หุ่นยนต์ Velocista Lycan: 6 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

Este tutorial esta pensado para todos aquellos que quieren hacer un robot autonomo en este caso un velocista basado en este este proyecto

กวดวิชา les presento mi เวอร์ชัน de este proyecto

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุ

Los materiales que usamos ลูกชาย los siguientes:

* Micromotores กับ caja reductora ที่ 10: 1

* regleta qtm 8A clon de una regleta qtr 8A

*แบตเตอรีลิโป 7.4v 330 mAh

*ไมโครคอนโทรลเตอร์ อาร์ดิโน นาโน

*llantas de goma และ rim de aluminio

*ไดรเวอร์เดอมอเตอร์ tb6612

ขั้นตอนที่ 2:

*Micromotores กับ caja reductora เดอ 10: 1

Escogí esto por que son los recomendables ya que los pensé usar los motores amarillos i pero son muy pesados y no son tan veloces ya que tienen una reduccion 48:1; osea lento para un หุ่นยนต์ velocista

www.pololu.com/product/998 vs

* regleta qtm 8A clon de una regleta qtr 8A

en mi localidad no encontré lo que son las regletas qtr8A pero si una regleta clon el cual se en el diagrama liberado con el cual desarrollaron este sensor su ventaja ante la regleta pololu que remarcaría seria la cern เซ็นเซอร์ ความละเอียด en las lecturas

* แบตเตอรีลิโป 7.4v 330 mAh

ไม่ใช้ una batería lipo ya que como su nombre lo dice (polímero de litio) unaser un polimero me indica que esta son plasticos sinteticos al ser plastico es liviano que una bateria de ion lito

* ไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino nano

ควบคุมไมโครคอนโทรลเลอร์ hay muchos pero el que mas uso por su tamaño y facilidad de usar es un arduino Nano แยกจากกัน por lo tanto es completo para este proyeto

*llantas de goma และ rim de aluminio

las llantas son muy importantes ya que al ser un velosista necesitamos que sea rapido pero por la inercia que tiene en curvas suele salir por la inercia (primera ley de neewton) ยา que al el หุ่นยนต์

*ไดรเวอร์เดอมอเตอร์ tb6612

ส่วนประกอบที่ไม่มีใบอนุญาตควบคุม los motores ya que es lo que le permite moverse al robot

este driver อนุญาต controlar el giro del motor 'adelnte' o 'atras'; ahora si usamos esto en dos motores podemos controlar derecciones 'derecha', 'izquerda', 'adelnte' o 'atras' lo cual nos da mas เสรีภาพในการรับชม

ขั้นตอนที่ 3: Electronica

SENSOR + MICROCONTROLADORES + CONDUCTOR Y MOTORES = หุ่นยนต์ velocista

ขั้นตอนที่ 4: Construccion

ahora ya visto los componentes veremos la construcción

Lo primero que hice fue ขาย unos condensadores cerámicos 104 a los motores para evitar ruido

Lo segundo que hice fue quemar, agujerear, soldar y cortar la placa de control

y por ultimo soldar unos cablecillos a lo เซ็นเซอร์

ขั้นตอนที่ 5: โปรแกรม

La programación en este robot se basa en PID este tipo de programación nos permite controlar los motores de la manera สำคัญกว่า la parte de la parte censada

create.arduino.cc/editor/johnkq9802/29f0fa… codigo completo

* เซนซาโด

Esta parte es esencial y nos allowe saber la posición en la que está nuestro robot หุ่นยนต์ podemos seguir ลา línea sabiendo donde esta nuestros เซ็นเซอร์กับ la línea

* มอเตอร์ anulados.

Esta parte del código nos permite controlar ลอส motores de forma sencilla.

* PID

en esta línea de código veremos que la lectura de los sensores nos encontramos en una posición esta posición se utilizará en una Operación matemática junto a kp, kd, ki esto noselaráís ควบคุม ผลลัพธ์ ควบคุมมอเตอร์

* เฟรนอส

Esto อนุญาตการควบคุม la velocidad de los motores

Esta línea de código เดี่ยว se activa cuando se encuentra una curva

ขั้นตอนที่ 6: พรูบาส

el primer สั่งซื้อล่วงหน้า ใช้งาน nuestro robot es la parte de calibrado en esta parte el robot debe reconocer la línea negra, después de