รถหุ่นยนต์ Spiderbot V2: 8 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

Spiderbot V2 เป็นเวอร์ชันอัปเกรดของโปรเจ็กต์ล่าสุดของฉัน:

Spiderbot ได้รับแรงบันดาลใจจาก "Transformers" เป็นหุ่นยนต์ RC quadruped และมีสองโหมดการทำงาน: แมงมุมและยานพาหนะ เช่นเดียวกับหุ่นยนต์ใน "Transformers" เป็น Arduino และควบคุมโดยโทรศัพท์ Android โดยใช้ Bluetooth

ในเวอร์ชันนี้ จลนศาสตร์ผกผันถูกรวมไว้เพื่อการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่ดีขึ้น ล้อปกติในเวอร์ชันที่แล้วถูกแทนที่ด้วย omni wheel ซึ่งให้ความคล่องตัวที่สูงขึ้นในโหมดรถ

คุณควรตรวจสอบวิดีโอสาธิต Youtube ก่อน!

หวังว่าคุณจะชอบมัน!

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุและทักษะที่จำเป็น

ชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g มินิเมทัลเกียร์อนาล็อกเซอร์โว x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/เซอร์โวไดร์เวอร์ x1
• โมดูล Bluetooth HC-05 x1
• IC ตัวขับมอเตอร์บริดจ์ H L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC มอเตอร์เกียร์ x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S อินพุต Lipo 8A UBEC สำหรับรุ่น RC x1
• UniHobby 38mm Double Plastic Omni Wheel พร้อมข้อต่อยึด 4mm x4
• 50x23x25mm Steel Ball Omni Wheel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C แบตเตอรี่ LiPo x1
• JST-สายแบตเตอรี่ซ็อกเก็ต x1
• 7 ซม. x 5 ซม. Perfboard x1
• สายไฟ, หัวเข็มหมุดและซ็อกเก็ต, สวิตช์

ชิ้นส่วนเครื่องกล

• สกรูและน็อตหัวกลม M2 x 10 มม. x50
• M1.2 x 6mm Countersunk Head สกรูต๊าปเกลียวในตัว x30
• การพิมพ์ 3 มิติ

ทักษะที่จำเป็น

บัดกรี

ขั้นตอนที่ 2: เตรียมตัวพิมพ์ 3 มิติ

ต้องการชิ้นส่วน 3 มิติ

ไฟล์ zip มี 11 ไฟล์ ในการสร้างหุ่นยนต์ คุณต้องพิมพ์:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

ขั้นตอนที่ 3: ประสานกระดานหลัก

ก่อนประกอบโครงตัวถังเราต้องทำกระดานหลักก่อน เป็นเพราะว่าเซอร์โวจำเป็นต้องเริ่มต้นที่ตำแหน่งศูนย์ก่อนที่จะติดเข้ากับแขนเซอร์โว

ในการสร้างกระดานหลัก:

1. ตัด perfboard 3 แถวตามที่แสดงในภาพด้านบน
2. วาง Arduino Mini, HC-05, L293D สองตัว, หัวต่อ 2 พิน 4 ตัว, ซ็อกเก็ต 5 พิน และเปิดสวิตช์บนบอร์ดตามที่แสดงด้านบน
3. ประสานและเชื่อมต่อส่วนประกอบเข้าด้วยกันตามแผนผังโดยใช้สายไฟ
4. หลังจากบัดกรีการเชื่อมต่อทั้งหมดแล้วจะมีลักษณะเหมือนภาพด้านบน

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

ขั้นตอนที่ 4: ประกอบชิ้นส่วน

Omni Wheel

ประกอบวงล้อ omni แนบนิ้วเท้ากับมัน บัดกรีสายไฟ 30 ซม. สองเส้นเข้ากับมอเตอร์กระแสตรง จากนั้นเชื่อมต่อมอเตอร์กระแสตรงและล้อ

Tibia

แนบเซอร์โวเข้ากับกระดูกหน้าแข้ง จากนั้นใส่วงล้อ Omni เข้าไปในรูของกระดูกหน้าแข้งแล้วขันให้แน่นด้วยฝาปิด

กระดูกโคนขา

แนบด้านหนึ่งของเซอร์โวเข้ากับโคนขา วางโคนขาเชื่อมต่อระหว่างเซอร์โวและโคนขา

Coxa

แนบเซอร์โวเข้ากับ coxa

ร่างกาย

ติดลูกเหล็กไว้ใต้ตัว

ขั้นตอนที่ 5: เชื่อมต่อเซอร์โวกับไดรเวอร์ PWM

บนไดรเวอร์ PWM มี 16 ช่องและเราใช้เพียง 12 ช่องเท่านั้น

เชื่อมต่อเซอร์โวตามรายการด้านล่าง:

ขา 1:

• Coxa -> ช่อง 0
• กระดูกโคนขา -> ช่อง 1
• Tibia -> ช่อง 2

ขา 2:

• Coxa -> ช่อง 4
• กระดูกโคนขา -> ช่อง 5
• กระดูกแข้ง -> ช่อง 6

เลก 3:

• Coxa -> ช่อง 8
• กระดูกโคนขา -> ช่อง 9
• กระดูกแข้ง -> ช่อง 10

ขาที่ 4:

• Coxa -> ช่อง 12
• กระดูกโคนขา -> ช่อง 13
• กระดูกแข้ง -> ช่อง 14

จากนั้นเชื่อมต่อไดรเวอร์ PWM กับเมนบอร์ด

ประสานแบตเตอรี่เข้ากับ UBEC พร้อมกับสวิตช์ไฟหลักและเชื่อมต่อกับไดรเวอร์ PWM

ขั้นตอนที่ 6: เริ่มต้นเซอร์โว

ดาวน์โหลดรหัสที่แนบมา

Uncomment รหัสเริ่มต้นและอัปโหลดไปยัง Arduino

ปิดสวิตช์ไฟบลูทูธก่อนอัปโหลดรหัส

เปิดเครื่องแล้วประกอบชิ้นส่วนเข้าด้วยกันตามภาพด้านบน

ขันสกรูของแขนเซอร์โวให้แน่นเพื่อยึดตำแหน่ง

รหัสถูกแก้ไขจาก

ขั้นตอนที่ 7: เพิ่มปก

หลังจากเริ่มต้นเซอร์โวแล้ว ให้แสดงความคิดเห็นเกี่ยวกับโค้ดเริ่มต้นและอัปโหลดไปยัง Arduino อีกครั้ง

วางฝาครอบด้านบนของหุ่นยนต์และเพิ่มการเชื่อมต่อเพื่อแก้ไขตำแหน่ง

ขั้นตอนที่ 8: การควบคุมแอพ Android

ดาวน์โหลดแอปจาก

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

ตั้งค่าคำสั่งควบคุมตามรหัส Arduino

เสร็จแล้ว~