การปรับเปลี่ยน IRobot Create to Paint: 6 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:08

นี่เป็นโครงการหุ่นยนต์ที่คนที่ไม่มีประสบการณ์เกี่ยวกับหุ่นยนต์อาจจะทำให้เสร็จได้ ฉันพูดแบบนี้เพราะก่อนที่ฉันจะเริ่ม ฉันไม่มีประสบการณ์เกี่ยวกับหุ่นยนต์มาก่อน หรือเขียนโปรแกรม อันที่จริง ฉันรู้วิธีการวาดและนั่นก็ค่อนข้างมาก เดิมทีฉันตั้งใจจะเขียนโปรแกรมเพื่อให้หุ่นยนต์สามารถวาดภาพเฉพาะได้ ฉันตระหนักได้อย่างรวดเร็วว่าการทำเช่นนั้นน่าเบื่อ น่าเบื่อ และไม่ได้ใช้ประโยชน์จากคุณสมบัติที่ยอดเยี่ยมมากมายของหุ่นยนต์จริงๆ ดังนั้นแทนที่จะเป็นเช่นนั้น คำแนะนำนี้จะสอนวิธี:- ดัดแปลงหุ่นยนต์เพื่อให้สามารถทาสีด้วยแปรง ลูกกลิ้ง และอุปกรณ์อื่น ๆ ที่หลากหลาย- ใช้ประโยชน์จากโปรแกรมพื้นฐานที่ตั้งไว้ล่วงหน้าเพื่อวาดภาพ- ใช้งาน Active TCL เพื่อออกแบบภาพวาดโดยใช้ LOGO- แก้ไขโปรแกรมตัวอย่างที่มาพร้อมกับโมดูลเพื่อทำภาพวาดโดยใช้เซ็นเซอร์บนหุ่นยนต์ โปรเจ็กต์นี้อนุมานว่าคุณสามารถทำตามคำแนะนำที่มาพร้อมกับ Create ของคุณเพื่อตั้งค่าโมดูล เชื่อมต่อ กับคอมพิวเตอร์ ฯลฯ ฉันค่อนข้างมั่นใจว่าคนส่วนใหญ่สามารถจัดการกับมันได้โดยไม่ยาก (มาก) ดังนั้นฉันจึงไม่ได้ทำซ้ำทิศทางเหล่านั้นที่นี่ พื้นฐานแนวคิด (หรือทำไมฉันถึงทำในสิ่งที่ฉันทำจากมุมมองของ ศิลปิน) หลังจากที่เล่นกับหุ่นยนต์มาได้ซักพัก ฉันก็ตระหนักว่าฉันต้องตัดสินใจว่าหุ่นยนต์นั้นเป็นศิลปินหรือพู่กันที่ได้รับการยกย่อง การเขียนโปรแกรมโลโก้จะปฏิบัติต่อมันเหมือนพู่กันมากขึ้น ในขณะที่การเขียนโปรแกรมโดยใช้เซ็นเซอร์จะถือว่ามันเป็นศิลปินของตัวเองมากกว่า ฉันชอบมันเป็นศิลปินที่ดีที่สุด ในความเป็นจริง เรากลายเป็นเพื่อนร่วมทีมศิลปะอย่างรวดเร็ว มันวาดได้เร็วและเฉียบขาดมากกว่าที่ฉันวาด แต่โดยที่ฉันไม่ต้องเลือกสีเพ้นท์ เติมและกดไป มันก็เป็นจานร่อนที่หนักจริงๆ ไม่มีศิลปินคนใดสามารถทำงานได้โดยปราศจากการรับรู้ถึงโลกรอบตัวพวกเขา (การมีประสาทสัมผัสส่งผลต่องานศิลปะของคุณ) ดังนั้นการใช้หุ่นยนต์โดยไม่ใช้เซ็นเซอร์จึงดูไร้สาระ ฉันจัดเตรียมสิ่งที่จำเป็นต้องรับรู้ให้กับมัน และเป็นการตอบสนองต่อสิ่งเหล่านี้ที่สร้างภาพวาด ฉันยังตระหนักได้อย่างรวดเร็วว่าสิ่งสำคัญคือต้องลืมเกี่ยวกับวิธีที่มนุษย์ทำงานให้เสร็จ และพิจารณาว่าหุ่นยนต์จะทำงานให้เสร็จได้อย่างง่ายดายที่สุดอย่างไร ยกเว้นการพ่นสีสเปรย์ ภาพวาดส่วนใหญ่ทำได้อย่างมีประสิทธิภาพสูงสุดบนพื้นผิวแนวนอน แม้จะมีถ้อยคำที่เบื่อหูของศิลปินที่ขาตั้ง มีขาตั้งเพื่อความสะดวกในการมองเห็นสำหรับศิลปิน - ศิลปะแนวนอนมีผลสั้นลง นั่นเป็นสาเหตุที่เครื่องพิมพ์ของคุณพิมพ์ในแนวนอน ซึ่งเป็นวิธีที่ดีที่สุดในการใช้หมึกโดยไม่เสี่ยงต่อการทำงานหรือมีเลือดออก นั่นเป็นเหตุผลที่ฉันตัดสินใจทำงานกับลักษณะแนวนอนตามธรรมชาติของหุ่นยนต์ แทนที่จะพยายามสร้างสิ่งที่สามารถทาสีบนผนังได้ตามปกติใน 'หุ่นยนต์ระบายสี' ฉันคิดมากเกี่ยวกับความแตกต่างระหว่างการระบายสีภาพพิมพ์. เมื่อฉันทาสี ฉันไม่ต้องกังวลกับการทำงานจากซ้ายไปขวา หรือบนลงล่าง ฉันลงสีในที่ที่ควรจะเป็น ทำงานเป็นเส้นโค้ง เส้นตรง หรืออะไรก็ตามที่เหมาะสม เนื่องจากฉันไม่ได้พยายามสร้างเครื่องพิมพ์เพียงอย่างเดียว ฉันคิดว่าหุ่นยนต์ควรวาดเส้นในแบบที่ฉันทำ แทนที่จะทำงานทั่วภาพวาดเหมือนเครื่องพิมพ์เร่ร่อน สิ่งนี้ทำให้เกิดความท้าทาย โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับความเสี่ยงที่ชัดเจนว่าหุ่นยนต์ จะกลิ้งไปบนสีเปียก ปรากฏว่าสีดูเหมือนจะไม่ค่อยสะสมบนล้อมากนัก แต่มันเพิ่มเครื่องหมายที่ดีให้กับภาพวาด ระหว่างดอกยางจะเกาะอยู่เล็กน้อย แต่ลอกออกได้ง่ายเมื่อยางแห้ง ในทางใดทางหนึ่ง ก็ไม่ต่างอะไรกับศิลปินที่ใช้นิ้วมือทาสีพาสเทล หุ่นยนต์ใช้ "ส่วนต่อ" ของมันเพื่อส่งผลต่อวิธีการทาสีบนพื้นผิว

ขั้นตอนที่ 1: รายการวัสดุ

นี่คือสิ่งที่คุณต้องดำเนินการทุกขั้นตอนในโครงการนี้ให้เสร็จสิ้น แต่ถ้าคุณกำลังหยิบและเลือก คุณอาจไม่จำเป็นต้องใช้ทั้งหมด

- iRobot Create (แน่นอน) - Command and Control Module (ติดตอนนี้และตั้งค่า ตรวจสอบอีกครั้งว่าเปิดอยู่เมื่อคุณตั้งค่าการเชื่อมต่อ USB ซึ่งจะทำให้ฉันนิ่งอยู่ครู่หนึ่งเพราะฉันไม่รู้ตัว ที่หุ่นยนต์และคำสั่งต่าง ๆ มีสวิตช์เปิด/ปิด) - เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ - สายเคเบิลอนุกรม (รวมอยู่ด้วย) ตัวสร้างมาพร้อมกับรูทั้งหมดเพื่อรับสกรู 6-32 ตัว อย่าซื้ออะไรที่ไม่ใช่เกลียว 6-32 เพราะมันไม่สะดวกที่จะติดตามมากกว่าหนึ่งสิ่ง นอกจากนี้ ถ้าเป็นไปได้ ให้ใช้สกรูแบนทั้งหมด (เช่นของฉัน) หรือสกรูฟิลลิปส์ กฎของไขควงข้อหนึ่งเพราะคุณจะต้องการเก็บไว้รอบๆ เพื่อกระชับและปรับสิ่งต่างๆ ตามความจำเป็น - แกนเกลียวขนาด 4 - 12 นิ้ว - สกรู 2 - 2 นิ้ว - น็อต 10 ตัว (หรือมากกว่า) - สกรู 2 - 1/2 นิ้ว - ดอกสว่าน 9/64 (ขนาดนี้น่าจะดีเพราะเล็กไปหน่อย กระชับ การสั่นสะเทือนและการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์มักจะทำให้การเชื่อมต่อหลวม ดังนั้น การกระชับเล็กน้อยจึงเป็นสิ่งที่ดี) - บานพับ 2 - 1 ถึง 1 1/2 นิ้ว (มักใช้สำหรับกล่องไม้และการใช้งานแบบบ้านตุ๊กตา) - 2 อันขึ้นไป - คลิปขนาด 2 นิ้ว (สีเขียวจะดีถ้าคุณสามารถหาได้ - มันประสานกับโมดูลและมีประโยชน์สำหรับยึดสิ่งของ) - พลาสติกสีขาว 1 แผ่นอย่างน้อย 9x9 นิ้ว (ของฉันเป็นบอร์ดที่ ขายพร้อมอุปกรณ์ตกแต่งเค้ก - ใช้รองเค้กหลังตกแต่ง เป็นลอนลูกฟูก หนาประมาณ 1/8 นิ้ว และตัดด้วยกรรไกรสำหรับงานหนักได้) - ไม้ 1x2 ขนาด 2 ฟุต - กรวย (ถึง ถือสี) - ท่อพลาสติกใสขนาดเส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก 3/8 นิ้ว - ท่อหดไฟฟ้า 1/2 นิ้ว - พู่กันขนาดเล็ก ลูกกลิ้ง แผ่นระบายสี ผู้ผลิต ปากกา หรืออะไรก็ตาม อย่างอื่นที่คุณสามารถคิดได้ว่าจะทำให้เกิดรอย - เทปกาว (เพื่อยึดกระดาษและถือของชั่วคราว) - แผ่นพลาสติก (เพราะหุ่นยนต์คาดเดาไม่ได้และรวดเร็ว และคุณอาจไม่ต้องการทาสีทุกอย่าง) - ซอสมะเขือเทศสำหรับทานอาหาร ขวดทรงเหลี่ยมพร้อมฝาปิดสำหรับสีตลอดกาลที่คุณวางแผนจะใช้ - สีขาว (สำหรับสไตล์) - ของสำหรับตัดไม้และสำหรับเจาะรู - ไขควง - เครื่องมือพื้นฐานอื่นๆ ในครัวเรือน - สีจำนวนมากที่ใช้ล้างน้ำได้ (ฉันใช้ผิด- สีย้อมจากร้านสีและการปรับปรุงบ้าน คุณสามารถรับได้มากในราคา 1 ถึง 5 ดอลลาร์ หรือถ้าคุณเป็นคนดี/โชคดีมากๆ พวกเขาจะให้คุณฟรีๆ เหมือนกับคนดีๆ ที่ Pittsburg Paint ที่เป็นคนจัดหางานให้ฉันเกือบทั้งหมด) - บางสิ่งบางอย่างที่จะทาสี (กระดาษและผ้าทำงานได้ดี กระดาษเนื้อมาในม้วน และเป็นทางเลือกราคาถูก โดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับการเริ่มต้น)

ขั้นตอนที่ 2: ปรับเปลี่ยนเพื่อใช้ Paint

หุ่นยนต์ต้องสามารถถือเครื่องพ่นสีต่างๆ ได้หลากหลาย เช่นเดียวกับดินสอ ปากกามาร์กเกอร์ หรืออะไรก็ตามที่คุณอยากจะสร้างงานศิลปะด้วย สิ่งนี้ทำให้เกิดความท้าทายมากมาย แต่ฉันคิดว่าระบบของฉันสามารถแก้ไขปัญหาส่วนใหญ่ได้ค่อนข้างดี แขนไม้สองอันติดอยู่ที่ด้านบนของหุ่นยนต์ และบานพับยึดคลิปไว้ที่ปลายแต่ละอัน วิธีนี้ทำให้แขนสามารถแยกจากกันหรือชิดกันได้ตามต้องการ (โดยจะหมุนไปที่จุดยึดกับหุ่นยนต์ และเมื่อตั้งค่าแล้ว ก็สามารถขันสกรูให้แน่นเพื่อให้แข็งขึ้น หรือปล่อยหลวมขึ้นเล็กน้อย ดังนั้นแปรงจะแกว่งเล็กน้อยในขณะที่หุ่นยนต์หมุน) บานพับช่วยให้คลิปหนีบชี้เข้าหากันหรือมุมอื่นที่จำเป็นในการจับแปรงเสมอ ซึ่งเป็นไปไม่ได้หากคลิปถูกขันเข้าโดยตรง แขน. ต้องจัดหาสีให้กับแปรงอย่างสม่ำเสมอ ดังนั้นฉันจึงเพิ่มชั้นบนเพื่อจับกรวย และสีจะไหลลงท่อเพื่อหยดออกตรงหน้าแปรง แปรงจะกระจายในขณะที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ คุณสามารถเลือกขนาดท่อที่แตกต่างกันเพื่อจ่ายสีในปริมาณที่แตกต่างกัน หรือปรับความเร็วให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ หากคุณไม่ชอบลายเส้นที่คุณได้รับ ท่อหดยึดท่อไวนิลและกรวยไว้ด้วยกัน ทำให้ทำความสะอาดได้ง่าย และช่วยให้วางลงบนแท่นด้านบนได้ เป็นการประกอบที่ค่อนข้างเรียบง่ายและจัดวางได้ดีผ่านภาพวาดมากมาย

ตัดไม้เป็นชิ้นยาว 2 7 นิ้ว เจาะรู (ทางยาว) หนึ่งนิ้วจากปลายแต่ละชิ้น อีกด้านหนึ่ง เจาะรูนำเพื่อติดบานพับ ทาสีชิ้นเหล่านี้เป็นสีขาว (ถ้านั่นคือสิ่งที่คุณ' อีกครั้ง) เมื่อแห้งแล้ว ขันบานพับเข้าที่ปลาย จากนั้น ติดคลิปด้วยสกรูและน็อตที่อีกด้านหนึ่งของบานพับ คลิปส่วนใหญ่เช่นที่แสดงจะมีรู (แม้ว่าจะหุ้มด้วยพลาสติกก็ตาม) แต่คุณอาจต้องขยายอีกหน่อย วิธีนี้ใช้ได้ ฉันสัญญา ใช้สกรูขนาด 2 นิ้วผ่านรูที่ปลายอีกข้างหนึ่งเข้าไปในรูคู่หลังที่ไกลที่สุดบนพื้นผิวด้านบนของหุ่นยนต์ ตัดแผ่นพลาสติกตาม รูปแบบในภาพ ฉันใช้กรรไกรแบบงานหนัก (พวกนี้จะตัดเป็นเพนนี!) แต่ฉันแน่ใจว่าพลาสติกส่วนใหญ่สามารถตัดด้วยมีดเอนกประสงค์ได้ ขันน๊อต 3/4 นิ้วจากปลายด้านหนึ่งของเกลียวแต่ละอัน ขันน็อตเข้าที่ปลายอีกด้านประมาณ 3 นิ้วจากปลาย ขันปลายด้านสั้นของเกลียว สอดเข้าไปในรูในช่องเก็บสัมภาระจนถึงน็อต เลื่อนแผ่นพลาสติกลงไป 3 นิ้วถึงด้านบนของน็อตตัวอื่น คุณอาจต้องใส่น็อตตัวที่สองที่ด้านบนของพลาสติกหากมันยึดไว้เองไม่แน่น ตั้งช่องทางของคุณในช่องเปิดบนแพลตฟอร์ม วัดว่าต้องใช้ท่อไวนิลมากเพียงใดในการเข้าถึงจากด้านล่างของกรวยเพื่อสัมผัสพื้นผิวด้านล่าง ใช้ท่อหดประมาณหนึ่งนิ้วเพื่อติดท่อนี้เข้ากับกรวย ปืนความร้อนจะทำงานได้ดี แต่เครื่องเป่าผมของน้องสาวฉันสะดวกและทำงานได้ดี คุณสามารถใช้เทปกาวเพื่อทำสิ่งนี้แทน หากคุณต้องการทดสอบก่อนที่จะดำเนินการ สิ่งที่คุณใช้วาดภาพ (แปรง/ลูกกลิ้ง/อื่นๆ) จะถูกยึดไว้กับที่ด้วยคลิปทั้งสอง ท่อควรอยู่ระหว่างเครื่องพ่นสีกับหุ่นยนต์ คุณอาจต้องใช้เทปพันท่อกับแปรงถ้าไม่ยึดติดเอง เติมขวดซอสมะเขือเทศด้วยสีที่คุณต้องการใช้ กรวยและทัพพี (ที่ไม่ใช้กับอาหาร) มีประโยชน์สำหรับสิ่งนี้ คุณจะมีความสุขที่มีความสามารถในการเติมสีได้อย่างรวดเร็วในภายหลัง และการใช้ซอสมะเขือเทศจะช่วยเติมสีในหลอดได้อย่างรวดเร็ว แทนที่จะรอให้สีหมดไปเอง

ขั้นตอนที่ 3: การวาดภาพครั้งแรก: การใช้การสาธิต

จัดวางแผ่นพลาสติกของคุณ ติดเทปกระดาษ/ผ้าด้วยเทปกาวทุกด้าน พื้นที่ประมาณ 3 x 4 ฟุตดูเหมือนจะเป็นพื้นผิวที่ดีสำหรับการทาสี งานใหญ่ขึ้นเช่นกัน แต่เล็กกว่า 2 คูณ 3 มากและคุณจะวาดภาพบนพลาสติกได้มากกว่ากระดาษของคุณ ถ้ามันขึ้นมาตามขอบได้ หุ่นยนต์ก็จะจับมัน ดึงมันไปรอบๆ ย่นมัน และทำสิ่งอื่นๆ ที่เกี่ยวกับหุ่นยนต์ซุกซนกับมันที่มันคิดได้ ดังนั้นให้ปิดเทปไว้อย่างดี

เปิดหุ่นยนต์ของคุณ เลือกโปรแกรมที่ฟังดูน่าดึงดูด - 5 เป็นรายการโปรดของฉัน แต่สิ่งที่คุณมีอุปกรณ์นั้นดี หากคุณเลือกโปรแกรมประเภทฝาครอบ ให้แน่ใจว่าได้วางบางสิ่งรอบปริมณฑลของพื้นที่ (เช่น ไม้ 2x4 หรืออย่างอื่น) เพราะไม่เช่นนั้น โปรแกรมจะครอบคลุมและทาสีห้องของคุณ คุณยังสามารถสนุกไปกับข้อตกลงประเภทปิงปอง/4 ตาราง หากคุณมีเพื่อน 3 คนอยู่เคียงข้างกัน - อยู่เคียงข้างกันและทำให้พวกเขารับผิดชอบในการกระดอนหุ่นยนต์ไปด้านข้าง คุณสามารถทำสิ่งนี้ได้บนโต๊ะและไว้วางใจเซ็นเซอร์หน้าผาด้วย เติมสีลงในกรวย เริ่มต้นเล็ก ๆ ในครั้งแรก แต่คุณสามารถใส่ได้นิดหน่อยเมื่อคุณมั่นใจ ทันทีที่ทาสีลงไปที่ด้านล่างของท่อให้กดปุ่ม 'ปุ่มสตาร์ท' และดูต่อไป เตรียมตัวให้พร้อมหากเกิดเหตุการณ์ไม่คาดฝัน นอกจากนี้ อย่าลืมดูว่าแปรง/ลูกกลิ้ง/อื่นๆ ทำงานอย่างไร เนื่องจากคุณอาจต้องปรับบางอย่างที่นั่น คุณคงจะชินกับมันได้เร็วมาก หากคุณต้องการหยุดพักหรือต้องการเวลาเพิ่ม แคลมป์ตัวซีขนาดเล็กที่ขันเข้ากับท่อจะหยุดสี คลิปที่ใช้กับแขนไม่แข็งแรงพอที่จะหยุดสีในท่อได้ คุณสามารถดึงกรวยและทำความสะอาดระหว่างสีต่างๆ ได้ แต่โดยปกติฉันจะเพิ่มสีหนึ่งทับอีกสีหนึ่งในกรวย เป็นการฉลาดที่จะรู้จักวงล้อสีของคุณและเลือกสีอื่นที่จะเพิ่มซึ่งไม่รวมสีแดง สีน้ำเงิน และสีเหลือง (เพราะจะทำให้สีน้ำตาล/เทาดูไม่เป็นธรรมชาติ) แต่คุณจะได้ผลลัพธ์ที่ยอดเยี่ยมด้วยเฉดสีฟ้าต่างๆ แล้วจึงเพิ่มสีบางเฉด สีม่วงหรือสีแดงเป็นต้น

ขั้นตอนที่ 4: ใช้ Active TCL และ LOGO เพื่อระบายสี

มีผู้ชายที่ฉลาดมากคนหนึ่งโพสต์สิ่งที่ยอดเยี่ยมบนฟอรัมสร้าง ฟอรัมเป็นแหล่งข้อมูลที่ดี โดยเฉพาะอย่างยิ่งหากคุณไม่รู้ว่าคุณกำลังทำอะไรอยู่ เอกสารของเขามีอยู่ที่นี่:https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message?board.id=Create_projects&thread.id =13เขาใช้ TCL เพื่อตั้งค่าให้หุ่นยนต์ทำงานโดยใช้คำสั่ง LOGO คุณจะต้องไปที่โพสต์และทำตามคำแนะนำในการดาวน์โหลดและติดตั้ง Active TCL จากนั้นจึงดาวน์โหลดโปรแกรมของเขา ฉันรู้สึกว่าไม่ถูกต้องในการโพสต์รหัสของเขาที่นี่ (ด้วยเหตุผลที่ชัดเจน) แต่มีให้ที่โพสต์ในฟอรัมด้านบน เมื่อคุณติดตั้งและดาวน์โหลดทั้งหมดแล้ว คุณก็พร้อมที่จะเริ่มใช้ iTurtle Create ใหม่ (ซึ่งเป็น LOGO ปุนที่ไม่ดี) มันเป็นอินเทอร์เฟซที่ง่ายมากที่คุณบอกได้อย่างแท้จริง (เป็นมิลลิเมตรและองศามุม) ว่าต้องทำอะไร ต่อสายเคเบิลอนุกรม และทำ วิธีนี้จะทำงานได้ดีขึ้นมากหากคุณมีแล็ปท็อป เนื่องจากสายซีเรียลนั้นมีความยาวไม่มากนักและจะต้องเชื่อมต่อในขณะที่ใช้งานได้ หุ่นยนต์นั้น (เห็นได้ชัดว่า) สามารถบรรทุกได้ประมาณ 30 ปอนด์ ดังนั้นหากคุณทำอะไรเพื่อรองรับมัน ฉันคิดว่าคุณสามารถวางแล็ปท็อปของคุณไว้บนนั้นแล้วปล่อยมันไป คุณสามารถใช้เวลาหลายชั่วโมงหลายชั่วโมงในการวางแผนภาพวาด รูปแบบการแกะสลักแบบภาพร่างกับระบบนี้ และนอกเหนือจากการติดตั้งโปรแกรมที่คุณไม่จำเป็นต้องมีความรู้เกี่ยวกับคอมพิวเตอร์มากนัก หมายเหตุพิเศษ: ดึง Command Module ออกจากหุ่นยนต์ของคุณหากคุณลอง นี้. ดูเหมือนว่าจะรบกวนการทำงานบางอย่าง และวิธีนี้อาจไม่ได้ผลหากคุณติดมันไว้ (แม้ว่าจะปิดอยู่ก็ตาม) ขอแนะนำให้ตั้งค่าภาพวาดและเรียกใช้โดยไม่ทาสีใดๆ หรือใช้เครื่องหมายก่อนดำเนินการ ด้วยสี (อย่างน้อยในตอนแรก) สิ่งนี้มีประโยชน์อย่างยิ่งในการเลือกจุดเริ่มต้นของคุณ เนื่องจากจะเป็นตัวกำหนดตำแหน่งที่ภาพจะปรากฏบนกระดาษ สิ่งสำคัญคือต้องสังเกตว่าวิธีนี้ดูเหมือนจะปิดการใช้งานเซ็นเซอร์ความปลอดภัยทั้งหมดบนหุ่นยนต์ ดังนั้นหากคุณตั้งค่าให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้า 50, 000 แทนที่จะเป็น 500 มันจะทำอย่างนั้นจริงๆ และคุณจะไล่มันลงไปเพื่อหยุด มัน. หากใช้สีจริง คุณจะต้องทำความสะอาดอีกมากหลังจากจับได้ วิธีนี้มีประสิทธิภาพมากสำหรับการสร้างและเปลี่ยนแปลงสิ่งที่คุณต้องการวาดภาพอย่างรวดเร็ว และมีประสิทธิภาพมากกว่าการเขียนโปรแกรมและติดตั้งบน Command Module ข้อเสียที่ใหญ่ที่สุดคือสายเคเบิลอนุกรม

ขั้นตอนที่ 5: การใช้เซ็นเซอร์ในการระบายสี

ดังที่ได้กล่าวไว้ในบทนำ หลังจากที่ได้ทำงานเกี่ยวกับเรื่องนี้มาระยะหนึ่งแล้ว ฉันก็ตระหนักว่าการที่หุ่นยนต์ทำงานเหมือนเป็นเครื่องพิมพ์นั้นมองข้ามคุณสมบัติมากมายที่หุ่นยนต์มีให้ ต่อไปนี้เป็นบางสิ่งที่คุณสามารถทำได้ด้วย Create, Command Module และโปรแกรมตัวอย่างเพื่อสร้างภาพวาด เมื่อคุณเข้าใจวิธีการทำงานของโค้ดแล้ว และสิ่งที่คุณสามารถเปลี่ยนตัวเลือกได้จะไม่มีวันสิ้นสุด วิธีที่ง่ายที่สุดในการวาดภาพด้วยเซ็นเซอร์คือการรันโปรแกรม 'cover' ตัวอย่างที่มีวัตถุรอบปริมณฑลของพื้นที่ทาสี และ แม้กระทั่งของหนักบางอย่าง (ที่ทนต่อสีหรือห่อด้วยกระดาษแว็กซ์) ภายในพื้นที่การทาสี แต่คุณอาจต้องการการควบคุมมากกว่านี้เล็กน้อย และฉันได้เพิ่ม Command Module ลงในรายการวัสดุด้วยเหตุผลบางอย่าง หากคุณต้องการเก็บการสุ่มในสิ่งที่หุ่นยนต์กำลังวาด แต่ก็ยังใช้งานได้ภายในพารามิเตอร์ของคุณ ตั้งค่า นี่คือวิธีการบางส่วน: เปิดโปรแกรมตัวอย่างที่เรียกว่า 'ไดรฟ์' ในโน้ตบุ๊กโปรแกรมเมอร์ (คำอธิบายนี้มีอยู่ในคู่มือที่คุณสามารถดาวน์โหลดได้จากเว็บไซต์ iRobot)ในบรรทัด 156 คุณจะพบ: // ตั้งค่า พารามิเตอร์การหมุนและรีเซ็ตมุมนี่คือสิ่งที่หุ่นยนต์ทำเมื่อเซ็นเซอร์ถูกกระตุ้น ซึ่งรวมถึงการชนสิ่งของหรือเกือบหล่นจากสิ่งของ ส่วนนี้มีอะไรสนุกๆ ให้เล่นด้วย.distance = 0;คุณสามารถเปลี่ยนเป็นตัวเลขใดก็ได้ ตัวเลขที่คุณเลือกคือจำนวนมิลลิเมตรที่หุ่นยนต์จะสำรองหลังจากชนหรือพบขอบของบางสิ่ง ตัวอย่างเช่น การเปลี่ยน "0" เป็น "200" ระบบจะสำรองข้อมูล 200 มม. สิ่งนี้จะทำให้คุณมีเส้นยาว 200 มม. ในมุมต่างๆ ที่มาจากขอบและวัตถุอื่นๆ ที่อยู่บนและรอบๆ พื้นผิวของภาพวาด มุม = 0 ซึ่งหมายความว่าจะถอยกลับทันทีหลังจากที่กระทบกับบางสิ่ง คุณผู้ชายไม่ต้องการสิ่งนี้ หากคุณต้องการสำรองข้อมูลในมุมที่ต่างกัน ให้ตั้งค่าตัวเลขที่นี่ การเปลี่ยน "0" เป็น "45" จะทำให้การสำรองข้อมูลที่ส่วนโค้ง 45 องศา อันนี้ต้องใช้การปรับแต่งบางอย่างเพื่อให้ได้ตามที่คุณต้องการ แต่มันสามารถทำให้เกิดเอฟเฟกต์เจ๋ง ๆ ได้.turn_angle = randomAngle(); ซึ่งหมายความว่าปริมาณที่หุ่นยนต์หมุนหลังจากกดปุ่มบางอย่างจะอยู่ระหว่าง 53 ถึง 180 องศา หากคุณต้องการเปลี่ยนช่วงของ "สุ่ม" ให้ไปที่บรรทัด 460 และเปลี่ยนรหัสนั้น หากคุณต้องการตั้งค่าให้เป็นมุมเฉพาะ ให้เปลี่ยน "randomAngle()" เป็น "15" หรือมุมอื่นๆ ที่คุณต้องการ ตัวเลข "1" และ "-1" สงวนไว้สำหรับมุมฉาก แต่ดูเหมือนว่าตัวเลขอื่น ๆ บวกหรือลบเป็นเกมที่ยุติธรรม ฉันเพิ่งรู้ว่าฉันไม่ได้ลองอะไรมากกว่า 360 แต่ตอนนี้ฉันรอไม่ไหวแล้ว ในบรรทัดที่ 143 และ 149 คุณพบว่า "การเลี้ยว" ตามด้วย 0 การเปลี่ยนสิ่งเหล่านั้นเป็นอย่างอื่นทำให้หุ่นยนต์หมุนตลอดไป การเปลี่ยนแปลงนี้ไม่ได้มีประสิทธิภาพหรือสนุกสนานมากนัก ดังนั้นฉันจะไม่รบกวนไดรฟ์ (300, RadStraight) ซึ่งหมายความว่าต้องก้าวไปข้างหน้าด้วยอัตรา 300 ที่มุ่งหน้าตรง คุณสามารถเปลี่ยนความเร็วของหุ่นยนต์ได้โดยเปลี่ยน "300" เป็นตัวเลขอื่น ต่ำช้ากว่า สูงกว่าเร็วกว่า (ไม่มีเคล็ดลับที่นี่) การเปลี่ยน "RadStraight" เป็นตัวเลขจะทำให้หุ่นยนต์ขับรถเป็นแนวโค้ง สิ่งนี้จะเพิ่มลักษณะ 'จิตรกร' ของสิ่งที่หุ่นยนต์ทำอย่างแน่นอน ฉันชอบเปลี่ยนการตั้งค่านี้มาก การเปลี่ยนความเร็วที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่สามารถเปลี่ยนเส้นที่วาดได้ ความเร็วที่ช้าลงมักจะส่งผลให้การลงสีมีความนุ่มนวลและหนักขึ้น ความเร็วที่เร็วขึ้นจะทำให้คุณมีเอฟเฟกต์แปรงมากขึ้น หรือบางครั้งอาจทำให้แปรงของคุณข้ามไป เมื่อคุณมีส่วนร่วมในโค้ดแล้ว คุณจะสามารถปรับแต่งสิ่งต่างๆ ได้ทุกประเภท หากคุณมีปัญหาในการทำความเข้าใจบางสิ่ง ให้ตรวจสอบไฟล์ oi บางครั้งอาจมีเบาะแสอยู่ในนั้น หลายครั้งที่ฉันโชคดีกว่านี้โดยใช้ตัวเลขมุมแทน "RadCW" หรือคำสั่งที่คล้ายกัน ฉันคิดว่านี่เป็นความบังเอิญ แต่เป็นสิ่งที่ต้องตรวจสอบว่าคุณมีปัญหาหรือไม่ ฉันไม่ใช่โปรแกรมเมอร์ที่มีประสบการณ์เลย อันที่จริง นี่เป็นครั้งแรกที่ฉันเคยทำอะไรกับโค้ด ยกเว้นการทำเว็บไซต์ ฉันคิดว่ามันค่อนข้างยากที่จะทำร้ายหุ่นยนต์ และมีสำเนาของโปรแกรมตัวอย่างในซีดีอยู่เสมอ หากคุณสร้างความเสียหายให้กับโปรแกรมที่คุณกำลังแก้ไขอย่างไม่สามารถแก้ไขได้ โค้ดนี้ได้รับการจดบันทึกไว้เป็นอย่างดี และคุณสามารถคิดออกว่าทุกอย่างทำอะไรได้บ้างหากคุณใช้เวลากับมัน มันคุ้มค่าที่จะดำน้ำและเปลี่ยนสิ่งต่าง ๆ เพื่อดูว่าคุณได้รับอะไร ฉันได้เขียนสิ่งใหม่ ๆ สองสามอย่างเพื่อเพิ่มลงในโปรแกรม 'ไดรฟ์' แต่พวกเขายังไม่พร้อมที่จะแสดงให้โลกเห็น

ขั้นตอนที่ 6: บทสรุป

สิ่งสำคัญสำหรับฉันคือการเปลี่ยน Create เป็นสิ่งที่ฉันจะใช้เป็นประจำจริงๆ หุ่นยนต์ที่เอาโซดากระป๋องจากตู้เย็นมาได้นั้นยอดเยี่ยมมาก แต่ฉันดื่มมากสุดวันละหนึ่งกระป๋อง และฉันก็มักจะหยิบมันขึ้นมาทำอย่างอื่น แม้ว่าฉันจะสร้างหุ่นยนต์ที่จะทำแบบนั้น ฉันก็จะไม่ใช้มันจริงๆ

