Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 ขั้นตอน
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 ขั้นตอน

สารบัญ:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, แยกจากกัน em x partes:

  1. รายการของวัสดุ
  2. Esquema eletrônico
  3. โมเวนโด โอ บราโซ
  4. Capturando เป็น Informações do giroscópio
  5. Integrando celular และ arduino

เสบียง

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 เซอร์โวมอเตอร์
  3. Modulo Bluetooth สำหรับ Arduino
  4. กรณีวรรค 4 ปี AA
  5. 4 pilhas AA

ขั้นตอนที่ 1: Esquema Eletrônico

เอสเคมา เอเลโทรนิโก
เอสเคมา เอเลโทรนิโก

ระบบปฏิบัติการที่ใช้ deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões)

เซอร์โวที่ทำอาหารได้สำหรับตัวเลือกที่ต้องการสำหรับสภาพแวดล้อม การใช้งาน Arduino ใช้งานได้จริง รูปแบบ Dessa, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (สำหรับรูปแบบการใช้งาน 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos)

ขั้นตอนที่ 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e กำหนด

ใช้งานกับ biblioteca Servo สำหรับการทำงานร่วมกันบนระบบปฏิบัติการเซอร์โวมอเตอร์ e SoftwareSerial สำหรับการเชื่อมต่อบลูทูธ

ติดตั้ง

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão บลูทูธ

ตั้งตำแหน่ง

Essa é a função que กำหนดเซอร์โวโพซิเซา

ห่วง

a função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo ง่าย:

  • O valor 0 (ศูนย์) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valor 255 significa o สุดท้าย ทำ comando
  • Valores intermediarios identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 และ 254

Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as Receber posições dos servos, ตำแหน่งที่ตำแหน่ง a posição do braço

ขั้นตอนที่ 3: Android

Android
Android
Android
Android

ฟังก์ชันไจโรฟังก์ชันรับ o เหตุการณ์สำหรับ SensorManager และกระบวนการ os dados retornados pelo giroscópio, แปลงเป็นเมทริกซ์เดอ acelerações em um array de angulos, Variando de pi a -pi.

(แบบอักษร:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi เทียบเท่า 1 e pi เทียบเท่า 254

ใช้งานร่วมกันได้กับบลูทูธสำหรับ Arduino como uma string char(0) + X + Y + Z + char (255)

การสนทนา e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth