileron | 0 | 50 | -50 | 0 |
| ลิฟต์ | 100 | -87 | -87 | 0 |
| หางเสือ | 0 | 0 | 0 | 100 |
| ออฟเซ็ต | 0 | 0 | 0 | 50 |
| พิมพ์ | NS | NS | NS | เซอร์โว |
| ประเมินค่า | สูง | สูง | สูง | ต่ำ |
คุณสามารถดูเลย์เอาต์ของมอเตอร์ได้จากรูปภาพใดรูปหนึ่ง อย่างไรก็ตาม มันไม่ถูกต้องนักและไม่แสดงเซอร์โว ฉันได้ลงรายละเอียดมากมายเกี่ยวกับ yaw servo ในคำสั่ง Quintcopter ของฉัน แต่โดยพื้นฐานแล้วไม่มีมอเตอร์ตัวใดที่มีผลต่อการหันเห การหันเหถูกควบคุมโดยเซอร์โวเพียงอย่างเดียว และผู้ควบคุมการบิน KK2.1.5 ไม่จำเป็นต้องรู้ (หรือดูแล) ว่าแขนตัวไหนนั่งอยู่ ในภาพยังแสดงใบพัดทั้งหมดไปในทิศทางเดียวกัน ไม่เป็นไร แต่ฉันชอบให้ 2 ทิศทางไปทางเดียวและอีกทางหนึ่งฉันเชื่อว่าสิ่งนี้จะลดมุมบนแขนหันเห?
สิ่งสุดท้ายที่เพิ่มในส่วนนี้คือการเดินสายไฟ ฉันพบว่าขณะทดสอบโมเดลนี้ ESC อันดับหนึ่งร้อนแรงมาก หากคุณคิดเกี่ยวกับมัน ESC อันดับหนึ่งจะจัดหาตัวควบคุมการบินซึ่งมีเซอร์โวเชื่อมต่อกับ YAW และยังจัดหาเครื่องรับซึ่งในทางกลับกันก็ขับเซอร์โว (TILT) ดังนั้น ESC BEC หมายเลขหนึ่งจึงขับ ตัวควบคุมการต่อสู้สองเซอร์โวแบบเกียร์โลหะที่รวดเร็วและตัวรับ! ดังนั้นคุณอาจเห็นในภาพที่ฉันถอดสายบวกเซอร์โว YAW ออกจากตัวควบคุมการบินและเชื่อมต่อกับ ESC หมายเลข 3 บีอีซี
ขั้นตอนที่ 5: บทสรุป
ดังนั้นโครงการทดลองนี้จึงดูดีมาก! และยังมีอีกมากมายให้ลอง แต่จากการทดสอบครั้งล่าสุดในวันนี้ ฉันพยายามดูว่าฉันสามารถใส่มอเตอร์หน้าเอียงได้มากแค่ไหนและยังคงโฮเวอร์อยู่ หากคุณลองคิดดูว่า ยิ่งเอียงมากเท่าไหร่ นางแบบก็ยิ่งอยากบินไปข้างหน้ามากเท่านั้น และยิ่งต้องดึงกลับด้วยลิฟต์มากขึ้นเท่านั้น ฉันสงสัยว่าในบางขั้นตอนตัวควบคุมการบินจะอารมณ์เสียหรือไม่ แต่ก็ไม่เป็นไร แต่ฉันวิ่งออกจากลิฟต์แล้วไม่สามารถหยุดมันได้ ฉันคิดว่าการตรวจสอบวิดีโอที่คุณได้ยินว่าหนึ่งในใบพัดนั้นกรีดร้องจริงๆ ฉันเดาว่านี่จะต้องเป็นอันแรก?
ขั้นต่อไปคือการเพิ่มปีกและทำการทดสอบเพื่อดูว่าแบตเตอรี่ใช้งานได้นานขึ้นอย่างไร?
รองชนะเลิศใน Make It Fly Speed Challenge