ฉันเป็นศิลปิน/นักออกแบบเต็มเวลามาหลายปีแล้ว และใครก็ตามที่เคยทำมาแล้วรู้ว่ามันยากและโดดเดี่ยวเพียงใด นั่นเป็นเหตุผลที่ศิลปินออกไปเที่ยวที่แกลเลอรี่ โรงภาพยนตร์ และบาร์ คุณต้องออกจากหัวของคุณเองและคิดเกี่ยวกับสิ่งต่าง ๆ นั่นเป็นส่วนหนึ่งของความสนุกในการทำงานกับหุ่นยนต์ - มันค่อนข้างคาดเดาไม่ได้ (และจำนวนความคาดเดาไม่ได้สามารถเปลี่ยนแปลงได้ในโค้ดของมัน) และมันสร้างภาพที่ฉันไม่เคยจะมี เป็นการยกของหนักสำหรับฉัน แต่ฉันยังคงต้องตัดสินใจ ฉันเคยชินกับการทำงานกับมันแล้ว และฉันก็ใช้มันมากจริงๆ นี่คือแผนของฉันสำหรับการทดลองหุ่นยนต์ในอนาคตและแนวคิดบางอย่างที่ฉันชอบเห็นคนอื่นทำ: - โลโก้และเศษส่วนเป็นเพื่อนที่ดีที่สุด ภาพวาดเศษส่วนมีความเป็นไปได้มากมายหากคุณมีส่วนร่วมกับ LOGO มากขึ้น Fractals สามารถมีโครงสร้างที่คล้ายคลึงกันกับต้นไม้ ปะการัง และรูปแบบอินทรีย์อื่นๆ โดยปล่อยให้ประตูเปิดออกเพื่อสร้างทุ่งที่มีต้นไม้ที่มีลักษณะเฉพาะแต่มีความเกี่ยวข้อง และอาจรวมถึงการเพิ่มภาพวาดด้วยตัวคุณเองเพื่อสร้างภูมิทัศน์ - การทำงานร่วมกันในภาพวาดกับหุ่นยนต์โดยทั่วไปอาจเป็นเรื่องที่สนุกมาก ให้หุ่นยนต์ทาสี แล้วทาสีตัวเอง จากนั้นให้หุ่นยนต์ทาสีอีกครั้ง ฉันเคยทำสิ่งนี้กับมนุษย์จริงๆ ในโรงเรียนศิลปะ แต่หุ่นยนต์น่าจะสนุกกว่านี้ พวกเขาไม่เกี่ยวข้องกับการรักษางานของคุณ และจะทาสีด้วยความประมาทเลินเล่อ - การเขียนโปรแกรมที่ทำงานบน Command Module ที่ทำให้หุ่นยนต์ทำงานในบางเส้นทางจะมีประโยชน์บางประการ สามารถใช้เพื่อลองใช้แนวคิดเดียวกันในสีและสื่อต่างๆ สามารถใช้เป็นพื้นฐานสำหรับภาพวาดทั้งชุดซึ่งแต่ละชุดจะได้รับการจัดการที่แตกต่างกันหลังจากนั้น สามารถใช้สำหรับกราฟฟิตีได้ - กราฟฟิตีโดยทั่วไปจะเป็นตัวเลือกสำหรับหุ่นยนต์ มันสามารถทาสีบนถนนหรือทางเท้า ใช้สิ่งนี้ตามดุลยพินิจของคุณเองและต้องรับผิดชอบ หรือเพียงแค่ให้มันถือชอล์คแทนการทาสีแล้วเข้าเมืองไปด้วย มันสามารถดึงลูกศรชี้นำผู้คนไปยังบางสิ่งได้ มันสามารถเขียนข้อความ ในทางทฤษฎี สามารถใช้ทาสีขอบที่จอดรถได้ ซึ่งจะเป็นประโยชน์อย่างยิ่งสำหรับการทำเครื่องหมายชั่วคราว - การติดเซอร์โวมอเตอร์เข้ากับที่ยึดแปรงจะทำให้คุณมีตัวเลือกในการหยุดและเริ่มทาสีได้ทุกที่ที่คุณเลือก สิ่งนี้อยู่นอกเหนือระดับประสบการณ์ของฉันที่จะคิดออกในช่วงเวลาที่ฉันมี แต่ฉันอยากจะลองในอนาคต - แพลตฟอร์มนี้สร้างขึ้นโดยมีตัวเลือกในการเพิ่มสีสันของสี/แปรงในเวลาเดียวกัน เป็นไปได้ที่จะเพิ่มสำรับที่สองเข้าไป ซึ่งจะสนับสนุนช่องทางมากขึ้น โดยทั่วไป หลังจาก 2 เดือนหรือมากกว่านั้นของการทำงานนี้ ฉันรู้สึกว่าฉันยังเพิ่งเริ่มต้น และฉันกำลังใช้เวลากับมันให้มากที่สุด หุ่นยนต์ตัวนี้และฉันจะอยู่ที่ Maker Faire ในออสติน หากคุณต้องการใกล้ชิดและเป็นส่วนตัวกับมัน! หวังว่าตอนนั้นฉันจะมีความคืบหน้ามากยิ่งขึ้นกับมัน!